#ifndef __AUTO_PILOT_H
#define __AUTO_PILOT_H

#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>

//正常模式
#define PILOT_NORMAL 1
//磁校准模式
#define PILOT_MAG_CLB 2
//遥控器校准模式
#define PILOT_RC_CLB 3
//电调校准模式
#define PILOT_ESC_CLB 4
// imu 升级模式
#define PILOT_IMU_UPDATE 5

extern char pilot_mode;

/*
===============定义警告类型==========================

枚举类型默认是4字节的。


*/

// typedef enum {
//    WARN_DEF = 0, WARN_NO, WARN_NOIMU, WARN_DMA, WARN_RC, WARN_VOLT, WARN_GS,
//    WARN_FLOW
//} WARNING;

//无警告
#define WARN_NO 1
//无IMU数据
#define WARN_NOIMU 2
// DMA错误
#define WARN_DMA 3
//遥控器位置不对警告
#define WARN_RC 4
//电压低警告
#define WARN_VOLT 5
//电台丢失警告
#define WARN_GS 6
//解算失败警告
#define WARN_AHRS 8
//加速度警告
#define WARN_ACC 9
//速度警告
#define WARN_VEL 10
// gps错误
#define WARN_IMUGPS_ERROR 11
// gps野值
#define WARN_IMUGPS_OUTLIERS 12

#define WARN_IMUGPS_BREAK 14
#define WARN_IMUBARO_DIFFVEL 15
#define WARN_IMUBARO_ERROR 16
#define WARN_IMUBARO_OUTLIERS 17
#define WARN_IMUAG_ACCERR 18
#define WARN_IMUAG_GYROERR 19
#define WARN_IMUMAG_DISTURBANCE 20
// 高温警告
#define WARN_OVER_TEMPRATURE 21
// IMU版本错误
#define WARN_IMU_VERSION_ERR 22
//磁断开
#define WARN_IMUMAG_BREAK 23
// 在禁飞区中
#define WARN_IN_NO_FLY_ZONE 24
// 动力故障
#define WARN_SERVO_FAIL 25
// 解锁超时失败
#define WARN_ULOCK_FAIL 32
// SD卡故障
#define WARN_SD_ERROR 33
// 雷达有障碍物
#define WARN_OBSTACLE 50

extern char warn_reason;

// 家点信息是否记录标志位
#define HOME_POS_NOT_SET 0
#define HOME_POS_AUTO_SET 1
#define HOME_POS_MANUL_SET 2
extern uint8_t home_pos_isrecord;
extern const float fast_loop_dt;


// 400 hz 速率环路控制
void rate_control(void);

// 主要循环回路
void pilot_main_loop(void);

// 获取飞行时间
float Get_HaveFlyTime(void);
// 获取本架次飞行时间
float Get_HaveFlyTimeThisSort(void);


#endif