VK_Mavlink/v2.0/VKFly/mavlink_msg_vk_external_ins_nav.h

#pragma once
// MESSAGE VK_EXTERNAL_INS_NAV PACKING

#define MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV 53023


typedef struct __mavlink_vk_external_ins_nav_t {
 uint32_t timestamp; /*< [ms] timestamp from system boot*/
 int32_t lon; /*< [degE7] solved longitude*/
 int32_t lat; /*< [degE7] solved latitude*/
 float msl; /*< [m] solved latitude*/
 float ve; /*< [m/s] solved east speed*/
 float vn; /*< [m/s] solved north speed*/
 float vu; /*< [m/s] solved up speed*/
 float yaw; /*< [deg] yaw angle*/
 float pitch; /*< [deg] pitch angle*/
 float roll; /*< [deg] roll angle*/
 float gx; /*< [deg/s] roll angle*/
 float gy; /*< [deg/s] roll angle*/
 float gz; /*< [deg/s] roll angle*/
 float ax; /*< [m/s/s] roll angle*/
 float ay; /*< [m/s/s] roll angle*/
 float az; /*< [m/s/s] roll angle*/
 int32_t sat_lon; /*< [degE7] gps longitude*/
 int32_t sat_lat; /*< [degE7] gps latitude*/
 float sat_msl; /*< [m] gps altitude*/
 float sat_ve; /*< [m/s] gps east speed*/
 float sat_vn; /*< [m/s] gps north speed*/
 float sat_vu; /*< [m/s] gps up speed*/
 uint8_t sat_pfix; /*<  gps position fix*/
 uint8_t sat_hfix; /*<  gps heading fix*/
 uint8_t wk_state; /*<  work state*/
 uint8_t err_code; /*<  error code*/
} mavlink_vk_external_ins_nav_t;

#define MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN 92
#define MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN 92
#define MAVLINK_MSG_ID_53023_LEN 92
#define MAVLINK_MSG_ID_53023_MIN_LEN 92

#define MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC 115
#define MAVLINK_MSG_ID_53023_CRC 115



#if MAVLINK_COMMAND_24BIT
#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_VK_EXTERNAL_INS_NAV { \
    53023, \
    "VK_EXTERNAL_INS_NAV", \
    26, \
    {  { "timestamp", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, timestamp) }, \
         { "lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 4, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, lon) }, \
         { "lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 8, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, lat) }, \
         { "msl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, msl) }, \
         { "ve", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 16, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ve) }, \
         { "vn", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 20, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, vn) }, \
         { "vu", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 24, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, vu) }, \
         { "yaw", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 28, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, yaw) }, \
         { "pitch", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 32, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, pitch) }, \
         { "roll", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 36, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, roll) }, \
         { "gx", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 40, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gx) }, \
         { "gy", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 44, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gy) }, \
         { "gz", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 48, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gz) }, \
         { "ax", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 52, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ax) }, \
         { "ay", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 56, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ay) }, \
         { "az", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 60, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, az) }, \
         { "sat_lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 64, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_lon) }, \
         { "sat_lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 68, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_lat) }, \
         { "sat_msl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 72, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_msl) }, \
         { "sat_ve", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 76, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_ve) }, \
         { "sat_vn", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 80, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_vn) }, \
         { "sat_vu", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 84, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_vu) }, \
         { "sat_pfix", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 88, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_pfix) }, \
         { "sat_hfix", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 89, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_hfix) }, \
         { "wk_state", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 90, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, wk_state) }, \
         { "err_code", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 91, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, err_code) }, \
         } \
}
#else
#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_VK_EXTERNAL_INS_NAV { \
    "VK_EXTERNAL_INS_NAV", \
    26, \
    {  { "timestamp", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, timestamp) }, \
         { "lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 4, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, lon) }, \
         { "lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 8, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, lat) }, \
         { "msl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, msl) }, \
         { "ve", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 16, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ve) }, \
         { "vn", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 20, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, vn) }, \
         { "vu", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 24, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, vu) }, \
         { "yaw", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 28, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, yaw) }, \
         { "pitch", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 32, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, pitch) }, \
         { "roll", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 36, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, roll) }, \
         { "gx", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 40, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gx) }, \
         { "gy", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 44, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gy) }, \
         { "gz", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 48, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gz) }, \
         { "ax", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 52, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ax) }, \
         { "ay", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 56, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ay) }, \
         { "az", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 60, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, az) }, \
         { "sat_lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 64, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_lon) }, \
         { "sat_lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 68, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_lat) }, \
         { "sat_msl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 72, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_msl) }, \
         { "sat_ve", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 76, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_ve) }, \
         { "sat_vn", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 80, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_vn) }, \
         { "sat_vu", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 84, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_vu) }, \
         { "sat_pfix", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 88, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_pfix) }, \
         { "sat_hfix", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 89, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_hfix) }, \
         { "wk_state", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 90, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, wk_state) }, \
         { "err_code", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 91, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, err_code) }, \
         } \
}
#endif

