feature-remoteid/RemoteIDModule/cndroneid.h

/*
Copyright (C) 2019 Intel Corporation

SPDX-License-Identifier: Apache-2.0

Open Drone ID C Library

Maintainer:
Gabriel Cox
gabriel.c.cox@intel.com
*/
/*整体来看国标是开源标准的阉割板 系统报文略有区别 缺少认证报文、操作源ID识别报文*/
/*民航轻微小型无人驾驶航空器试运行*/
#pragma once

#include <stdint.h>
#include <string.h>

#define CNDID_MESSAGE_SIZE 25 // 单报文字节大小
#define CNDID_ID_SIZE 20   // USA ID 长度
#define CNDID_STR_SIZE 23 // 描述字符串长度

#define CNDID_PROTOCOL_VERSION 1 // UAS 报文版本


#ifndef CNDID_BASIC_ID_MAX_MESSAGES
#define CNDID_BASIC_ID_MAX_MESSAGES 2 // 可手动设置ID个数
#endif
#if (CNDID_BASIC_ID_MAX_MESSAGES < 1) || (CNDID_BASIC_ID_MAX_MESSAGES > 5)
#error "CNDID_BASIC_ID_MAX_MESSAGES must be between 1 and 5."
#endif

#define CNDID_PACK_MAX_MESSAGES 10 // 最多打包10条报文

#define CNDID_SUCCESS    0
#define CNDID_FAIL       1

#define CN_MIN_DIR         0       // Minimum direction
#define CN_MAX_DIR         360     // Maximum direction
#define CN_INV_DIR         361     // Invalid direction
#define CN_MIN_SPEED_H     0       // Minimum speed horizontal
#define CN_MAX_SPEED_H     254.25f // Maximum speed horizontal
#define CN_INV_SPEED_H     255     // Invalid speed horizontal
#define CN_MIN_SPEED_V     (-62)   // Minimum speed vertical
#define CN_MAX_SPEED_V     62      // Maximum speed vertical
#define CN_INV_SPEED_V     63      // Invalid speed vertical
#define CN_MIN_LAT         (-90)   // Minimum latitude
#define CN_MAX_LAT         90      // Maximum latitude
#define CN_MIN_LON         (-180)  // Minimum longitude
#define CN_MAX_LON         180     // Maximum longitude
#define CN_MIN_ALT         (-1000) // Minimum altitude
#define CN_MAX_ALT         31767.5f// Maximum altitude
#define CN_INV_ALT         CN_MIN_ALT // Invalid altitude
#define CN_MAX_TIMESTAMP   (60 * 60)
#define CN_INV_TIMESTAMP   0xFFFF  // Invalid, No Value or Unknown Timestamp
#define CN_MAX_AREA_RADIUS 2550


#define CN_COORD_TYPE 0
// #define COORDTYPE 1
// #define COORDTYPE 2
// #define COORDTYPE 3

// 消息类型枚举
typedef enum CNDID_messagetype {
    CNDID_MESSAGETYPE_BASIC_ID = 0,
    CNDID_MESSAGETYPE_LOCATION = 1,
    // CNDID_MESSAGETYPE_RVS1 = 2,
    CNDID_MESSAGETYPE_SELF_ID = 3,
    CNDID_MESSAGETYPE_SYSTEM = 4,
    // CNDID_MESSAGETYPE_RVS2 = 5,
    CNDID_MESSAGETYPE_PACKED = 0xF,
    CNDID_MESSAGETYPE_INVALID = 0xFF,
} CNDID_MessageType_t;

