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 * 文件名称: foc_define_parameter.h
 * 功能描述: FOC算法参数定义文件
 * 主要内容:
 * 1. 定义电机启动和控制参数
 * 2. 定义FOC算法相关参数
 * 3. 定义电机参数
 **********************************/
#ifndef __FOC_DEFINE_PARAMETER_H_
#define __FOC_DEFINE_PARAMETER_H_


#define MOTOR_STARTUP_CURRENT   1.0f   // 电机启动电流 (A)
#define SPEED_LOOP_CLOSE_RAD_S  50.0f  // 速度闭环阈值 (单位: rad/s)

#define OPENLOOP_TEST
#define VBUS 24.0f

// 选择FOC类型：霍尔传感器FOC或无传感器FOC
#define HALL_FOC_SELECT          // 使用霍尔传感器的FOC模式
//#define SENSORLESS_FOC_SELECT    // 使用无传感器的FOC模式

// 电机参数（基于TG5P40电机）
#define RS_PARAMETER     0.445f           // 定子电阻 (Ω)
#define LS_PARAMETER     0.00031f         // 定子电感 (H)
#define FLUX_PARAMETER   0.007797f        // 磁链 (Wb)


//    % TG5P40电机参数
//    % MATLAB参数设置
//    MOTOR_PNF_param.Value = 4;          % 电机极对数
//    MOTOR_PN_param.Value = uint8(4);    % 电机极数
//    MOTOR_RS_param.Value = 0.445;       % 定子电阻 (Ω)
//    MOTOR_LS_param.Value = 0.00031;     % 定子电感 (H)
//    MOTOR_KE_param.Value = 5.656;       % 反电动势常数 (V/krpm)
//    MOTOR_J_param.Value = 0.0000028;    % 转动惯量 (kg.m^2)
//    MOTOR_F_param.Value = 0.000007;     % 摩擦系数 (N.m.s)
//    MOTOR_TL_param.Value = 0;%0.001;    % 负载转矩 (N.m)
//%   MOTOR_FLUX_param.Value = 0.007797; % 磁链 (Wb)
//    MOTOR_FLUX_param.Value = MOTOR_KE_param.Value*30.0/sqrt(3.0)/1000.0/MOTOR_PNF_param.Value/pi;

/**
 * @brief 磁链计算方法说明
 * 
 * 已知Ke = 4.0 V/krpm，电机极对数p = 4
 * 
 * 计算步骤：
 * 
 * 1. 计算电机机械角速度（1000 rpm 时）
 *    ωm = 1000 × 2π / 60 = 104.72 rad/s
 * 
 * 2. 计算电机电角速度
 *    ωe = 4 × 104.72 = 418.88 rad/s
 * 
 * 3. 将Ke从 V/krpm 转换为 V/(rad/s)
 *    Ke_elec = 4.0 / 418.88 = 0.00955 V/(rad/s)
 * 
 * 4. 根据电磁感应原理（ωe = 1 rad/s时）
 *    Ke_elec = √(3/2) × Φf
 *    其中 √(3/2) = 1.2247
 * 
 * 5. 计算磁链
 *    Φf = Ke_elec / 1.2247 = 0.00955 / 1.2247 = 0.0078 Wb = 7.8 mWb
 * 
 * 简化公式
 *    Φf = Ke / (p × 104.72 × 1.2247)
 *       = Ke / (p × 128.3)
 * 
 * 示例计算：4.0 / (4 × 128.3) = 4.0 / 513.2 = 0.0078 Wb 
 */
#endif