/*
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 *
 * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
 *
 */
#if 0
#include <stdio.h>
#include "board.h"

#include "test.h"
#ifdef TEST_EN
#include "bsp_V8M_YY_led.h"
#include "bsp_V8M_YY_pwm.h"
#include "bsp_V8M_YY_adc.h"
#include "hard_system.h"
#include "hard_system_time.h"
#include "hard_system_delay.h"
#include "hard_system_timer.h"
#include "hard_imu_uart3.h"
#include "hard_rc_sbus.h"
#include "hard_can.h"
#include "hard_sbus_out.h"
#include "hard_flash_gd25q16.h"
#include "drv_usart.h"
#include "soft_sdcard.h"
#include "bsp_V8M_flash.h"
#include "soft_voltage.h"
#include "main.h"
#include "hpm_math.h"
#endif
/*
1 手册：中断源优先级，有效值为 0 到 7。
2 注意：内存缓存问题 catch
  如果DMA要访问​ → 必须用非缓存宏
  如果多核要共享​ → 必须用非缓存宏
  如果频繁被中断更新​ → 建议用非缓存宏
  其他情况​ → 不用修饰，让编译器优化
3 注意配置顺序 IO-时钟-外设
4 XDMA，作为主设备连接到 AXI 系统总线  HDMA，作为主设备连接到 AHB 外设总线 
  当 XDMA 的 destination 为 DRAM 时，如果 burst 大于等于 16，那 destsize 必须为 64bit。
  DMAMUX 的输出 0∼7 连接到外设总线 DMA 控制器 HDMA，DMAMUX 的输出 8∼15 连接到系统总线 DMA 控制器 XDMA
  它们都连接在统一的 DMAMUX（DMA 多路复用器）
  DMAMUX将所有外设的 DMA 请求（Request）统一管理，然后根据你的配置分配给 HDMA 或 XDMA 的任意空闲通道
5 注意cfg文件和一些前置的工程配置文件，可能导致编译出错 运行出错 仿真不了 重点：链接文件、yaml、板级cfg文件
*/
uint64_t delta_time;
#define PI (3.1415926f)
void start_time(void)
{
    delta_time = hpm_csr_get_core_mcycle();
}

uint32_t get_end_time(void)
{
    delta_time = hpm_csr_get_core_mcycle() - delta_time;
    return delta_time;
}
float theta ;
float sin_theta;
#ifdef TEST_EN
static void test_hard(void)
{
    // v8m_yy_led_test();
    // v8m_yy_motor_pwm_test();
    //  v8m_yy_adc_test();
    // timer0_test();
    // cpu_delay_test();
    // timer1_test();
     can2_test();
    // imu_uart3_test();
    // uart2_sbus_test();
    // system_test();
    // sbus_uart2_out_test();
    // test_gd25q16_quick();
    // sd_test_demo();
    // run_flash_tests();
    // run_time_test();
    // run_system_test_with_reset(100);
    // soft_vol_test();

    while(1)
    {
      theta += PI*0.1;
      sin_theta = hpm_dsp_sin_f32(theta);
      //uart_test_main(0);
      board_delay_ms(200);
      //printf("sin theta is %f\r\n", sin_theta);
    }
     
}
#endif
int main(void)
{
    board_init();
    float i = 9.8f;
   
    sin_theta = hpm_dsp_sin_f32(theta);
    
   
    //printf("hello world %f\n", i);
    //printf("sin theta is %f\r\n", sin_theta);
#ifdef TEST_EN
    test_hard();
#endif
    return 0;
}
// DMA 最大4k

#endif
#if 1
#include "main.h"
#include "auto_pilot.h"
#include "data_save.h"
#include "params.h"
#include "pilot_init.h"
#include "soft_can.h"
#include "soft_flash.h"
#include "soft_gs.h"
#include "soft_imu.h"
#include "soft_port_uart4.h"
#include "soft_rc_input.h"
#include "soft_time.h"
#include "soft_timer.h"
#include "ver_config.h"

// while 正常循环不带写FLASH需要
int main(void)
{
    // 自驾仪初始化,耗时2.8s
    auto_pilot_init();

    while (1)
    {
        // 解析导航数据
        get_right_ins_data();

        // 主要控制循环
        pilot_main_loop();

        // 控制参数写入flash
        write_par_to_flash();

        // 数据传向地面站
        gs_receive_msg_poll(&gcs_link);
        // 解析地面站的消息
        gs_send_msg_poll(&gcs_link);

        // 解析can总线的消息
        CanTxRxServicePoll();

        // 解析载荷串口的消息数据

        // 发送数据给IMU
        send_msg_to_imu();

#ifdef REC_DATA_POS
        data_record_service();
#endif
        // 串口 4 服务函数
        Port4_Service();
    } // while
} // main
#endif
//------------------End of File----------------------------