#include "soft_poweramp.h"
#include "string.h"
#include "common.h"
#include "crc.h"
#include "soft_can.h"
#include "soft_okcell.h"
#include "soft_crc.h"

// //��������array�����Ƿ�����ַ���str
// //����ʹ��strstr�����������д���'\0'�Ļ��ᱻ����
// int findStrInArray(uint8_t *array, int aLen, const char *str);

// short Poweramp_recv_index = 0;
// //��ȡ����ʼ��־λ
// bool Poweramp_get_s = false;

// #define POWERAMP_MAXLEN 100
// unsigned char Poweramp_recv_buf[POWERAMP_MAXLEN] = {0};

// Connect_check Poweramp_Link;

// _POWERAMP_INF poweramp_inf = {0};
// _POWERAMP_VER poweramp_ver = {0};
// _POWERAMP_SYS poweramp_sys = {0};


// bool get_poweramp_handle_ack = false;
// bool get_poweramp_pair_data = false;

// bool get_poweramp_ver = false;
// bool get_poweramp_sys = false;

// void PowerAmpCanRecvHookFunction(uint32_t cellCanID, uint8_t data[], uint8_t len)
// {

//     Poweramp_Link.recv_time = HAL_GetTick();
    
//     //�ҵ���ͷ����ʼ����
//     //strncmp�Ƚ��ַ���������'\0'����������Բ��ʺ���������Ƚ�
//     if(memcmp(data,"{",1) == 0){
//         Poweramp_recv_index = 0;
//         Poweramp_get_s = true;
//     }
    
//     //������
//     if(Poweramp_recv_index + len > POWERAMP_MAXLEN)
//     {
//         memset(Poweramp_recv_buf,0,Poweramp_recv_index);
//         Poweramp_recv_index = 0;
//         Poweramp_get_s = false;
//     }
    
//     //���յ���ʼ��־��ʼ������
//     if(Poweramp_get_s == true){
//         //��������
//         memcpy(&Poweramp_recv_buf[Poweramp_recv_index], data, len);
//         Poweramp_recv_index += len;
//     }

    
//     //�ҵ���β����ʼ����,������strstr
//     if(Poweramp_get_s == true && findStrInArray(Poweramp_recv_buf, Poweramp_recv_index, "}") != 0
//         && Poweramp_recv_buf[1] == Poweramp_recv_index - 4)
//     {
//         Poweramp_get_s = false;
        
//         unsigned char powamplength = Poweramp_recv_buf[1];
//         unsigned char powampcommand = Poweramp_recv_buf[2];
        
//         //�ֽ����Ƿ���ȷ
//         if(powamplength == Poweramp_recv_index-4)
//         {
//             unsigned char powerampCheck = Poweramp_recv_buf[powamplength+2];
//             //У��ͨ��,����ûͨ��
//             if((poweramp_CRC8(&Poweramp_recv_buf[1], powamplength+1, POWERAMP_CRC8_KEY)) == powerampCheck)
//             {
//                 time_poweramp_lastrecv = HAL_GetTick();
                
//                 switch(powampcommand)
//                 {
//                     case 0x00:
//                         //����������0-���ַ�����1-�������ݷ���
//                         switch(Poweramp_recv_buf[3])
//                         {
//                             case 0x00:
//                                 if(Poweramp_recv_buf[4] == 0x00)
//                                     get_poweramp_handle_ack = true;
//                                 break;
//                             case 0x01:
//                                 get_poweramp_pair_data = true;
//                                 break;
//                             default:
//                                 break;
//                         }
//                         break;
//                     case 0x01:
//                         //ǰ�����ֽ׶β���ʶ��Ϊ����״̬��
//                         Poweramp_Link.connect_status = COMP_NORMAL;
                
//                         //�����س���˽������Э����ɵ��������
//                         if(powamplength-1 <= sizeof(_POWERAMP_INF))
//                         {
//                             memcpy((void *)&poweramp_inf, &Poweramp_recv_buf[3], powamplength-1);
//                         }
//                         break;
//                     case 0x20:
//                         get_poweramp_ver = true;
//                         //�����س���˽������Э����ɵ��������
//                         if(powamplength-1 <= sizeof(_POWERAMP_VER))
//                         {
//                             memcpy((void *)&poweramp_ver, &Poweramp_recv_buf[3], powamplength-1);
//                         }
//                         break;
//                     case 0x21:
//                         get_poweramp_sys = true;
//                         //�����س���˽������Э����ɵ��������
//                         if(powamplength-1 <= sizeof(_POWERAMP_SYS))
//                         {
//                             memcpy((void *)&poweramp_sys, &Poweramp_recv_buf[3], powamplength-1);
//                         }
//                         break;
//                     default:
//                         break;
//                 }
//             }
//         }
        