// 每种消息类型都必须维护其自身的消息uint8_t计数器。
// 如果消息内容发生变化，该计数器必须递增。对于相同消息内容的重复传输，
// 计数器的递增是可选的。
typedef enum CNDID_msg_counter {
    CNDID_MSG_COUNTER_BASIC_ID = 0,
    CNDID_MSG_COUNTER_LOCATION = 1,
    // CNDID_MSG_COUNTER_RVS1 = 2,
    CNDID_MSG_COUNTER_SELF_ID = 3,
    CNDID_MSG_COUNTER_SYSTEM = 4,
    // CNDID_MSG_COUNTER_RVS2 = 5,
    CNDID_MSG_COUNTER_PACKED = 6,
    CNDID_MSG_COUNTER_AMOUNT = 7,
} CNDID_MsgCounter_t;
/***************************************0x0 ID报文*******************************************/
//  ID类型 ASTMF3411-22a标准的表5
typedef enum CNDID_idtype {
    CNDID_IDTYPE_NONE = 0,
    CNDID_IDTYPE_SERIAL_NUMBER = 1,
    CNDID_IDTYPE_CAA_REGISTRATION_ID = 2, // 民航局
    CNDID_IDTYPE_UTM_ASSIGNED_UUID = 3,   // 无人机系统（UAS，即无人驾驶航空器系统）交通管理
    CNDID_IDTYPE_SPECIFIC_SESSION_ID = 4, // 确切的id类型由UASID的第一个字节指定，这些类型
                                         // 这些值由国际民用航空组织（ICAO）管理。0 被保留。1 - 224 由国际民用航空组织（ICAO）管理。
                                         // 225 - 255 仅可用于私人实验用途
    // 5 to 15 reserved
} CNDID_IDType_t;
// UA 类型
typedef enum CNDID_uatype {
    CNDID_UATYPE_NONE = 0,
    CNDID_UATYPE_AEROPLANE = 1, // Fixed wing
    CNDID_UATYPE_HELICOPTER_OR_MULTIROTOR = 2,
    CNDID_UATYPE_GYROPLANE = 3,
    CNDID_UATYPE_HYBRID_LIFT = 4, // Fixed wing aircraft that can take off vertically
    CNDID_UATYPE_ORNITHOPTER = 5,
    CNDID_UATYPE_GLIDER = 6,
    CNDID_UATYPE_KITE = 7,
    CNDID_UATYPE_FREE_BALLOON = 8,
    CNDID_UATYPE_CAPTIVE_BALLOON = 9,
    CNDID_UATYPE_AIRSHIP = 10, // Such as a blimp
    CNDID_UATYPE_FREE_FALL_PARACHUTE = 11, // Unpowered
    CNDID_UATYPE_ROCKET = 12,
    CNDID_UATYPE_TETHERED_POWERED_AIRCRAFT = 13,
    CNDID_UATYPE_GROUND_OBSTACLE = 14,
    CNDID_UATYPE_OTHER = 15,
} CNDID_UAType_t;

typedef struct CNDID_BasicID_data {
    CNDID_UAType_t UAType;
    CNDID_IDType_t IDType;
    char UASID[CNDID_ID_SIZE+1]; // 额外的字节用于在标准形式中容纳空终止符。用NULL填充未使用的空间
} CNDID_BasicID_data;

/**
* @Name CNDID_PackedStructs
* 为广播准备的压缩数据结构
* 最好不要直接访问这些数据。请使用编码器/解码器。
*/
typedef struct __attribute__((__packed__)) CNDID_BasicID_encoded {
    // Byte 0 [MessageType][ProtoVersion]  -- must define LSb first
    uint8_t ProtoVersion: 4;
    uint8_t MessageType : 4;
    // Byte 1 [IDType][UAType]  -- must define LSb first
    uint8_t UAType: 4;
    uint8_t IDType: 4;

    // Bytes 2-21
    char UASID[CNDID_ID_SIZE];