/**
 * @brief Pack a vk_external_ins_nav message
 * @param system_id ID of this system
 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
 *
 * @param timestamp [ms] timestamp from system boot
 * @param lon [degE7] solved longitude
 * @param lat [degE7] solved latitude
 * @param msl [m] solved latitude
 * @param ve [m/s] solved east speed
 * @param vn [m/s] solved north speed
 * @param vu [m/s] solved up speed
 * @param yaw [deg] yaw angle
 * @param pitch [deg] pitch angle
 * @param roll [deg] roll angle
 * @param gx [deg/s] roll angle
 * @param gy [deg/s] roll angle
 * @param gz [deg/s] roll angle
 * @param ax [m/s/s] roll angle
 * @param ay [m/s/s] roll angle
 * @param az [m/s/s] roll angle
 * @param sat_lon [degE7] gps longitude
 * @param sat_lat [degE7] gps latitude
 * @param sat_msl [m] gps altitude
 * @param sat_ve [m/s] gps east speed
 * @param sat_vn [m/s] gps north speed
 * @param sat_vu [m/s] gps up speed
 * @param sat_pfix  gps position fix
 * @param sat_hfix  gps heading fix
 * @param wk_state  work state
 * @param err_code  error code
 * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign)
 */
static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg,
                               uint32_t timestamp, int32_t lon, int32_t lat, float msl, float ve, float vn, float vu, float yaw, float pitch, float roll, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, int32_t sat_lon, int32_t sat_lat, float sat_msl, float sat_ve, float sat_vn, float sat_vu, uint8_t sat_pfix, uint8_t sat_hfix, uint8_t wk_state, uint8_t err_code)
{
#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
    char buf[MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN];
    _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp);
    _mav_put_int32_t(buf, 4, lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 8, lat);
    _mav_put_float(buf, 12, msl);
    _mav_put_float(buf, 16, ve);
    _mav_put_float(buf, 20, vn);
    _mav_put_float(buf, 24, vu);
    _mav_put_float(buf, 28, yaw);
    _mav_put_float(buf, 32, pitch);
    _mav_put_float(buf, 36, roll);
    _mav_put_float(buf, 40, gx);
    _mav_put_float(buf, 44, gy);
    _mav_put_float(buf, 48, gz);
    _mav_put_float(buf, 52, ax);
    _mav_put_float(buf, 56, ay);
    _mav_put_float(buf, 60, az);
    _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat);
    _mav_put_float(buf, 72, sat_msl);
    _mav_put_float(buf, 76, sat_ve);
    _mav_put_float(buf, 80, sat_vn);
    _mav_put_float(buf, 84, sat_vu);
    _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state);
    _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code);