//         //����buff
//         memset(Poweramp_recv_buf,0,Poweramp_recv_index);
        
//         //�����������¼���
//         Poweramp_recv_index = 0;
//     }
// }




// /*

// �ϵ�ǰ10s���������������ݸ����ܵ�أ�������������
// */

// #define CAN_POWERAMP_SEND_ID    (0x188)

// #pragma pack(1)
// struct Poweramp_Handshake{

//     char amp_sof;
//     char amp_length;
//     char amp_command;
//     char amp_data[14];
//     char amp_crc;
//     char amp_eof;
// };
// #pragma pack()
// struct Poweramp_Handshake poweramp_handshake;



// #pragma pack(1)
// struct Poweramp_Handpair{

//     char amp_sof;
//     char amp_length;
//     char amp_command;
//     char amp_data[2];
//     char amp_crc;
//     char amp_eof;
// };
// #pragma pack()
// struct Poweramp_Handpair poweramp_handpair;




// #pragma pack(1)
// struct Poweramp_Uavheart{

//     char amp_sof;
//     char amp_length;
//     char amp_command;
//     char amp_data[6];
//     char amp_crc;
//     char amp_eof;
// };
// #pragma pack()
// struct Poweramp_Uavheart poweramp_uavheart;



// #pragma pack(1)
// struct Poweramp_Ver{

//     char amp_sof;
//     char amp_length;
//     char amp_command;
//     char amp_crc;
//     char amp_eof;
// };
// #pragma pack()
// struct Poweramp_Ver poweramp_sver;



// #pragma pack(1)
// struct Poweramp_Sys{

//     char amp_sof;
//     char amp_length;
//     char amp_command;
//     char amp_crc;
//     char amp_eof;
// };
// #pragma pack()
// struct Poweramp_Sys poweramp_ssys;



// uint32_t time_poweramp_handle = 0;
// bool send_poweramp_handle = false;

// uint32_t time_poweramp_pairack = 0;
// bool send_poweramp_pairack = false;

// uint32_t time_poweramp_uavheart = 0;
// bool send_poweramp_uavheart = false;

// uint32_t time_poweramp_ver = 0;
// bool send_poweramp_ver = false;

// uint32_t time_poweramp_sys = 0;
// bool send_poweramp_sys = false;

// //�ϴη���ʱ�䣬����ʱ���
// uint32_t time_poweramp_lastsend = 0;


// //��Ŀ���485��˫�����յ���Ϣ������ӳ�100ms�ٷ�����һ��
// uint32_t time_poweramp_lastrecv = 0;

// char send_poweramp_uavheart_counts = 0;
// //���ַ��ʹ���
// char send_poweramp_handle_counts = 0;
// char send_poweramp_pairack_counts = 0;
// char send_poweramp_ver_counts = 0;
// char send_poweramp_sys_counts = 0;


// #define HANDLE_COUNTS_MAX 5
// #define PAIRACK_COUNTS_MAX 2
// #define UAVHEART_COUNTS_MAX 5
// #define VERSYS_COUNTS_MAX 5


// void send_msg_to_poweramp(void)
// {   
//     //���򲻹رշ����ֲ�����������Ȳ���޷��������֣��������Żظ�ʵʱ��Ϣ
//     if((Poweramp_Link.connect_status == COMP_NOEXIST || Poweramp_Link.connect_status == COMP_RECON) && HAL_GetTick() > 5000)
//     {
//         //��Ŀ��ؿ�����Ҫ����������Ϣ������ͨ�š�
//         if(send_poweramp_handle == false && 
//             get_poweramp_handle_ack == false && send_poweramp_handle_counts < HANDLE_COUNTS_MAX && 
//             HAL_GetTick() - time_poweramp_handle > 300 && HAL_GetTick() - time_poweramp_lastrecv > 100)
//         {
//             send_poweramp_handle_counts++;
            
