#ifndef _UM482_H_
#define _UM482_H_

#include "common.h"
#include <stdint.h>

enum um482_sol_status
{
    UM482_SOL_STATUS_COMPUTED = 0,         /* 已解出 */
    UM482_SOL_STATUS_INSUFFICIENT_OBS = 1, /* 观测数据不足 */
    UM482_SOL_STATUS_NO_CONVERGENCE = 2,   /* 无法收敛 */
    UM482_SOL_STATUS_COV_TRACE = 4,        /* 协方差阵 trace 过大 */
};

enum um482_pos_type
{
    UM482_POS_TYPE_NONE = 0,        /* 无定位 */
    UM482_POS_TYPE_FIXEDPOS = 1,    /* 外部指定定位 */
    UM482_POS_TYPE_FIXEDHEIGHT = 2, /* 暂未支持 */
    UM482_POS_TYPE_DOPPLER_VEL = 8, /* 速度由多普勒信息解算 */
    UM482_POS_TYPE_SINGLE = 16,     /* 单点定位 */
    UM482_POS_TYPE_PSRDIFF = 17,    /* 伪距差分定位 */
    UM482_POS_TYPE_WAAS = 18,       /* sbas 定位 */
    UM482_POS_TYPE_L1_FLOAT = 32,   /* L1 浮点定位 */
    UM482_POS_TYPE_IONOFREE_FLOAT = 33,
    UM482_POS_TYPE_NARROW_FLOAT = 34,
    UM482_POS_TYPE_L1_INT = 48,
    UM482_POS_TYPE_WIDE_INT = 49,
    UM482_POS_TYPE_NARROW_INT = 50,
    UM482_POS_TYPE_INS = 52,
    UM482_POS_TYPE_INS_PSRSP = 53,
    UM482_POS_TYPE_INS_PSRDIFF = 54,
    UM482_POS_TYPE_INS_RTKFLOAT = 55,
    UM482_POS_TYPE_INS_RTKFIXED = 56
};

struct um482_msg_header
{
    uint8_t sync[3];     /* 固定为 0XAA 0X44 0X12 */
    uint8_t header_len;  /* 帧头长度 */
    uint16_t msg_id;     /* 消息 ID  */
    uint8_t msg_type;    /* 消息类型 */
    uint8_t reserve0;    /* 预留 */
    uint16_t msg_len;    /* 消息长度，不包括 header 和 校验 */
    uint16_t reserve1;   /* 预留 */
    uint8_t idle_time;   /*  */
    uint8_t time_status; /*  */
    uint16_t week;       /*  */
    uint32_t ms;         /*  */
    uint32_t reserve2;   /*  */
    uint16_t bd_second;  /*  */
    uint16_t reserve3;   /*  */
} __attribute__((aligned(1)));

typedef struct um482_msg
{
    struct um482_msg_header header;
    uint8_t data[256];
    uint32_t crc32_check;

    uint8_t _parse_state;
    uint8_t _head_rx_index;
    uint8_t _data_rx_index;
    uint8_t _check_rx_index;
} um482_msg_t;

struct um482_bestpos_data
{
    uint32_t sol_status; /* 解状态, 参考 enum um482_sol_status */
    uint32_t pos_type;   /* 定位状态, 参考 enum um482_pos_type */
    double lat_deg;      /* 经度 */
    double lon_deg;      /* 纬度 */
    double hgt_m;        /* 海拔 */
    float undulation;    /* 大地水准面差距 */
    uint32_t datum_id;   /* 坐标系 ID, 当前仅支持 61 #wgs84 */
    float lat_theta;     /* 经度标准差 */
    float lon_theta;     /* 纬度标准差 */
    float hgt_theta;     /* 高度标准差 */
    char stn_id[4];      /* 基站 ID */
    float diff_age_sec;  /* 差分龄期 s */
    float sol_age_sec;   /* 解的龄期 s */
    uint8_t svs;         /* 跟踪的卫星数 */
    uint8_t soln_svs;    /* 解使用的卫星数 */
    uint8_t reserve0;
    uint8_t reserve1;
    uint8_t reserve2;
    uint8_t ext_sol_stat;
    uint8_t reserve3;
    uint8_t sig_mask;
} __attribute__((aligned(1)));

struct um482_bestvel_data
{
    uint32_t sol_status; /* 解状态, 参考 enum um482_sol_status */
    uint32_t vel_type;   /* 速度状态 */
    float latency;       /* 延迟值 */
    float age_sec;       /* 差分龄期 */
    double hor_spd_mps;  /* 对地水平速度 m/s */
    double trk_gnd_deg;  /* 运动航迹角 deg */
    double vert_spd_mps; /* 垂直速度 m/s */
    uint32_t reserve0;   /* 预留 */
} __attribute__((aligned(1)));

struct um482_haeding_data
{
    uint32_t sol_status; /* 解状态, 参考 enum um482_sol_status */
    uint32_t pos_type;   /* 定位状态, 参考 enum um482_pos_type */
    float length_m;      /* 基线长 m */
    float heading;       /* 航向 0~360deg */
    float pitch;         /* 俯仰 +- 90 deg */
    float reserve0;      /* 预留 */
    float hdgstddev;     /* 航向标准差 */
    float ptchstddev;    /* 俯仰标准差 */
    char stn_id[4];      /* 基站 ID */
    uint8_t svs;         /* 跟踪的卫星数 */
    uint8_t soln_svs;    /* 解使用的卫星数 */
    uint8_t obs;         /* 截至高度角 */
    uint8_t multi;       /* 截止高度角上有 L2 观测的卫星数 */
    uint8_t reserve1;    /* 预留 */
    uint8_t ext_sol_stat;
    uint8_t reserve2;
    uint8_t sig_mask;
} __attribute__((aligned(1)));

typedef struct um482_rx_data
{
    struct um482_bestpos_data bestpos;
    struct um482_bestvel_data bestvel;
    struct um482_haeding_data heading;

    comp_status bestpos_data_link_status; /* bestpos 包接收状态 */
    comp_status bestvel_data_link_status; /* bestvel 包接收状态 */
    comp_status heading_data_link_status; /* heading 包接收状态 */

    uint32_t bestpos_rx_count; /* bestpos 包接收计数 */
    uint32_t bestvel_rx_count; /* bestvel 包接收计数 */
    uint32_t heading_rx_count; /* heading 包接收计数 */

    uint8_t rx_count; /* 总接收包计数 */

    /* bestpos 包接收回调 */
    void (*bestpos_rx_callback)(struct um482_rx_data *pdata);
    /* bestpos 包接收回调 */
    void (*bestvel_rx_callback)(struct um482_rx_data *pdata);
    /* bestpos 包接收回调 */
    void (*heading_rx_callback)(struct um482_rx_data *pdata);

} um482_rx_data_t;

void um482_rxmsg_init(um482_msg_t *msg);

int8_t um482_rxmsg_parse_char(uint8_t c, um482_msg_t *msg);

void um482_rxmsg_decode(um482_msg_t *msg, um482_rx_data_t *rx_data);

void um482_rxmsg_link_check(um482_rx_data_t *rx_data);

#endif