飞行感度调试

首次试飞，可采用默认感度参数，在空旷室外，等待搜星良好，在GPS模式下解锁，起飞在空中查看飞行状态，在进行进一步参数调优。

调参说明：

① R/P基础感度：姿态模式下首先调节基础感度，可以采用默认值120（30寸桨以上的飞行器请将此参数设置为100）。在姿态模式下尽量不动杆，观察飞行器的自稳能力，简单的方法就是小幅度的打一下杆回中，看飞行器是否能够快速的恢复水平，若不能，则以每次加5的数值向上增加。增大此感度直到飞行器出现轻微的抖动，然后下调20%即为合适的感度。基础感度尽量不要超过180，否则会有较大的自激振荡风险。

② Y基础感度：航向基础感度的调节方法和横滚/俯仰基础感度的类似，手动打航向跟随慢可增加此参数，一般来说默认值260即可满足飞行要求，若感觉航向自稳能力不够，表现在有风的情况下，航向有点左右转动，则同时以每次加10的数值增加这个参数即可。

③ R/P/Y姿态感度：姿态感度是调节飞行器对飞行指令跟随快慢的参数，即飞行时飞行器的机动性表现。在基础感度调试良好的情况下，快速打杆/满舵打杆，看飞行器是否能够快速进行角度响应（姿态模式下最大角度限制为20度）。若感觉打杆的时候飞行器的响应比较慢，则加大此参数即可，姿态感度尽量不要超过600。

④ R/P阻尼：此系数是增加飞行器的稳定性，并且在一定的程度上防止自激振荡。若无论怎么调节基础参数里面的基础/姿态感度都无法抑制飞行器的抖动，可尝试将此参数设置为0。一般情况下，默认3或4可满足飞行需求。当姿态模式下打角度回中时出现在回中位置上轻微晃动后才平稳可增加此数值，每次加1即可，尽量不要超过10。

⑤ Y阻尼：此系数是增加航向通道的稳定性。默认3或4可满足飞行需求。

⑥ 高度系数：默认20即可满足要求，若飞行器的震动较大造成电机的输出明显不够平顺，电机出现快速加转减转的情况，可将这两个参数减小至15或10。

⑦ 垂直速度系数：调节油门的响应速度，感度越大，油门响应越快，感度越小，响应越慢，一般飞行器350数值可满足要求。

⑧ 水平速度阻尼：若飞行器在悬停时抗风性不佳，位置漂移较大，可适当增加这个参数（不大与50）。

⑨ 水平速度系数：默认120，在GPS位置模式下，如果速度跟随响应不够，可适当增大此参数（不大于150）；若速度跟随超调，可适当减小此参数（不小于80）。GPS模式下刹车角度过大可减小此参数，刹车过慢可增大此参数。

⑩ 刹车系数：默认系数20。此系数越大刹车越灵敏，反着亦然。