//             time_poweramp_handle = HAL_GetTick();
//             time_poweramp_pairack = HAL_GetTick();
//             time_poweramp_uavheart = HAL_GetTick();

//             poweramp_handshake.amp_sof = '{';
//             poweramp_handshake.amp_length = 15;
//             poweramp_handshake.amp_command = 0;
            
//             poweramp_handshake.amp_data[0] = 1;
//             poweramp_handshake.amp_data[1] = 0;
//             poweramp_handshake.amp_data[2] = 'E';
//             poweramp_handshake.amp_data[3] = 'A';
//             poweramp_handshake.amp_data[4] = 'V';
//             poweramp_handshake.amp_data[5] = 'i';
//             poweramp_handshake.amp_data[6] = 's';
//             poweramp_handshake.amp_data[7] = 'i';
//             poweramp_handshake.amp_data[8] = 'o';
//             poweramp_handshake.amp_data[9] = 'n';
//             poweramp_handshake.amp_data[10] = 't';
//             poweramp_handshake.amp_data[11] = 'e';
//             poweramp_handshake.amp_data[12] = 'c';
//             poweramp_handshake.amp_data[13] = 'h';
            
//             poweramp_handshake.amp_crc = poweramp_CRC8((uint8_t *)&poweramp_handshake.amp_length,poweramp_handshake.amp_length+1,POWERAMP_CRC8_KEY);
            
//             poweramp_handshake.amp_eof = '}';
            
//             send_poweramp_handle = true;
//         }            
//         //�������ֺ��ػظ����ֲ��ظ��������ݣ��յ���Ŀ��صļ������ݺ�ظ�ȷ����Ϣ,Ȼ��ʼͨ�ţ��ظ�ȷ����Ϣʱû�з��������Է������Σ�
//         else if(get_poweramp_pair_data == true && send_poweramp_pairack_counts < PAIRACK_COUNTS_MAX && 
//            send_poweramp_pairack == false && HAL_GetTick() - time_poweramp_pairack > 300 && HAL_GetTick() - time_poweramp_lastrecv > 100)
//         {
//             send_poweramp_pairack_counts++;
            
//             time_poweramp_pairack = HAL_GetTick();
//             time_poweramp_uavheart = HAL_GetTick();
            
//             poweramp_handpair.amp_sof = '{';
//             poweramp_handpair.amp_length = 3;
//             poweramp_handpair.amp_command = 0;
            
//             poweramp_handpair.amp_data[0] = 1;
//             poweramp_handpair.amp_data[1] = 0;
            
//             poweramp_handpair.amp_crc = poweramp_CRC8((uint8_t *)&poweramp_handpair.amp_length, poweramp_handpair.amp_length+1, POWERAMP_CRC8_KEY);
            
//             poweramp_handpair.amp_eof = '}';
            
//             send_poweramp_pairack = true;
//         }
//         //��������Լ�����ʧ�ܺ�ֱ�ӷ������������Ȳ���޷����ֶ�ͨ��ʧ��
//         else if(((get_poweramp_handle_ack == false && send_poweramp_handle_counts == HANDLE_COUNTS_MAX) || (get_poweramp_pair_data == true && send_poweramp_pairack_counts == PAIRACK_COUNTS_MAX)) && 
//             send_poweramp_uavheart_counts < UAVHEART_COUNTS_MAX &&  
//             send_poweramp_uavheart == false && HAL_GetTick() - time_poweramp_uavheart > 300 && HAL_GetTick() - time_poweramp_lastrecv > 100)
//         {
//             send_poweramp_uavheart_counts++;
            
//             time_poweramp_uavheart = HAL_GetTick();
//             time_poweramp_lastsend = HAL_GetTick();
            
//             poweramp_uavheart.amp_sof = '{';
//             poweramp_uavheart.amp_length = 7;
//             poweramp_uavheart.amp_command = 0x25;
            
//             poweramp_uavheart.amp_data[0] = 0x08;
            
//             poweramp_uavheart.amp_data[1] = 0;
//             poweramp_uavheart.amp_data[2] = 1;
//             poweramp_uavheart.amp_data[3] = 2;
//             poweramp_uavheart.amp_data[4] = 3;
            
//             poweramp_uavheart.amp_data[5] = 2;
            