        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN);
#else
    mavlink_vk_external_ins_nav_t packet;
    packet.timestamp = timestamp;
    packet.lon = lon;
    packet.lat = lat;
    packet.msl = msl;
    packet.ve = ve;
    packet.vn = vn;
    packet.vu = vu;
    packet.yaw = yaw;
    packet.pitch = pitch;
    packet.roll = roll;
    packet.gx = gx;
    packet.gy = gy;
    packet.gz = gz;
    packet.ax = ax;
    packet.ay = ay;
    packet.az = az;
    packet.sat_lon = sat_lon;
    packet.sat_lat = sat_lat;
    packet.sat_msl = sat_msl;
    packet.sat_ve = sat_ve;
    packet.sat_vn = sat_vn;
    packet.sat_vu = sat_vu;
    packet.sat_pfix = sat_pfix;
    packet.sat_hfix = sat_hfix;
    packet.wk_state = wk_state;
    packet.err_code = err_code;

        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN);
#endif

    msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV;
    return mavlink_finalize_message(msg, system_id, component_id, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC);
}

/**
 * @brief Pack a vk_external_ins_nav message
 * @param system_id ID of this system
 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
 * @param status MAVLink status structure
 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
 *
 * @param timestamp [ms] timestamp from system boot
 * @param lon [degE7] solved longitude
 * @param lat [degE7] solved latitude
 * @param msl [m] solved latitude
 * @param ve [m/s] solved east speed
 * @param vn [m/s] solved north speed
 * @param vu [m/s] solved up speed
 * @param yaw [deg] yaw angle
 * @param pitch [deg] pitch angle
 * @param roll [deg] roll angle
 * @param gx [deg/s] roll angle
 * @param gy [deg/s] roll angle
 * @param gz [deg/s] roll angle
 * @param ax [m/s/s] roll angle
 * @param ay [m/s/s] roll angle
 * @param az [m/s/s] roll angle
 * @param sat_lon [degE7] gps longitude
 * @param sat_lat [degE7] gps latitude
 * @param sat_msl [m] gps altitude
 * @param sat_ve [m/s] gps east speed
 * @param sat_vn [m/s] gps north speed
 * @param sat_vu [m/s] gps up speed
 * @param sat_pfix  gps position fix
 * @param sat_hfix  gps heading fix
 * @param wk_state  work state
 * @param err_code  error code
 * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign)
 */
static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack_status(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_status_t *_status, mavlink_message_t* msg,
                               uint32_t timestamp, int32_t lon, int32_t lat, float msl, float ve, float vn, float vu, float yaw, float pitch, float roll, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, int32_t sat_lon, int32_t sat_lat, float sat_msl, float sat_ve, float sat_vn, float sat_vu, uint8_t sat_pfix, uint8_t sat_hfix, uint8_t wk_state, uint8_t err_code)
{
#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
    char buf[MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN];
    _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp);
    _mav_put_int32_t(buf, 4, lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 8, lat);
    _mav_put_float(buf, 12, msl);
    _mav_put_float(buf, 16, ve);
    _mav_put_float(buf, 20, vn);
    _mav_put_float(buf, 24, vu);
    _mav_put_float(buf, 28, yaw);
    _mav_put_float(buf, 32, pitch);
    _mav_put_float(buf, 36, roll);
    _mav_put_float(buf, 40, gx);
    _mav_put_float(buf, 44, gy);
    _mav_put_float(buf, 48, gz);
    _mav_put_float(buf, 52, ax);
    _mav_put_float(buf, 56, ay);
    _mav_put_float(buf, 60, az);
    _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat);
    _mav_put_float(buf, 72, sat_msl);
    _mav_put_float(buf, 76, sat_ve);
    _mav_put_float(buf, 80, sat_vn);
    _mav_put_float(buf, 84, sat_vu);
    _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state);
    _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code);

        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN);
#else
    mavlink_vk_external_ins_nav_t packet;
    packet.timestamp = timestamp;
    packet.lon = lon;
    packet.lat = lat;
    packet.msl = msl;
    packet.ve = ve;
    packet.vn = vn;
    packet.vu = vu;
    packet.yaw = yaw;
    packet.pitch = pitch;
    packet.roll = roll;
    packet.gx = gx;
    packet.gy = gy;
    packet.gz = gz;
    packet.ax = ax;
    packet.ay = ay;
    packet.az = az;
    packet.sat_lon = sat_lon;
    packet.sat_lat = sat_lat;
    packet.sat_msl = sat_msl;
    packet.sat_ve = sat_ve;
    packet.sat_vn = sat_vn;
    packet.sat_vu = sat_vu;
    packet.sat_pfix = sat_pfix;
    packet.sat_hfix = sat_hfix;
    packet.wk_state = wk_state;
    packet.err_code = err_code;

