#ifndef _SOFT_WATER_DEVICE_H_ #define _SOFT_WATER_DEVICE_H_ #include "common.h" #pragma pack(1) typedef struct{ short liquid_percent; uint8_t warn_falg; int serial_num; }liquid; #pragma pack() extern liquid liquid_inf; extern comp_status liquid_link_status; #pragma pack(1) typedef struct { uint16_t speed; uint16_t ml; uint8_t warn; uint16_t last_ml; uint16_t overturn; uint16_t k; uint16_t k_multiple; bool get_k; bool set_k; uint16_t cal_k; bool clear_background; }flow_info; #pragma pack() #pragma pack(1) typedef struct { uint8_t ch; flow_info ch1,ch2; }flow; #pragma pack() extern flow flow_inf; extern comp_status vkflow_link_status; typedef struct { uint8_t arm_sensor1; uint8_t arm_sensor2; uint16_t nozzle1; uint16_t nozzle2; }distributor_info; extern distributor_info distributor; extern Connect_check Distributor_Link; /**************************************** Hobbywing ESC***************************************/ /**************************************** Hobbywing ESC***************************************/ /**************************************** Hobbywing ESC***************************************/ //===========current sensor test================ #define UAVCAN_EQUIPMENT_POWER_BATTERYINFO_MAX_SIZE 55 #define UAVCAN_EQUIPMENT_POWER_BATTERYINFO_SIGNATURE (0x249C26548A711966ULL) #define UAVCAN_EQUIPMENT_POWER_BATTERYINFO_ID 1092 struct uavcan_equipment_power_BatteryInfo { float temperature; // 16bit float voltage; // 16bit float current; // 16bit float average_power_10sec; // 16bit float remaining_capacity_wh; // 16bit float full_charge_capacity_wh; // 16bit float hours_to_full_charge; // 16bit uint16_t status_flags; // 11bit uint8_t state_of_health_pct; // 7bit uint8_t state_of_charge_pct; // 7bit uint8_t state_of_charge_pct_stdev; // 7bit uint8_t battery_id; // 8bit uint32_t model_instance_id; // 32bit struct { uint8_t len; uint8_t data[31]; }model_name; }; extern struct uavcan_equipment_power_BatteryInfo power_BatteryInfo; /* Set_Id_Mode 0x55：可直接通过广播帧设置 ID 0xAA：需要在正常 0 油门下才能通过广播帧设置 ID */ #define HW_SETIDMODE_MODE1 0x55 #define HW_SETIDMODE_MODE2 0xAA /* Ready_Control 0x55：不需要启动命令就能驱动电调 0xAA：驱动电调之前必须发生启动命令 */ #define HW_SETIDMODE_CONTROL1 0x55 #define HW_SETIDMODE_CONTROL2 0xAA /* 0x00：节点 ESC 开启总线测试模式后定时上报使用该值 0xAA：开启节点 ESC 总线测试模式 0x55：关闭节点 ESC 总线测试模式 */ #define HW_CANTEST_OPTDEF 0x00 #define HW_CANTEST_OPTOPE 0xAA #define HW_CANTEST_OPTCLS 0x55 #define HW_PRI_MEDIUM 0x10 #define HW_CANID_PRI_POS (24) #define HW_CANID_PRI_MASK (0x1F000000) // 1 1111 0000 0000 0000 0000 0000 0000 #define HW_PRI_HIGHEST 0x00 #define HW_PRI_HIGH 0x08 #define HW_PRI_MEDIUM 0x10 #define HW_PRI_LOW 0x18 #define HW_PRI_LOWEST 0x1F #define HW_CANID_MSGID_POS (8) #define HW_CANID_MSGID_MASK (0x00FFFF00) // 0 0000 1111 1111 1111 1111 0000 0000 #define HW_CANID_SNM_POS (7) #define HW_CANID_SNM_MASK (0x00000080) // 0 0000 0000 0000 0000 0000 1000 0000 #define HW_TYPE_MSG 0x0 // 广播帧(message farm) #define HW_TYPE_SER 0x1 // 服务帧 #define HW_CANID_SRCNODE_POS (0) #define HW_CANID_SRCNODE_MASK (0x0000007F) // 0 0000 0000 0000 0000 0000 0111 1111 #define HW_NODE_BDC 0x10 // 广播节点 //================================SER FRAM============================================== #define HW_CANID_SERID_POS (16) #define HW_CANID_SERID_MASK (0x00FF0000) // 0 0000 1111 1111 0000 0000 0000 0000 #define HW_CANID_RNR_POS (15) #define HW_CANID_RNR_MASK (0x00008000) // 0 0000 0000 0000 1000 0000 0000 0000 #define HW_TYPE_RES 0x0 #define HW_TYPE_REQ 0x1 #define HW_CANID_DESNODE_POS (8) #define HW_CANID_DESNODE_MASK (0x00007F00) // 0 0000 0000 0000 0111 1111 0000 0000 //===========================广播帧================================== #define HW_MSGCONTROL_ID (20010) //暂停/恢复主动数据上报指令 #define HW_FRAME_MSG_GET_ESC_ID (20013) //查询电调 ID 及油门通道命令为广播帧 #define HW_FRAME_MSG_SET_ID_MODE (20014) //进入 ID 及油门通道设置模式为广播帧 #define HW_MSG1_ID (20050) //MSG1 数据是 ESC 主动上报给主节点的数据,50HZ #define HW_MSG2_ID (20051) //MSG2 数据是 ESC 主动上报给主节点的数据,10HZ #define HW_MSG3_ID (20052) //MSG3 数据是 ESC 主动上报给主节点的数据,1HZ #define HW_RAWCOMMAND_ID (20100) //RawCommand 发送油门的命令，为广播帧不需要应答，总线上所有 ESC 同时接收解析。 #define HW_MSGACCLE_ID (20150) //MSG Accel 是 ESC 主动上报给主节点的数据，仅对配有六轴传感器的 ESC 有效 #define HW_MSGGYRO_ID (20151) //MSG Gyro 是 ESC 主动上报给主节点的数据，仅对配有六轴传感器的 ESC 有效。 #define HW_MSGBRUSHESC_ID (20200) //MSG BrushEsc 是有刷电调节点自动上报数据实时数据的数据帧 #define HW_RAWCOMMANDB_ID (20250) //RawCommand2 是飞控(FMU)发送有刷电调油门的命令，广播帧不需要应答，总线上所有 ESC 同时接收解析。 #define HW_DLKMSG1_ID (20800) //DLK MSG1 数据是 DATALINK 转发的数据帧(DATALINK 将串口协议电调数据转换为 CAN 数据帧) #define HW_DLKMSG2_ID (20801) //DLK MSG2 数据是 DATALINK 转发的数据帧(DATALINK 将串口协议电调数据转换为 CAN 数据帧) //===========================服务帧================================== #define HW_MSGCOMMAND_ID (200) //供应商命令-消息命令 #define HW_UPGCOMMAND_ID (201) //供应商命令-升级命令 #define HW_DBGCOMMAND_ID (202) //供应商命令-调试命令 #define HW_SETID_ID (210) //Set Id 是给 ESC 节点设置 ID 的命令，每个 ESC 对应一个 ID。(ID 0x01~0x7F,油门通道 1~8) #define HW_SETBAUD_ID (211) //设置 CAN 总线速率，设置后重新上电生效。 #define HW_SETLED_ID (212) //Set Led Color 是主节点发送给 ESC 设置 Led 灯颜色的命令。 #define HW_SETROTATION_ID (213) //Set Rotation 是主节点发送给 ESC 设置电机旋转方向（顺时针/逆时针）的命令。 #define HW_SETGET_FREQ_ID (214) //Set Freq 是主节点发送给 ESC 设置数据上报频率的命令,会保存 FLASH 内，掉电不丢失， #define HW_THRSELEXT_ID (215) //Throttle Select 是飞控 FMU 发送选择油门信号源的命令，支持 PWM 脉宽油门与 CAN 数字油门。 #define HW_SELFTEST_ID (216) //Self Test 是查询电调自检状态的命令。 #define HW_SETANGLE_ID (217) //Set Angle 是主节点设置 ESC 桨叶定位角度的命令，ESC 停止运行时桨叶会停止在设置的角度位置。 #define HW_ACCGYROCONFIG_ID (218) //Accel-Gyro Configuration 是六轴加速度计陀螺仪传感器配置命令，仅对配有六轴传感器的 ESC 有效。 #define HW_BRUSHESCCONFIG_ID (219) //Brush Esc Configuration 是主节点设置有刷电调配置参数的命令。 #define HW_SERSETID_ID (220) //Ser Set Id 是给 ESC 节点设置 ID 的命令，每个 ESC 对应一个 ID。 #define HW_ESCINFO_ID (240) //ESC Information 是获取当前电调驱动程序信息的命令。 #define HW_GETMAJORCONF_ID (242) //Get Major Configuration 是主节点快速获取电调主要参数配置信息的数据帧 #define HW_MSGCOMMAND_SIG ((uint64_t)0x8c4acf8adb0375cf) #define HW_UPGCOMMAND_SIG ((uint64_t)0xada98653b52de435) #define HW_DBGCOMMAND_SIG ((uint64_t)0xe524989ae0471097) #define HW_SETID_SIG ((uint64_t)0xc323cb5e9ec2b6f7) #define HW_SETBAUD_SIG ((uint64_t)0xed47dea06da1d619) #define HW_SETLED_SIG ((uint64_t)0xb493bd48c0853ee5) #define HW_SETROTATION_SIG ((uint64_t)0x9d793111d262ba68) #define HW_SETGET_FREQ_SIG ((uint64_t)0x1fd0404420983deb) #define HW_THRSELEXT_SIG ((uint64_t)0x0c248faaefe5e29a) #define HW_SELFTEST_SIG ((uint64_t)0xc48d4de61c5295df) #define HW_SETANGLE_SIG ((uint64_t)0x81d9b10761c28e0a) #define HW_ACCGYROCONFIG_SIG ((uint64_t)0xa1ed58b0897d7d5a) #define HW_BRUSHESCCONFIG_SIG ((uint64_t)0x1302d2cf8a1a5a71) #define HW_SERSETID_SIG ((uint64_t)0xc323cb5e9ec2b6f7) #define HW_ESCINFO_SIG ((uint64_t)0xd7fe2a212374089b) #define HW_MAINTANCEINFO_SIG ((uint64_t)0xb81dbd4ec9a5977d) #define HW_GETMAJORCONF_SIG ((uint64_t)0x1506774da3930bfd) #define HW_CRC_INITVALUE 0xFFFF #define HW_ESCINFO_OPT00 0x00 //电调通信程序版本 #define HW_ESCINFO_OPT01 0x01 //电调驱动程序版本 #define HW_ESCINFO_OPT02 0x02 //电调硬件版本 #define HW_MAJORCONF_OPT0 0x00 //获取配置信息 #define HW_GETESCID_OPT0 0x00 //获取ESCID及通道信息 typedef struct { Connect_check Esc_Link; //MSG1(20050) uint16_t motorRPM; //转速 uint16_t pwm_value; //PWM /* bit14:油门信号源 bit14:保留 bit13:通信异常 bit10、11、12、14保留 bit9:方向标志位 bit8:定位完成 bit7:短路 bit6:电机断相 bit5:油门异常 bit4:电压异常 bit3:停转 bit2:堵转 bit1:过流 bit0:过温*/ uint16_t warn_flag; //MSG2(20051) float esc_voltage; //电调输入电压V(float16_t 类型) float esc_current; //母线电流A(float16_t 类型) uint8_t esc_temperature; //电调温度C //MSG3(20052) uint8_t esc_mosTemp; //电调MOS温度C uint8_t esc_capTemp; //电调电容温度C uint8_t esc_motorTemp; //电机温度C //ack uint8_t MsgCtrOpt; //0x4EA2 uint32_t MsgCtrCmd; //0x4EA2 bool GetESCid; uint8_t GetEscNodeID; //0x4E2D ID uint8_t GetEscThrCh; //0X4E2D 油门通道 bool ResSetIDModeExit; // bool ResSetID; //设置CANid的反馈 uint8_t SetIDNodeID; //设置CAN总线连接电调的node id（1~0x7D） uint8_t SetIDThrCh; //选择当前node id所使用的数字油门通道 uint8_t SetBaud; //CAN总线速率设置 uint8_t SetLEDOpt; //设置灯的颜色 uint8_t SetLEDClr; //颜色 uint8_t SetLEDBlk; //闪烁时间 uint8_t SetRotDir; //ESC电机旋转方向设置 uint8_t SetFreqOpt; //设置MSG23上报频率 uint16_t SetFreqID; uint8_t SetFreqFreq; uint8_t ThrSrc; //设置油门输出方式 uint8_t SelfCheckSta; //自检状态 