    // 22-23
    char Reserved[3];
} CNDID_BasicID_encoded;
/***************************************0x1 向量报文*******************************************/
// 状态  ASTMF3411-22a标准的表6
typedef enum CNDID_status {
    CNDID_STATUS_UNDECLARED = 0,
    CNDID_STATUS_GROUND = 1,
    CNDID_STATUS_AIRBORNE = 2,
    CNDID_STATUS_EMERGENCY = 3,
    CNDID_STATUS_REMOTE_ID_SYSTEM_FAILURE = 4,
    // 3 to 15 reserved
} CNDID_Status_t;
// 高度类型
typedef enum CNDID_Height_reference {
    CNDID_HEIGHT_REF_OVER_TAKEOFF = 0,
    CNDID_HEIGHT_REF_OVER_GROUND = 1,
} CNDID_HeightReference_t;
// 水平精度
typedef enum CNDID_Horizontal_accuracy {
    CNDID_HOR_ACC_UNKNOWN = 0,
    CNDID_HOR_ACC_10NM = 1,      // Nautical Miles. 18.52 km
    CNDID_HOR_ACC_4NM = 2,       // 7.408 km
    CNDID_HOR_ACC_2NM = 3,       // 3.704 km
    CNDID_HOR_ACC_1NM = 4,       // 1.852 km
    CNDID_HOR_ACC_0_5NM = 5,     // 926 m
    CNDID_HOR_ACC_0_3NM = 6,     // 555.6 m
    CNDID_HOR_ACC_0_1NM = 7,     // 185.2 m
    CNDID_HOR_ACC_0_05NM = 8,    // 92.6 m
    CNDID_HOR_ACC_30_METER = 9,
    CNDID_HOR_ACC_10_METER = 10,
    CNDID_HOR_ACC_3_METER = 11,
    CNDID_HOR_ACC_1_METER = 12,
    // 13 to 15 reserved
} CNDID_HorizontalAccuracy_t;
// 垂直精度
typedef enum CNDID_Vertical_accuracy {
    CNDID_VER_ACC_UNKNOWN = 0,
    CNDID_VER_ACC_150_METER = 1,
    CNDID_VER_ACC_45_METER = 2,
    CNDID_VER_ACC_25_METER = 3,
    CNDID_VER_ACC_10_METER = 4,
    CNDID_VER_ACC_3_METER = 5,
    CNDID_VER_ACC_1_METER = 6,
    // 7 to 15 reserved
} CNDID_VerticalAccuracy_t;
// 速度精度
typedef enum CNDID_Speed_accuracy {
    CNDID_SPEED_ACC_UNKNOWN = 0,
    CNDID_SPEED_ACC_10_METERS_PER_SECOND = 1,
    CNDID_SPEED_ACC_3_METERS_PER_SECOND = 2,
    CNDID_SPEED_ACC_1_METERS_PER_SECOND = 3,
    CNDID_SPEED_ACC_0_3_METERS_PER_SECOND = 4,
    // 5 to 15 reserved
} CNDID_SpeedAccuracy_t;
// 时间戳精度
typedef enum CNDID_Timestamp_accuracy {
    CNDID_TIME_ACC_UNKNOWN = 0,
    CNDID_TIME_ACC_0_1_SECOND = 1,
    CNDID_TIME_ACC_0_2_SECOND = 2,
    CNDID_TIME_ACC_0_3_SECOND = 3,
    CNDID_TIME_ACC_0_4_SECOND = 4,
    CNDID_TIME_ACC_0_5_SECOND = 5,
    CNDID_TIME_ACC_0_6_SECOND = 6,
    CNDID_TIME_ACC_0_7_SECOND = 7,
    CNDID_TIME_ACC_0_8_SECOND = 8,
    CNDID_TIME_ACC_0_9_SECOND = 9,
    CNDID_TIME_ACC_1_0_SECOND = 10,
    CNDID_TIME_ACC_1_1_SECOND = 11,
    CNDID_TIME_ACC_1_2_SECOND = 12,
    CNDID_TIME_ACC_1_3_SECOND = 13,
    CNDID_TIME_ACC_1_4_SECOND = 14,
    CNDID_TIME_ACC_1_5_SECOND = 15,
} CNDID_TimeStampAccuracy_t;

typedef struct CNDID_Location_data {
    CNDID_Status_t Status;    // 状态
    float Direction;          // 度数。0 ≤ x < 360。基于真北的航线航向。无效、无值或未知：361度
    float SpeedHorizontal;    // 米/秒。仅为正值。无效、无值或未知：255米/秒。如果速度≥254.25米/秒：254.25米/秒
    float SpeedVertical;      // 米/秒。无效、无值或未知：63米/秒。如果速度≥62米/秒：62米/秒
    double Latitude;          // 无效、无值或未知：0度（纬度/经度均为0度）
    double Longitude;         // 无效、无值或未知：0度（纬度/经度均为0度）
    float AltitudeBaro;       // 米（参考值29.92英寸汞柱，1013.24毫巴）。无效、无值或未知：-1000米
    float AltitudeGeo;        // 米（WGS84 - HAE）。无效、无值或未知：-1000米
    CNDID_HeightReference_t HeightType;
    float Height;             // 米。无效、无值或未知：-1000米
    CNDID_HorizontalAccuracy_t HorizAccuracy;
    CNDID_VerticalAccuracy_t VertAccuracy;
    CNDID_VerticalAccuracy_t BaroAccuracy;
    CNDID_SpeedAccuracy_t SpeedAccuracy;
    CNDID_TimeStampAccuracy_t TSAccuracy;
    float TimeStamp;          // 相对于UTC的整点过后的秒数。无效、无值或未知：0xFFFF
} CNDID_Location_data;
// byte 0 是报头
typedef struct __attribute__((__packed__)) CNDID_Location_encoded {
    // Byte 0 [MessageType][ProtoVersion]  -- must define LSb first
    uint8_t ProtoVersion: 4;
    uint8_t MessageType : 4;
    // Byte 1  -- 必须先定义 低位
    uint8_t SpeedMult: 1; 
    uint8_t EWDirection: 1;
    uint8_t HeightType: 1;
    uint8_t Reserved: 1;
    uint8_t Status: 4;