        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN);
#endif

    msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV;
#if MAVLINK_CRC_EXTRA
    return mavlink_finalize_message_buffer(msg, system_id, component_id, _status, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC);
#else
    return mavlink_finalize_message_buffer(msg, system_id, component_id, _status, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN);
#endif
}

/**
 * @brief Pack a vk_external_ins_nav message on a channel
 * @param system_id ID of this system
 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
 * @param chan The MAVLink channel this message will be sent over
 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
 * @param timestamp [ms] timestamp from system boot
 * @param lon [degE7] solved longitude
 * @param lat [degE7] solved latitude
 * @param msl [m] solved latitude
 * @param ve [m/s] solved east speed
 * @param vn [m/s] solved north speed
 * @param vu [m/s] solved up speed
 * @param yaw [deg] yaw angle
 * @param pitch [deg] pitch angle
 * @param roll [deg] roll angle
 * @param gx [deg/s] roll angle
 * @param gy [deg/s] roll angle
 * @param gz [deg/s] roll angle
 * @param ax [m/s/s] roll angle
 * @param ay [m/s/s] roll angle
 * @param az [m/s/s] roll angle
 * @param sat_lon [degE7] gps longitude
 * @param sat_lat [degE7] gps latitude
 * @param sat_msl [m] gps altitude
 * @param sat_ve [m/s] gps east speed
 * @param sat_vn [m/s] gps north speed
 * @param sat_vu [m/s] gps up speed
 * @param sat_pfix  gps position fix
 * @param sat_hfix  gps heading fix
 * @param wk_state  work state
 * @param err_code  error code
 * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign)
 */
static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan,
                               mavlink_message_t* msg,
                                   uint32_t timestamp,int32_t lon,int32_t lat,float msl,float ve,float vn,float vu,float yaw,float pitch,float roll,float gx,float gy,float gz,float ax,float ay,float az,int32_t sat_lon,int32_t sat_lat,float sat_msl,float sat_ve,float sat_vn,float sat_vu,uint8_t sat_pfix,uint8_t sat_hfix,uint8_t wk_state,uint8_t err_code)
{
#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
    char buf[MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN];
    _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp);
    _mav_put_int32_t(buf, 4, lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 8, lat);
    _mav_put_float(buf, 12, msl);
    _mav_put_float(buf, 16, ve);
    _mav_put_float(buf, 20, vn);
    _mav_put_float(buf, 24, vu);
    _mav_put_float(buf, 28, yaw);
    _mav_put_float(buf, 32, pitch);
    _mav_put_float(buf, 36, roll);
    _mav_put_float(buf, 40, gx);
    _mav_put_float(buf, 44, gy);
    _mav_put_float(buf, 48, gz);
    _mav_put_float(buf, 52, ax);
    _mav_put_float(buf, 56, ay);
    _mav_put_float(buf, 60, az);
    _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat);
    _mav_put_float(buf, 72, sat_msl);
    _mav_put_float(buf, 76, sat_ve);
    _mav_put_float(buf, 80, sat_vn);
    _mav_put_float(buf, 84, sat_vu);
    _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state);
    _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code);

        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN);
#else
    mavlink_vk_external_ins_nav_t packet;
    packet.timestamp = timestamp;
    packet.lon = lon;
    packet.lat = lat;
    packet.msl = msl;
    packet.ve = ve;
    packet.vn = vn;
    packet.vu = vu;
    packet.yaw = yaw;
    packet.pitch = pitch;
    packet.roll = roll;
    packet.gx = gx;
    packet.gy = gy;
    packet.gz = gz;
    packet.ax = ax;
    packet.ay = ay;
    packet.az = az;
    packet.sat_lon = sat_lon;
    packet.sat_lat = sat_lat;
    packet.sat_msl = sat_msl;
    packet.sat_ve = sat_ve;
    packet.sat_vn = sat_vn;
    packet.sat_vu = sat_vu;
    packet.sat_pfix = sat_pfix;
    packet.sat_hfix = sat_hfix;
    packet.wk_state = wk_state;
    packet.err_code = err_code;