uint8_t _VerBuf[68]; //版本信息buf uint8_t _VerBufIndex; bool _VerBufGetS; bool GetESCInfoOpt00; uint8_t LinkSoftVer[16]; //电调通讯软件版本 uint8_t LinkHardVer[16]; //电调通讯硬件版本 uint8_t LinkDevVer[16]; //电调通讯设备类型 uint8_t LinkSN[8]; //电调通讯软件唯一码 bool GetESCInfoOpt01; uint8_t DriveSoftVer[16]; //电调驱动软件版本 uint8_t DriveHardVer[16]; //电调驱动硬件版本 uint8_t DriveDevVer[16]; //电调驱动设备类型 uint8_t DriveSN[8]; //电调驱动软件唯一码 bool GetESCInfoOpt02; uint8_t HardSN[16]; //电调硬件 uint8_t ProtocolVer[8]; //电调协议版本号 uint8_t rsv[32]; //预留 bool GetMInfo; uint32_t MTLifeCycle; //运作总共时间 uint32_t MTLatestCycle; //上一次运作时间 bool GetMajorConf; uint8_t MajorConfRot; uint8_t MajorConfThrSrc; uint8_t MajorConfThrCh; uint8_t MajorConfLEDBlink; uint8_t MajorConfLEDColor; uint8_t MajorConfMSG2UPHZ; uint8_t MajorConfMSG1UPHZ; uint8_t MajorConfInstAngle; } _EscLinkDevice; extern _EscLinkDevice EscMsg[4+1]; typedef enum { SETESCID_INIT = 0, SETESCID_ENTER = 1, SETESCID_SET = 2, SETESCID_EXIT = 3, SETESCID_END, }_setescid_t; typedef struct { int8_t reTxMaxCnt; _setescid_t setESCidStep; bool getSetIDModeRes; uint16_t getSetIDModeResCnt; uint8_t setESCidNum; //配置第几个电调 uint32_t setEscIDDelayTime; //步骤2的PWM失能判定时间 }_setESCidInfo; extern _setESCidInfo setESCidInfo; typedef struct _hwCanTail { uint8_t tranid: 5; /* 1：数值范围 0~31。 2：对于相同 Data Type ID 的数据，每发送一包数据，Transfer ID 加 1，0~31 循环累加。 3：对于同一包数据中的多个数据帧，该值不变。*/ uint8_t toggle: 1; /* 1：对于 Single frame transfer，Toggle bit 这一位永远为 0。 2：对于 Multi frame transfer，数据包的首帧该位为 0，此后每发一帧该位翻转一次。*/ uint8_t end: 1; /* 1：对于 Single frame transfer，End of transfer 这一 bit 位永远为 1。 2：对于 Multi frame transfer，如果当前帧是数据包的最后一帧，该位为 1，否则为 0。*/ uint8_t start: 1; /* 1：对于 Single frame transfer，start of transfer 位永远为 1。 2：对于 Multi frame transfer，如果当前帧是数据包的首帧，该位为 1，否则为 0。*/ } __PACKED hwCanTail; typedef union _HWTail { uint8_t HWTailByte; hwCanTail HWTailBit; } HWTail; extern bool set_HWesc_ESCid; /**************************************** Hobbywing ESC***************************************/ /**************************************** Hobbywing ESC***************************************/ /**************************************** Hobbywing ESC***************************************/ void Flow_recieved_hookfuction(uint32_t cellCanID,uint8_t data[], uint8_t len); void liquid_recieved_hookfuction(uint32_t cellCanID,uint8_t data[], uint8_t len); void distributor_recieved_hookfuction(uint32_t cellCanID,uint8_t data[], uint8_t len); void Can_sendmsg_to_distributor(void); void check_flow_link(void); int decode_liquid_info(void); void can_sendmsg_flow(void); void can_sendmsg_esc(void); void HobbywingCanRecvHookFunction(uint32_t id, uint8_t data[], uint8_t len); void Hobbywing_esc_func(void); #endif