    // Bytes 2-17
    uint8_t Direction;
    uint8_t SpeedHorizontal;
    int8_t SpeedVertical;
    int32_t Latitude;
    int32_t Longitude;
    uint16_t AltitudeBaro;
    uint16_t AltitudeGeo;
    uint16_t Height;

    // Byte 19 [VertAccuracy][HorizAccuracy]  -- must define LSb first 国标的PDF这里有错误
    uint8_t HorizAccuracy:4;
    uint8_t VertAccuracy:4;

    // Byte 20 [BaroAccuracy][SpeedAccuracy]  -- must define LSb first
    uint8_t SpeedAccuracy:4;
    uint8_t BaroAccuracy:4;

    // Byte 21-22
    uint16_t TimeStamp;

    // Byte 23 [Reserved2][TSAccuracy]  -- must define LSb first
    uint8_t TSAccuracy:4;
    uint8_t Reserved2:4;

    // Byte 24
    char Reserved3;
} CNDID_Location_encoded;
/***************************************0x3 运行描述报文*******************************************/
// 行为描述 0x3报文 可选
typedef enum {
    CNDID_OPERATOR_ID = 0, // 文字描述
    // 1 to 200 reserved
    // 201 to 255 available for private use
} CNDID_DescType_t;

typedef struct CNDID_SelfID_data {
    CNDID_DescType_t DescType;
    char Desc[CNDID_STR_SIZE+1]; // 额外的字节用于在标准形式中容纳空终止符。用NULL填充未使用的空间。
} CNDID_SelfID_data;
// 字节0是报文头
typedef struct __attribute__((__packed__)) CNDID_SelfID_encoded {
    // Byte 0 [MessageType][ProtoVersion]  -- must define LSb first
    uint8_t ProtoVersion: 4;
    uint8_t MessageType : 4;
    // Byte 1
    uint8_t DescType;

    // Byte 2-24
    char Desc[CNDID_STR_SIZE];
} CNDID_SelfID_encoded;
/***************************************0x4 系统报文*******************************************/

// 坐标系类型
typedef enum {
    CNDID_COORD_TYPE_WGS84    = 0x00,  // 00：WGS-84坐标系（GPS/北斗通用，国标默认）
    CNDID_COORD_TYPE_GCJ02    = 0x01,  // 01：GCJ-02火星坐标系（中国国测局加密）
    CNDID_COORD_TYPE_BD09     = 0x02,  // 10：BD-09坐标系（北斗专用）
    CNDID_COORD_TYPE_CGCS2000 = 0x03,  // 11：CGCS2000国家大地坐标系（中国新一代）
} CNDID_CoordType_t;
// 等级分类归属区域
typedef enum  {
    CNDID_CLASSIFICATION_TYPE_UNDECLARED = 0,
    CNDID_CLASSIFICATION_TYPE_EU = 1, // European Union
    CNDID_CLASSIFICATION_TYPE_CN = 2, // 中国
    // 2 to 7 reserved
} CNDID_classification_type_t;
// 控制站位置类型
typedef enum CNDID_operator_location_type {
    CNDID_OPERATOR_LOCATION_TYPE_TAKEOFF = 0,   // Takeoff location and altitude
    CNDID_OPERATOR_LOCATION_TYPE_LIVE_GNSS = 1, // Dynamic/Live location and altitude
    CNDID_OPERATOR_LOCATION_TYPE_FIXED = 2,     // Fixed location and altitude
    // 3 to 255 reserved
} CNDID_operator_location_type_t;

