自主模式
地块规划与作业教程：https://www.bilibili.com/video/BV1US4y1m77f?spm_id_from=333.999.0.0
千 寻 连 接 教 程：https://www.bilibili.com/video/BV1dU4y1g7YN?spm_id_from=333.999.0.0
地块测绘
自动作业前，需要测绘出作业的地块边界，以及中间障碍信息。点击测绘进入测绘页面：
图 测绘地块类型选择
选择要测绘的地类型:
多边形地块：针对整片的大田地块，测绘地块的边界，然后规划航线在地块内作业。
自由航线：针对不规则喷洒的需求，例如喷洒不规则果树，需要在树上方停留喷洒等。
农服APP支持手机/遥控器/飞机/RTK基站/打点器/地图共6种地块测绘方式，其中飞机/RTK基站/打点器可支持RTK高精度打点（选配了RTK版本）。
下面以打点器为例讲述如何进行高精度RTK地块测绘。
1) 首先进入遥控器设置页面，然后连接千寻服务；
图 开启千寻服务
2)进入测绘界面，选择多边形地块/自由航线，然后点击图中右下角打点器选择按钮，选择打点器，选择相应的打点设备，点击确定，APP会自动连接设置过的打点器蓝牙，连接成功后打点器的定位状态和位置会显示在地图上。
图 打点模式选择
3）点选择黄框内①打点类型-边界点。②记录该点。在需要打点的边界点击②打点，直到所有边界点记录完成，中途打点位置错误时可点击撤销按钮，撤销上一个点重新打点。
图 多边形地块打点
4）测绘完成多边形的边界后，如果需要，可以在多边形内部进行障碍物打点，单击打点类型按钮，进入到障碍点测绘模式。同样点击打点按钮，记录障碍物边界，障碍物边界记录完成后需要点击结束障碍按钮，完成障碍物的区域的测绘。
图 障碍物打点切换示意图
- 如需测绘电线杆/树木等圆形障碍物，可继续通过点击下方打点类型按钮切换到电线杆障碍物测绘模式，然后将打点器放置在障碍物中心，点击打点按钮，即可自动的生成一个多边形的障碍区域，右下角尺子图标可自由设置电线杆障碍区域的半径大小。
图 杆体障碍物测绘示意图
- 完成所有测绘后，将打点类型切换到边界点，点击上传按钮，可将本次测绘的地块信息、障碍物信息保存并同步到植保网络管理平台，供后续作业使用，如下图所示。
图 地块上传服务器
至此，测绘工作完成。
航线规划
地块测绘完成后，需要对地块进行编辑，生成航线，航线编辑主要可如下属性：
1）航线生成
- 进入自动作业界面，会显示定位位置附近的，当前账号所拥有的地块。APP通过网络从植保管理平台获取地块，若网络不流畅未获取成功，可在地块列表下来再次刷新列表。完全没有网络的地方，地块将被保存在本地。
- 在地块列表中，选择要作业的地块。可点击下一步按钮进入地块规划。
图 地块选择
- 进入地块规划界面后，可以设置地块规划相关的航线方向，缩边距离，垄距宽度，起始点位置等。
图 地块规划参数设置
- 选择不同的边（1号边/2号边……），所规划的航线将与被选择的边（橙标亮）平行。
- 每条边都可以设置一个安全距离，安全距离可以通过加减按钮，或直接输入数字来设置。
- 可选择地块任意一个顶点作为航线的起始点，轻触地块顶点附近，①号航点就是自动规划到该顶点附近。
- 地块边界的航线方向不满足作业时，可使用任意角度圆盘，调整航线角度。
- 点击航线类型按钮，可以选择当前地块要规划的航线类型，可规划弓形航线/绕边航线/果树航线/抛投航线。
弓形航线：在地块上规划来回的弓字形航线。
绕边航线：绕地块边缘一圈的航线，用于扫边
果树航线：对于整排的果树作业，可在一侧树排端点处打点1/2/3/4，另一侧树排端点处打点5/6/7/8，规划果树航线时会自动连接1-8，2-7，3-6，4-5连接成线并规划飞行路径。
