#ifndef __FLIGHT_MODE_H
#define __FLIGHT_MODE_H

#include "common.h"
#include "stdbool.h"

enum
{
    // 遥控器控制
    CONTROL_REMOTE = 1,
    // 地面站控制
    CONTROL_GCS = 2
};

enum
{
    //===================================遥控器控制下的模式===============================================
    // 初始化模式，此模式下无任何控制
    MODE_DEFAULT = 0,

    // 手动速率模式，油门手动，陀螺控制
    MANUAL_RATE = 1,

    // 手动姿态模式，油门手动，角度控制
    MANUAL_ATTITUDE = 2,

    // 姿态模式，油门自动，角度控制
    ATTITUDE = 3,

    // GPS悬停模式，油门自动，定点控制
    GPS_POSHOLD = 4,

    // GPS无机头模式，油门自动，定点控制
    GPS_FREEHEAD = 5,

    // GPS环绕模式，油门自动，定点控制
    GPS_CIRCLE = 6,

    // GPS返航模式，油门自动，定点控制
    GPS_RTH = 7,

    //===================================地面站控制下的模式===============================================
    // 摇杆姿态模式
    ROCK_ATTITUDE = 8,

    // 摇杆定点模式
    ROCK_POSHOLD = 9,

    // 一键起飞
    GCS_LAUNCH = 10,

    // GCS悬停模式
    GCS_LOITER = 11,

    // GCS返航模式
    GCS_RTH = 12,

    // GCS去第一点
    GCS_FIRSTPOINT = 13,

    // GCS断点续飞
    GCS_BREAKPOINT = 14,

    // GCS自动航线
    GCS_AUTO = 15,

    // GCS继续航线模式
    GCS_AUTOCONTINUE = 16,

    // GCS指点引导
    GCS_GUIDETMP = 17,

    // GCS指点模式
    GCS_GUIDE = 18,

    // GPS降落模式
    GPS_LAND = 19,

    // 紧急降落
    FORCE_LAND = 20,

    // GCS 跟随模式
    GCS_FOLLOW = 21,

    // GCS 低空抛物悬停
    GCS_LOWLOITER = 22,

    // gcs 航点环绕
    GCS_WPCIRCLE = 23,

    // 车载跟车起飞
    GCS_VEHICLE_LAUNCH = 24,

    // 车载跟车降落
    GCS_VEHICLE_LAND = 25,

    // 自主避障模式
    GCS_OBAVOID = 26,

    // afc 控制模式
    GCS_AFC_CONTROL = 50,
};

extern unsigned char control_mode;
extern unsigned char flight_mode;
extern unsigned char flight_mode_flag;
extern comp_status rock_isenable;
extern bool battary_volt_islow;

void flight_mode_switch(void);

bool set_flight_mode(unsigned char new_mode);
void update_flight_mode(void);

#endif