// UA运行类别定义
typedef enum {
    CNDID_CATA_CN_UNDEFINED = 0x00,      // 未定义
    CNDID_CATA_CN_OPEN = 0x01,           // 开放类
    CNDID_CATA_CN_SPECIAL = 0x02,        // 特许类
    CNDID_CATA_CN_CERTIFIED = 0x03       // 审定类
} CNDID_category_CN_t;
// 无人机等级
typedef enum {
    CNDID_CLASS_CN_MICRO = 0,     // 微型无人机
    CNDID_CLASS_CN_LIGHT = 1,     // 轻型无人机
    CNDID_CLASS_CN_SMALL = 2,      // 小型无人机
    CNDID_CLASS_CN_IDF_OTHER = 3,  // 可识别的其他类型

} CNDID_class_CN_t;

typedef struct CNDID_System_data {

    CNDID_CoordType_t Coord_Type; // 坐标系类型 多出来的 国际是保留的
    CNDID_classification_type_t Classification_Type; // 所属区域
    CNDID_operator_location_type_t OperatorLocationType; // 控制站位置类型
    double OperatorLatitude;  // 无效、无值或未知：0度（纬度/经度均为0度）
    double OperatorLongitude; // 无效、无值或未知：0度（纬度/经度均为0度）
    uint16_t AreaCount;       // 默认值 1
    uint16_t AreaRadius;      // 米。默认值为0
    float AreaCeiling;        // 米。无效、无值或未知：-1000米
    float AreaFloor;          // 米。无效、无值或未知：-1000米
    CNDID_category_CN_t CategoryCN; // 仅在ClassificationType = CNDID_CLASSIFICATION_TYPE_CN 时填写
    CNDID_class_CN_t ClassCN;       // 仅在ClassificationType = CNDID_CLASSIFICATION_TYPE_CN 时填写
    float OperatorAltitudeGeo; // 米（WGS84-HAE）。无效、无值或未知：-1000米
    uint32_t Timestamp;       // 相对于2019年1月1日世界标准时间/ Unix时间00:00:00
} CNDID_System_data;
// byte 0 是报头
typedef struct __attribute__((__packed__)) CNDID_System_encoded {
    // Byte 0 [MessageType][ProtoVersion]  -- must define LSb first
    uint8_t ProtoVersion: 4;
    uint8_t MessageType : 4;
    // Byte 1  -- must define LSb first
    uint8_t OperatorLocationType: 2;
    uint8_t ClassificationType : 3;
    uint8_t CoordType :2; // 坐标系类型
    uint8_t Reserved: 1;

    // Byte 2-9
    int32_t OperatorLatitude;
    int32_t OperatorLongitude;

    // Byte 10-16
    uint16_t AreaCount;
    uint8_t  AreaRadius;
    uint16_t AreaCeiling;
    uint16_t AreaFloor;

    // Byte 17 [CategoryCN][ClassCN]  -- must define LSb first
    uint8_t ClassCN: 4;
    uint8_t CategoryCN: 4;

    // Byte 18-23
    uint16_t OperatorAltitudeGeo;
    uint32_t Timestamp;

    // Byte 24
    char Reserved2;
} CNDID_System_encoded;

/***************************************0xF 打包报文*******************************************/

/*
 * 从联合成员的任何结构部分访问前两个字段（即ProtoVersion和MessageType）都是安全的，
 *因为这些字段的声明是相同的，并且位于结构的开头部分。
 *ISO/IEC 9899:1999第6.5.2.3部分第5条及相关的示例3对此进行了规定。
https://www.iso.org/standard/29237.html
 */
typedef union CNDID_Message_encoded {
    uint8_t rawData[CNDID_MESSAGE_SIZE]; // 一份报文25字节
    CNDID_BasicID_encoded basicId;
    CNDID_Location_encoded location;
    CNDID_SelfID_encoded selfId;
    CNDID_System_encoded system;
} CNDID_Message_encoded;

typedef struct __attribute__((__packed__)) CNDID_MessagePack_encoded {
    // Byte 0 [MessageType][ProtoVersion]  -- must define LSb first
    uint8_t ProtoVersion: 4;
    uint8_t MessageType : 4;
    // Byte 1 - 2
    uint8_t SingleMessageSize; // 每个报文长度
    uint8_t MsgPackSize; // 报文数量

