hpm6750/controller_yy_app/vklink/gcs_vklink_v30.h

#ifndef _GCS_VKLINK_V300_H
#define _GCS_VKLINK_V300_H

#include "soft_gs.h"
#include "vklink.h"

/* 地面站消息 ID 分配 */
enum
{
    // 心跳包
    GCS_VKLINK_V300_HEART_ID = 1,
    // 位姿数据包
    GCS_VKLINK_V300_GLOBAL_POS_ID = 2,
    // 遥测数据包
    GCS_VKLINK_V300_TELEMETRY_ID = 3,
    // 智能电池数据包
    GCS_VKLINK_V300_BAT_BMS_ID = 6,
    // 电调动力信息
    GCS_VKLINK_V300_CANSERVO_DATA_ID = 7,
    // 吊舱载荷状态数据包
    GCS_VKLINK_V300_PAYLOAD_DATA_ID = 9,
    // HOME数据包
    GCS_VKLINK_V300_HOME_ID = 10,
    // POS数据包
    GCS_VKLINK_V300_POS_ID = 11,
    // 消息请求包
    GCS_VKLINK_V300_REQ_ID = 20,
    // 消息反馈包
    GCS_VKLINK_V300_ACK_ID = 21,
    // 控制命令包
    GCS_VKLINK_V300_CTL_ID = 22,
    // 校准命令包
    GCS_VKLINK_V300_CAL_ID = 23,
    // 参数设置包
    GCS_VKLINK_V300_CONFINF_ID = 24,
    // 参数整体获取包
    GCS_VKLINK_V300_CONFINF_TOTAL_ID = 25,
    // 机型参数数据包
    GCS_VKLINK_V300_APTYPE_ID = 30,
    // 基础PID数据包
    GCS_VKLINK_V300_PID_ID = 31,
    // 高级参数数据包
    GCS_VKLINK_V300_PAR_ID = 33,
    // 版本信息数据包
    GCS_VKLINK_V300_VER_ID = 35,
    // 飞行LOG数据包
    GCS_VKLINK_V300_LOG_ID = 36,
    // 文件索引数据包
    GCS_VKLINK_V300_FILE_INDEX_ID = 37,
    // 相机参数数据包
    GCS_VKLINK_V300_CAMINF_ID = 38,
    // 航点信息数据包
    GCS_VKLINK_V300_WP_ID = 40,
    // 操作杆数据包
    GCS_VKLINK_V300_ROCK_ID = 41,
    // 云台SUBSout数据包
    GCS_VKLINK_V300_GIMBAL_SBUS_ID = 42,
    // 地面车载系统数据包
    GCS_VKLINK_V300_VEHICLE_DATA_ID = 43,
    // 跟随点消息
    GCS_VKLINK_V300_GUIDE_ID = 44,
    // 安装中心偏差设置数据包
    GCS_VKLINK_V300_CENTER_FIX_ID = 45,
    // 自定义禁飞区信息
    GCS_VKLINK_V300_CUSTOM_NOFLYZONE_ID = 48,
    // 视觉模块数据
    GCS_VKLINK_V300_VINS_DATA_ID = 51,
    // 油电发动机数据
    GCS_VKLINK_V300_ENGINE_DATA_ID = 52,
    // AFC 控制数据
    GCS_VKLINK_V300_AFC_CTL_DATA_ID = 60,
    // VINS 参数数据
    GCS_VKLINK_V300_VINS_PARAM_DATA_ID = 70,
    //飞行记录数据包
    GCS_VKLINK_V300_DATA_ID = 150,
    // 固件升级指令包
    GCS_VKLINK_V300_FIRMWARE_UPDATE_ID = 200,
    // 载荷数据转发包
    GCS_VKLINK_V300_PORT_UART4_DATA = 201
};

/** 应答参数结构 */
struct gcs_ack_arg
{
    uint8_t ack_id;
    uint16_t ack_content[5];
};

/** 透传参数结构 */
struct gcs_transparent_transmission_arg
{
    const void *data;
    uint32_t data_len;
};

void gcs_vklink_v300_rx_decode(struct GCS_Link *pgcs);

void gcs_vklink_v300_tx_poll(struct GCS_Link *pgcs);

void gcs_vklink_v300_set_tx_msg(struct GCS_Link *pgcs, uint8_t msg_id, void *arg);

#endif