抛投航线：对于抛投机型，每隔一段距离可规划一个抛投点。
- 点击智能里程按钮，可设置单次飞行的最大飞行里程，设置完成后，规划航线时会把航线分段，在设置的最大飞行里程内的距离起始点近的航点处结束本架次航线。无人机将执行悬停/返航动作，下架次起飞后也会从近处开始下一段航线。此功能设置合理可保证每次都在距离起始点近的位置结束航线，下一架次不用载重飞行到远处。如将智能里程设置为0，则关闭智能规划功能，如下图：
图 智能里程开启示意图
- 点击安全距离按钮，可统一设置安全边界距离，以及障碍物边界安全距离。边界安全距离表示航线内缩距离，障碍物边界安全距离表示障碍物附近航线外扩距离。
2）删除部分航点
在实际的作业过程中，一个地块中间可能有几条航线是不用作业的，可通过删除航点的办法将不用作业的航线删掉，具体操作是：点击删除航线的航点序号图标，在弹出的提示框中输入删除航线的结束点序号，然后确认，如下图：
图 删除航点示意图
3）设置辅助起飞点降落点
如果在起飞点和航点1之间，或者起飞点与返航点之间存在障碍，可在地图上设置起飞/返航，操作：地图上长按，1秒钟后地图上会显示红色的三角，说明辅助点设置成功。辅助点需要提前设置，执行飞向一点之前以及执行返航之前。重新上传航线或者点击清除辅助点按钮可清除辅助点。
图 设置辅助点
自主飞行
航线规划完成后，点击下一步
按钮，结束规划，进入航线作业界面，如下图。
图 自动作业界面
检查航线正常后，点击参数设置来设置航线的高度/速度/亩用量，然后上传航线（切记开始作业前一定要上传航线），然后起飞等待无人机自动起飞，起飞后点击作业无人机开始按照预定航线作业。
航线重排：对于断点在较远处的作业，可以使用航线重排功能，点击航线重排后会在距离无人机较近的位置重新规划起始航点，然后开始作业。航线重排后切记要再次上传航线。
图 航线重排示意图
移动航线：对航线进行整体移动，对于地块整体有偏差的，可使用航线移动来调整航线偏差。
急停：航线过程中可点击急停来暂停航线。
开关灯：对于配备了照明灯的无人机，此按钮可开关夜间照明灯。
拍照：对于配备了摄像头的无人机，此按钮可控制摄像头进行拍照取景。
开关快捷键：可快捷开关防地/避障雷达，及高度控制方式。
- 航线未完成，无人机返航换电加药后，继续作业时，无需上传航线，无人机起飞后，再次点击作业，则飞机会飞往上次航线的断点；
- 装有避障雷达，在离起飞点3米范围内不启用。
- 换垄模式可选择直角转弯或者U型弯；
- 航线过程中支持油门/航向实时调整，并且支持遥控器操作避障，具体操作参见3.1.4章节；
- 喷洒量可设置为固定水泵输出或亩用量自动随速模式。
- 地块未作业完成需要隔天继续作业时，下次只需选择当前地块，进行规划时APP会提示选择继续上次作业/读取上次规划/重新规划，选择继续上次作业，即可从后台调取上次作业情况，继续上次未完成的任务。
图 继续上次作业示意图
自主飞行--果树模式
果树模式是通过测绘飞机（或使用飞机打点）将每棵树的经度、纬度、高度（分相对高度和海拔高度）测量出来，规划成航线。其中可设定航线是否喷洒，航点悬停喷洒时间。也可提前测绘地块生成可使用的航线后保存成.cvs或.kml文件导入APP使用。
- 进入测绘界面，选择自由航线开始打点或者选择右上角导入按钮，导入已生成好的航点文件。
图 自由航线测试选择
- 对要进行飞行的路径进行打点。自由航线无人机会按照测绘的路径进行飞行。
- 进入自动作业界面，选择测绘完成的自由航线，设置自由航线的喷洒开关，悬停时间等参数，设置完成后，上传航线，执行作业。
图 自由航线测绘示意图
果树模式视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1M44y1V7A2?spm_id_from=333.999.0.0