        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN);
#endif

    msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV;
    return mavlink_finalize_message_chan(msg, system_id, component_id, chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC);
}

/**
 * @brief Encode a vk_external_ins_nav struct
 *
 * @param system_id ID of this system
 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
 * @param vk_external_ins_nav C-struct to read the message contents from
 */
static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_encode(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg, const mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav)
{
    return mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack(system_id, component_id, msg, vk_external_ins_nav->timestamp, vk_external_ins_nav->lon, vk_external_ins_nav->lat, vk_external_ins_nav->msl, vk_external_ins_nav->ve, vk_external_ins_nav->vn, vk_external_ins_nav->vu, vk_external_ins_nav->yaw, vk_external_ins_nav->pitch, vk_external_ins_nav->roll, vk_external_ins_nav->gx, vk_external_ins_nav->gy, vk_external_ins_nav->gz, vk_external_ins_nav->ax, vk_external_ins_nav->ay, vk_external_ins_nav->az, vk_external_ins_nav->sat_lon, vk_external_ins_nav->sat_lat, vk_external_ins_nav->sat_msl, vk_external_ins_nav->sat_ve, vk_external_ins_nav->sat_vn, vk_external_ins_nav->sat_vu, vk_external_ins_nav->sat_pfix, vk_external_ins_nav->sat_hfix, vk_external_ins_nav->wk_state, vk_external_ins_nav->err_code);
}

/**
 * @brief Encode a vk_external_ins_nav struct on a channel
 *
 * @param system_id ID of this system
 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
 * @param chan The MAVLink channel this message will be sent over
 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
 * @param vk_external_ins_nav C-struct to read the message contents from
 */
static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_encode_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan, mavlink_message_t* msg, const mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav)
{
    return mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack_chan(system_id, component_id, chan, msg, vk_external_ins_nav->timestamp, vk_external_ins_nav->lon, vk_external_ins_nav->lat, vk_external_ins_nav->msl, vk_external_ins_nav->ve, vk_external_ins_nav->vn, vk_external_ins_nav->vu, vk_external_ins_nav->yaw, vk_external_ins_nav->pitch, vk_external_ins_nav->roll, vk_external_ins_nav->gx, vk_external_ins_nav->gy, vk_external_ins_nav->gz, vk_external_ins_nav->ax, vk_external_ins_nav->ay, vk_external_ins_nav->az, vk_external_ins_nav->sat_lon, vk_external_ins_nav->sat_lat, vk_external_ins_nav->sat_msl, vk_external_ins_nav->sat_ve, vk_external_ins_nav->sat_vn, vk_external_ins_nav->sat_vu, vk_external_ins_nav->sat_pfix, vk_external_ins_nav->sat_hfix, vk_external_ins_nav->wk_state, vk_external_ins_nav->err_code);
}

/**
 * @brief Encode a vk_external_ins_nav struct with provided status structure
 *
 * @param system_id ID of this system
 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
 * @param status MAVLink status structure
 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
 * @param vk_external_ins_nav C-struct to read the message contents from
 */
static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_encode_status(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_status_t* _status, mavlink_message_t* msg, const mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav)
{
    return mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack_status(system_id, component_id, _status, msg,  vk_external_ins_nav->timestamp, vk_external_ins_nav->lon, vk_external_ins_nav->lat, vk_external_ins_nav->msl, vk_external_ins_nav->ve, vk_external_ins_nav->vn, vk_external_ins_nav->vu, vk_external_ins_nav->yaw, vk_external_ins_nav->pitch, vk_external_ins_nav->roll, vk_external_ins_nav->gx, vk_external_ins_nav->gy, vk_external_ins_nav->gz, vk_external_ins_nav->ax, vk_external_ins_nav->ay, vk_external_ins_nav->az, vk_external_ins_nav->sat_lon, vk_external_ins_nav->sat_lat, vk_external_ins_nav->sat_msl, vk_external_ins_nav->sat_ve, vk_external_ins_nav->sat_vn, vk_external_ins_nav->sat_vu, vk_external_ins_nav->sat_pfix, vk_external_ins_nav->sat_hfix, vk_external_ins_nav->wk_state, vk_external_ins_nav->err_code);
}

