/**********************************
 * 文件名称: speed_pid.h
 * 功能描述: 速度PID控制器模块头文件
 * 主要内容:
 * 1. 定义速度PID控制器结构体
 * 2. 声明速度PID控制相关变量
 * 3. 声明速度PID控制相关函数
 * 
 * 注意事项:
 * - 包含速度PID控制器的参数定义
 * - 包含速度控制相关的变量声明
 **********************************/

#ifndef RTW_HEADER_speed_pid_h_
#define RTW_HEADER_speed_pid_h_
#include <stddef.h>
#ifndef speed_pid_COMMON_INCLUDES_
# define speed_pid_COMMON_INCLUDES_
#include "rtwtypes.h"
#endif                               

#include "MW_target_hardware_resources.h"


#ifndef rtmGetErrorStatus
# define rtmGetErrorStatus(rtm)        ((rtm)->errorStatus)
#endif

#ifndef rtmSetErrorStatus
# define rtmSetErrorStatus(rtm, val)   ((rtm)->errorStatus = (val))
#endif

#define speed_pid_M                    (rtM)



/**
 * @brief 速度控制相关变量
 */
extern real32_T Speed_Ref;                 // 速度参考值（转/秒）
extern real32_T Speed_Fdk;                 // 速度反馈值（弧度/秒）
extern real32_T Speed_Pid_Out;             // 速度PID输出，作为Q轴电流参考值

/**
 * @brief 速度PID控制器结构体
 */
typedef struct
{
  real32_T P_Gain;       // 比例系数
  real32_T I_Gain;       // 积分系数
  real32_T D_Gain;       // 微分系数
  real32_T B_Gain;       // 反馈系数
  real32_T Max_Output;   // 最大输出
  real32_T Min_Output;   // 最小输出
  real32_T I_Sum;        // 积分和
}SPEED_PID_DEF;

/**
 * @brief 速度PID控制器结构体实例
 */
extern SPEED_PID_DEF Speed_Pid;

/**
 * @brief 速度PID控制器初始化函数
 * @retval 无
 */
extern void speed_pid_initialize(void);

/**
 * @brief 速度PID计算函数
 * @param ref_temp 速度参考值（转/秒）
 * @param fdb_temp 速度反馈值（弧度/秒）
 * @param out_temp PID输出值（作为Q轴电流参考值）
 * @param current_pid_temp PID控制器结构体指针
 * @retval 无
 */
extern void Speed_Pid_Calc(real32_T ref_temp, real32_T fdb_temp, real32_T* out_temp, SPEED_PID_DEF* current_pid_temp);

/**
 * @brief 速度PID控制器参数
 */
extern real32_T SPEED_PI_I;            // 积分系数
extern real32_T SPEED_PI_KB;           // 反馈系数
extern real32_T SPEED_PI_LOW_LIMIT;    // 输出下限
extern real32_T SPEED_PI_P;            // 比例系数
extern real32_T SPEED_PI_UP_LIMIT;     // 输出上限


#endif