//             poweramp_uavheart.amp_crc = poweramp_CRC8((uint8_t *)&poweramp_uavheart.amp_length, poweramp_uavheart.amp_length+1, POWERAMP_CRC8_KEY);
            
//             poweramp_uavheart.amp_eof = '}';
            
//             send_poweramp_uavheart = true;
//         }
//     }
//     //��Ŀ��ص���Ҫ����������Ϣ�Ż�ظ������Ϣ,�����ֺ��״̬�ٴη����ֵ�ز���������ʱ��ػ��������ݣ��Ƚ����ж�
//     else if(Poweramp_Link.connect_status == COMP_NORMAL || Poweramp_Link.connect_status == COMP_LOST)
//     {
//         //��ȡ�汾��Ϣ
//         if(get_poweramp_ver == false && send_poweramp_ver_counts < VERSYS_COUNTS_MAX && HAL_GetTick() - time_poweramp_ver > 500 && 
//            HAL_GetTick() - time_poweramp_lastrecv > 100 && HAL_GetTick() - time_poweramp_lastsend > 200)
//         {
//             send_poweramp_ver_counts++;
//             time_poweramp_ver = HAL_GetTick();
//             time_poweramp_sys = HAL_GetTick();
//             time_poweramp_lastsend = HAL_GetTick();
            
//             poweramp_sver.amp_sof = '{';
//             poweramp_sver.amp_length = 1;
//             poweramp_sver.amp_command = 0x20;
            
//             poweramp_sver.amp_crc = poweramp_CRC8((uint8_t *)&poweramp_sver.amp_length, poweramp_sver.amp_length+1, POWERAMP_CRC8_KEY);
            
//             poweramp_sver.amp_eof = '}';
            
//             send_poweramp_ver = true;
//         }
//         //��ȡϵͳ��Ϣ
//         else if((get_poweramp_ver == true || send_poweramp_ver_counts >= VERSYS_COUNTS_MAX) && get_poweramp_sys == false && 
//                 send_poweramp_sys_counts < VERSYS_COUNTS_MAX && HAL_GetTick() - time_poweramp_sys > 500 && 
//                 HAL_GetTick() - time_poweramp_lastrecv > 100 && HAL_GetTick() - time_poweramp_lastsend > 200)
//         {
//             send_poweramp_sys_counts++;
//             time_poweramp_sys = HAL_GetTick();
//             time_poweramp_lastsend = HAL_GetTick();
            
//             poweramp_ssys.amp_sof = '{';
//             poweramp_ssys.amp_length = 1;
//             poweramp_ssys.amp_command = 0x21;
            
//             poweramp_ssys.amp_crc = poweramp_CRC8((uint8_t *)&poweramp_ssys.amp_length, poweramp_ssys.amp_length+1, POWERAMP_CRC8_KEY);
            
//             poweramp_ssys.amp_eof = '}';
            
//             send_poweramp_sys = true;
//         }
        
//         //ÿһ���ӷ���������
//         if(send_poweramp_uavheart == false && HAL_GetTick() - time_poweramp_uavheart > 1000 && 
//            HAL_GetTick() - time_poweramp_lastrecv > 100 && HAL_GetTick() - time_poweramp_lastsend > 200)
//         {
//             time_poweramp_uavheart = HAL_GetTick();
//             time_poweramp_lastsend = HAL_GetTick();
            
//             poweramp_uavheart.amp_sof = '{';
//             poweramp_uavheart.amp_length = 7;
//             poweramp_uavheart.amp_command = 0x25;
            
//             poweramp_uavheart.amp_data[0] = 0x08;
            
//             poweramp_uavheart.amp_data[1] = 0;
//             poweramp_uavheart.amp_data[2] = 1;
//             poweramp_uavheart.amp_data[3] = 2;
//             poweramp_uavheart.amp_data[4] = 3;
            
//             poweramp_uavheart.amp_data[5] = 2;
            
//             poweramp_uavheart.amp_crc = poweramp_CRC8((uint8_t *)&poweramp_uavheart.amp_length, poweramp_uavheart.amp_length+1, POWERAMP_CRC8_KEY);
            
//             poweramp_uavheart.amp_eof = '}';
            