    // Byte 3 - 227
    CNDID_Message_encoded Messages[CNDID_PACK_MAX_MESSAGES];
} CNDID_MessagePack_encoded;

typedef struct CNDID_MessagePack_data {
    uint8_t SingleMessageSize; // Must always be CNDID_MESSAGE_SIZE
    uint8_t MsgPackSize; // Number of messages in pack (NOT number of bytes)

    CNDID_Message_encoded Messages[CNDID_PACK_MAX_MESSAGES];
} CNDID_MessagePack_data;
/*********************************************************************************************/

typedef struct CNDID_UAS_Data {
    CNDID_BasicID_data BasicID[CNDID_BASIC_ID_MAX_MESSAGES]; // 基础ID 2个ID报文？？？
    CNDID_Location_data Location; // 位置向量
    CNDID_SelfID_data SelfID;    // 运行描述
    CNDID_System_data System;    // 系统
    uint8_t BasicIDValid[CNDID_BASIC_ID_MAX_MESSAGES]; // 基础ID非法
    uint8_t LocationValid; // 位置非法
    uint8_t SelfIDValid; // 运行描述非法
    uint8_t SystemValid; // 系统非法
} CNDID_UAS_Data;






// API Calls
void cndid_initBasicIDData(CNDID_BasicID_data *data);
void cndid_initLocationData(CNDID_Location_data *data);
void cndid_initSelfIDData(CNDID_SelfID_data *data);
void cndid_initSystemData(CNDID_System_data *data);
void cndid_initMessagePackData(CNDID_MessagePack_data *data);
void cndid_initUasData(CNDID_UAS_Data *data);

int encodeCNBasicIDMessage(CNDID_BasicID_encoded *outEncoded, CNDID_BasicID_data *inData);
int encodeCNLocationMessage(CNDID_Location_encoded *outEncoded, CNDID_Location_data *inData);
int encodeCNSelfIDMessage(CNDID_SelfID_encoded *outEncoded, CNDID_SelfID_data *inData);
int encodeCNSystemMessage(CNDID_System_encoded *outEncoded, CNDID_System_data *inData);
int encodeCNMessagePack(CNDID_MessagePack_encoded *outEncoded, CNDID_MessagePack_data *inData);

int decodeCNBasicIDMessage(CNDID_BasicID_data *outData, CNDID_BasicID_encoded *inEncoded);
int decodeCNLocationMessage(CNDID_Location_data *outData, CNDID_Location_encoded *inEncoded);

int decodeCNSelfIDMessage(CNDID_SelfID_data *outData, CNDID_SelfID_encoded *inEncoded);
int decodeCNSystemMessage(CNDID_System_data *outData, CNDID_System_encoded *inEncoded);

int decodeCNMessagePack(CNDID_UAS_Data *uasData, CNDID_MessagePack_encoded *pack);

int getCNBasicIDType(CNDID_BasicID_encoded *inEncoded, enum CNDID_idtype *idType);

CNDID_MessageType_t decodeCNMessageType(uint8_t byte);
CNDID_MessageType_t decodeCNDroneID(CNDID_UAS_Data *uas_data, uint8_t *msg_data);

// Helper Functions
CNDID_HorizontalAccuracy_t createCNEnumHorizontalAccuracy(float Accuracy);
CNDID_VerticalAccuracy_t createCNEnumVerticalAccuracy(float Accuracy);
CNDID_SpeedAccuracy_t createCNEnumSpeedAccuracy(float Accuracy);
CNDID_TimeStampAccuracy_t createCNEnumTimestampAccuracy(float Accuracy);

float decodeCNHorizontalAccuracy(CNDID_HorizontalAccuracy_t Accuracy);
float decodeCNVerticalAccuracy(CNDID_VerticalAccuracy_t Accuracy);
float decodeCNSpeedAccuracy(CNDID_SpeedAccuracy_t Accuracy);
float decodeCNTimestampAccuracy(CNDID_TimeStampAccuracy_t Accuracy);

