#pragma once #include #include "board_config.h" #define MAX_PUBLIC_KEYS 5 #define PUBLIC_KEY_LEN 32 #define PARAM_NAME_MAX_LEN 16 // 参数名最长 #define PARAM_FLAG_NONE 0 #define PARAM_FLAG_PASSWORD (1U<<0) #define PARAM_FLAG_HIDDEN (1U<<1) class Parameters { public: #if defined(PIN_CAN_TERM) uint8_t can_term = !CAN_TERM_EN; // 是否用CAN终端电阻 #endif int8_t lock_level; // 固件锁等级（-1=无锁，0-2=不同安全级别） uint8_t can_node; // CAN总线节点ID uint8_t bcast_powerup; // 上电即广播（1=是，0=等待有效位置） uint32_t baudrate = 57600; // 串口波特率 uint8_t ua_type; // 无人机类型 uint8_t id_type; // ID类型 char uas_id[21] = "ABCD123456789";// 无人机ID（20字符） // 第二个ID（可选，用于多架次） uint8_t ua_type_2; uint8_t id_type_2; char uas_id_2[21] = "ABCD123456789"; float wifi_nan_rate; // WiFi NAN广播频率(Hz) float wifi_beacon_rate; // WiFi Beacon广播频率(Hz) float wifi_power; // WiFi发射功率(dBm) float bt4_rate; // 经典蓝牙广播频率 float bt4_power; // 经典蓝牙功率 float bt5_rate; // BLE长距离广播频率 float bt5_power; // BLE长距离功率 uint8_t done_init; // 首次初始化完成标志 uint8_t protocol; // 协议选择：0=国际，1=国标2023 2 GB2025 uint8_t com_port; // 0 can 1 uart uint8_t webserver_enable; // 启用Web服务器 uint8_t mavlink_sysid; // mavlink系统id默认值通常是 0 或 245 char wifi_ssid[21] = ""; // WiFi名称 char wifi_password[21] = "vkrid12345678"; // WiFi密码 uint8_t wifi_channel = 6;// WiFi信道 uint8_t to_factory_defaults = 0; // 恢复出厂设置 uint8_t options; // 功能选项（位掩码） struct { char b64_key[64]; // Base64编码的公钥 } public_keys[MAX_PUBLIC_KEYS]; // 最多5个公钥 // 参数类型枚举 enum class ParamType { NONE=0, // 无 UINT8=1, // 8位无符号整数 UINT32=2, // 32位无符号整数 FLOAT=3, // 浮点数 CHAR20=4, // 20字符字符串 CHAR64=5, // 64字符字符串 INT8=6, // 8位有符号整数 }; // 参数描述结构体 struct Param { char name[PARAM_NAME_MAX_LEN+1];// 参数名（如"WIFI_SSID"） ParamType ptype; // 参数类型 const void *ptr; // 指向实际变量的指针 float default_value; // 默认值 float min_value; // 最小值 float max_value; // 最大值 uint16_t flags; // 标志位（密码、隐藏等） uint8_t min_len; // 最小长度（字符串用） // 操作方法 // 设置值 void set_float(float v) const; void set_uint8(uint8_t v) const; void set_int8(int8_t v) const; void set_uint32(uint32_t v) const; void set_char20(const char *v) const; void set_char64(const char *v) const; // 获取值 uint8_t get_uint8() const; int8_t get_int8() const; uint32_t get_uint32() const; float get_float() const; const char *get_char20() const; const char *get_char64() const; bool get_as_float(float &v) const; void set_as_float(float v) const; }; static const struct Param params[]; // 只是声明，不分配内存 // 参数查找 static const Param *find(const char *name); // 按名字找 static const Param *find_by_index(uint16_t idx); // 按索引找 static const Param *find_by_index_float(uint16_t idx); // 找可转浮点的参数 void init(void); // 初始化 bool have_basic_id_info(void) const; // 检查是否有id信息 bool have_basic_id_2_info(void) const; // 检查是否有第2个id信息 bool set_by_name_uint8(const char *name, uint8_t v); // 设置UINT8 bool set_by_name_int8(const char *name, int8_t v); // 设置INT8 bool set_by_name_char64(const char *name, const char *s);// 设置字符串 bool set_by_name_string(const char *name, const char *s); // 通用字符串设置 /* return a public key */ bool get_public_key(uint8_t i, uint8_t key[32]) const; // 获取公钥 bool set_public_key(uint8_t i, const uint8_t key[32]);// 设置公钥 bool remove_public_key(uint8_t i); // 删除公钥 bool no_public_keys(void) const; // 检查是否有公钥 static uint16_t param_count_float(void); // 统计可浮点化的参数数量 排除字符串等非数值类型 static int16_t param_index_float(const Param *p); // 获取参数的浮点索引 返回它在浮点参数列表中的索引位置（不是原始参数表的索引） private: void load_defaults(void); // 加载默认参数 }; // bits for OPTIONS parameter #define OPTIONS_FORCE_ARM_OK (1U<<0) #define OPTIONS_DONT_SAVE_BASIC_ID_TO_PARAMETERS (1U<<1) #define OPTIONS_PRINT_RID_MAVLINK (1U<<2) // protocol #define PROTOCOL_EU 0 #define PROTOCOL_CN2023 1 #define PROTOCOL_GB2025 2 // com_port #define CAN_PORT 0 #define UART_PORT 1 extern Parameters g;