//             send_poweramp_uavheart = true;
//         }
//     }    

//     //��������
//     if(send_poweramp_uavheart == true){
//         send_poweramp_uavheart = false;
//         can_send_msg_normalstd((unsigned char *)&poweramp_uavheart,sizeof(poweramp_uavheart),CAN_POWERAMP_SEND_ID);
//     }
//     //�����ⲿ���͡����ܷ��������ڲ���������������ʱ����ɷ��Ͳ�������
//     else if(send_poweramp_handle == true){
//         send_poweramp_handle =false;
//         can_send_msg_normalstd((unsigned char *)&poweramp_handshake,sizeof(poweramp_handshake),CAN_POWERAMP_SEND_ID);
//     }
//     //�����ⲿ���͡����ܷ��������ڲ���������������ʱ����ɷ��Ͳ�������
//     else if(send_poweramp_pairack == true){
//         send_poweramp_pairack = false;
//         can_send_msg_normalstd((unsigned char *)&poweramp_handpair,sizeof(poweramp_handpair),CAN_POWERAMP_SEND_ID);
//     }
//     //�����ⲿ���͡����ܷ��������ڲ���������������ʱ����ɷ��Ͳ�������
//     else if(send_poweramp_ver == true){
//         send_poweramp_ver = false;
//         can_send_msg_normalstd((unsigned char *)&poweramp_sver,sizeof(poweramp_sver),CAN_POWERAMP_SEND_ID);
//     }
//     //�����ⲿ���͡����ܷ��������ڲ���������������ʱ����ɷ��Ͳ�������
//     else if(send_poweramp_sys == true){
//         send_poweramp_sys = false;
//         can_send_msg_normalstd((unsigned char *)&poweramp_ssys,sizeof(poweramp_ssys),CAN_POWERAMP_SEND_ID);
//     }
// }




// /**
//   * @brief ���ܵ�����Ӽ��
//   */
// unsigned int poweramp_reconnent_time = 0;

// void check_poweramp_link(void)
// {
//     static short poweramp_lostcounts = 0;

//     Poweramp_Link.error_time = HAL_GetTick() - Poweramp_Link.recv_time;

//     // ��������ҳ���5sû���յ���ȷ�״����ݣ����ʾ���ܵ������������
//     // �������ȼ��dz��ߵģ���������ʱ�����ж϶Ͽ�
//     // �����������ʼ��û���ӻ������Ӻ�Ͽ��ˡ�
//     if (Poweramp_Link.connect_status == COMP_NORMAL && (Poweramp_Link.error_time > 5000))
//     {
//         poweramp_lostcounts++;
//         if(poweramp_lostcounts >= 50)
//         {
//             poweramp_lostcounts = 50;
            
//             Poweramp_Link.connect_status = COMP_LOST;
            
//             //��յ����Ϣ����
//             //memset(&poweramp_inf, 0, sizeof(poweramp_inf));
            
//             send_poweramp_uavheart_counts = 0;
//             send_poweramp_handle_counts = 0;
//             send_poweramp_pairack_counts = 0;
//             send_poweramp_ver_counts = 0;
//             send_poweramp_sys_counts = 0;
            
//             //�����»�ȥ�汾��ϵͳ��Ϣ
//             //get_poweramp_sys = false;
//             //get_poweramp_ver = false;
//             get_poweramp_handle_ack = false;
//             get_poweramp_pair_data = false;
//         }
//     }
//     else if((Poweramp_Link.connect_status == COMP_NORMAL && (Poweramp_Link.error_time < 5000)))
//     {
//         poweramp_lostcounts = 0;
//     }
//     //����200s����ػ�����
//     else if((Poweramp_Link.connect_status == COMP_LOST && (Poweramp_Link.error_time > 200000)))
//     {
//         Poweramp_Link.connect_status = COMP_RECON;
//     }
//     //�����ڻ�������״̬�Ƕ�ʱ����
//     else if((Poweramp_Link.connect_status == COMP_RECON || Poweramp_Link.connect_status == COMP_NOEXIST) && 
//             HAL_GetTick() - poweramp_reconnent_time > 10000)
//     {
//         poweramp_reconnent_time = HAL_GetTick();
        
//         get_poweramp_handle_ack = false;
//         get_poweramp_pair_data = false;
        
//         send_poweramp_uavheart_counts = 0;
//         //���ַ��ʹ���
//         send_poweramp_handle_counts = 0;
//         send_poweramp_pairack_counts = 0;
//     }
// }