// CN DroneID WiFi functions

/**
 * cndid_message_build_pack - 组合消息并对cndid数据包进行编码
 * @UAS_Data：无人机的一般状态信息
 * @pack：要写入的缓冲区空间
 * @buflen：缓冲区空间的最大长度
 *
 * Returns length on success, < 0 on failure. @buf only contains a valid message
 * if the return code is >0
 */
int cndid_message_build_pack(CNDID_UAS_Data *UAS_Data, uint8_t *pack, size_t buflen);

/* cndid_wifi_build_nan_sync_beacon_frame - 创建一个NAN同步信标帧
 * 该帧应在NAN动作帧之前发送。
 * @mac：将发送NAN帧的wifi适配器的mac地址
 * @buf：指向将写入NAN的缓冲区空间的指针
 * 
 * @buf_size：缓冲区的最大大小
 * Returns the packet length on success, or < 0 on error.
 */
int cndid_wifi_build_nan_sync_beacon_frame(char *mac, uint8_t *buf, size_t buf_size);

/* cndid_wifi_build_message_pack_nan_action_frame - 创建一个消息包
 * 包含来自无人机信息的每种类型的消息，将其放入一个NAN动作帧中。
 * @UAS_Data：无人机的一般状态信息
 * @mac：将发送NAN帧的WiFi适配器的mac地址
 * @send_counter：序列号，每次调用此函数时需递增
 * @buf：指向将写入NAN的缓冲区空间的指针
 * @buf_size：缓冲区的最大大小
 *
 * Returns the packet length on success, or < 0 on error.
 */
int cndid_wifi_build_message_pack_nan_action_frame(CNDID_UAS_Data *UAS_Data, char *mac,
                                                  uint8_t send_counter,
                                                  uint8_t *buf, size_t buf_size);

/* cndid_wifi_build_message_pack_beacon_frame - 创建一个消息包
 * 将来自无人机信息的每种类型的消息整合到一个信标帧中。
 * @UAS_Data：无人机的一般状态信息
 * @mac：将发送信标帧的WiFi适配器的MAC地址
 * @SSID：要发送的WiFi网络的服务集标识符
 * @SSID_len：服务集标识符字符串的字节长度
 * @interval_tu：WiFi时间单位中的信标间隔
 * @send_counter：序列号，每次调用此函数时需递增
 * @buf：指向将写入信标帧的缓冲区空间的指针
 * @buf_size：缓冲区的最大大小
 *
 * Returns the packet length on success, or < 0 on error.
 */
int cndid_wifi_build_message_pack_beacon_frame(CNDID_UAS_Data *UAS_Data, char *mac,
                                              const char *SSID, size_t SSID_len,
                                              uint16_t interval_tu, uint8_t send_counter,
                                              uint8_t *buf, size_t buf_size);

/* cndid_message_process_pack - 从cndid消息包中解码消息
 * @UAS_Data：无人机的一般状态信息
 * @pack：要从中读取的缓冲区空间
 * @buflen：缓冲区空间的长度
 *
 * Returns 0 on success
 */
int cndid_message_process_pack(CNDID_UAS_Data *UAS_Data, uint8_t *pack, size_t buflen);

/* cndid_wifi_receive_message_pack_nan_action_frame - 处理接收到的消息包
 * 将来自无人机信息的每种类型的消息转换为NAN动作帧
 * @UAS_Data：无人机的一般状态信息
 * @mac：将发送NAN帧的WiFi适配器的MAC地址
 * @buf：存储NAN的缓冲区空间指针
 * @buf_size：缓冲区的最大大小
 *
 * Returns 0 on success, or < 0 on error. Will fill 6 bytes into @mac.
 */
int cndid_wifi_receive_message_pack_nan_action_frame(CNDID_UAS_Data *UAS_Data,
                                                    char *mac, uint8_t *buf, size_t buf_size);

#ifndef CNDID_DISABLE_PRINTF
void PrintByteArray(uint8_t *byteArray, uint16_t asize, int spaced);
void PrintBasicID_data(CNDID_BasicID_data *BasicID);
void PrintLocation_data(CNDID_Location_data *Location);
void PrintSelfID_data(CNDID_SelfID_data *SelfID);
void PrintSystem_data(CNDID_System_data *System_data);
#endif // CNDID_DISABLE_PRINTF