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 * 文件名称: hall_sensor.h
 * 功能描述: 霍尔传感器模块头文件
 * 主要内容:
 * 1. 定义霍尔传感器相关宏
 * 2. 声明霍尔传感器相关变量
 * 
 * 注意事项:
 * - 包含霍尔传感器的时钟和采样频率定义
 * - 包含角度和速度计算的系数定义
 **********************************/
#ifndef __HALL_SENSOR_H_
#define __HALL_SENSOR_H_


typedef struct 
{
  uint8_t state;      // 当前稳定霍尔状态
	uint8_t state_last; //上一个霍尔状态
	float angle;				//霍尔传感器计算得到的电机角度
	float angle_add;			//单次电流环时间内角度自增值
	uint32_t ccr;				
	float theta[6];				//霍尔传感器六个扇区的角度
	uint32_t count[6];			//经过六个扇区分别花费的计数值
	uint32_t last_valid_count[6]; //上一个扇区有效计数值,用于滤波
	uint8_t flag;				//是否进入闭环控制的标志位
	float speed[6];				//六个扇区的角速度
	float Speed;				//电机角速度,是对 speed[6] 取了平均值
} Hall_TypeDef;

/**
 * @brief 霍尔传感器定时器时钟频率
 * @details 设置为84MHz
 */
#define HALL_TIM_CLOCK (u32)84000000

/**
 * @brief 霍尔传感器采样频率
 * @details 设置为10kHz
 */
#define HALL_SAMPLE_FREQ (u32)10000

/**
 * @brief 相位偏移角度
 * @details 设置为60度，转换为弧度
 */
// #define PHASE_SHIFT_ANGLE (float)(60.0f/360.0f*2.0f*PI)
#define PHASE_SHIFT_ANGLE (float)(26.36f/360.0f*2.0f*PI)
/**
 * @brief 角度计算因子
 * @details 用于将计数值转换为角度增量
 */
#define HALL_ANGLE_FACTOR (float)((float)HALL_TIM_CLOCK/(float)HALL_SAMPLE_FREQ*PI/3.0f)

/**
 * @brief 速度计算因子
 * @details 用于将计数值转换为电机速度
 */
#define HALL_SPEED_FACTOR (float)((float)HALL_TIM_CLOCK/6.0f)

Hall_TypeDef* Hall_Get(void);
#endif