/**
 * @brief Send a vk_external_ins_nav message
 * @param chan MAVLink channel to send the message
 *
 * @param timestamp [ms] timestamp from system boot
 * @param lon [degE7] solved longitude
 * @param lat [degE7] solved latitude
 * @param msl [m] solved latitude
 * @param ve [m/s] solved east speed
 * @param vn [m/s] solved north speed
 * @param vu [m/s] solved up speed
 * @param yaw [deg] yaw angle
 * @param pitch [deg] pitch angle
 * @param roll [deg] roll angle
 * @param gx [deg/s] roll angle
 * @param gy [deg/s] roll angle
 * @param gz [deg/s] roll angle
 * @param ax [m/s/s] roll angle
 * @param ay [m/s/s] roll angle
 * @param az [m/s/s] roll angle
 * @param sat_lon [degE7] gps longitude
 * @param sat_lat [degE7] gps latitude
 * @param sat_msl [m] gps altitude
 * @param sat_ve [m/s] gps east speed
 * @param sat_vn [m/s] gps north speed
 * @param sat_vu [m/s] gps up speed
 * @param sat_pfix  gps position fix
 * @param sat_hfix  gps heading fix
 * @param wk_state  work state
 * @param err_code  error code
 */
#ifdef MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS

static inline void mavlink_msg_vk_external_ins_nav_send(mavlink_channel_t chan, uint32_t timestamp, int32_t lon, int32_t lat, float msl, float ve, float vn, float vu, float yaw, float pitch, float roll, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, int32_t sat_lon, int32_t sat_lat, float sat_msl, float sat_ve, float sat_vn, float sat_vu, uint8_t sat_pfix, uint8_t sat_hfix, uint8_t wk_state, uint8_t err_code)
{
#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
    char buf[MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN];
    _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp);
    _mav_put_int32_t(buf, 4, lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 8, lat);
    _mav_put_float(buf, 12, msl);
    _mav_put_float(buf, 16, ve);
    _mav_put_float(buf, 20, vn);
    _mav_put_float(buf, 24, vu);
    _mav_put_float(buf, 28, yaw);
    _mav_put_float(buf, 32, pitch);
    _mav_put_float(buf, 36, roll);
    _mav_put_float(buf, 40, gx);
    _mav_put_float(buf, 44, gy);
    _mav_put_float(buf, 48, gz);
    _mav_put_float(buf, 52, ax);
    _mav_put_float(buf, 56, ay);
    _mav_put_float(buf, 60, az);
    _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat);
    _mav_put_float(buf, 72, sat_msl);
    _mav_put_float(buf, 76, sat_ve);
    _mav_put_float(buf, 80, sat_vn);
    _mav_put_float(buf, 84, sat_vu);
    _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state);
    _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code);

    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC);
#else
    mavlink_vk_external_ins_nav_t packet;
    packet.timestamp = timestamp;
    packet.lon = lon;
    packet.lat = lat;
    packet.msl = msl;
    packet.ve = ve;
    packet.vn = vn;
    packet.vu = vu;
    packet.yaw = yaw;
    packet.pitch = pitch;
    packet.roll = roll;
    packet.gx = gx;
    packet.gy = gy;
    packet.gz = gz;
    packet.ax = ax;
    packet.ay = ay;
    packet.az = az;
    packet.sat_lon = sat_lon;
    packet.sat_lat = sat_lat;
    packet.sat_msl = sat_msl;
    packet.sat_ve = sat_ve;
    packet.sat_vn = sat_vn;
    packet.sat_vu = sat_vu;
    packet.sat_pfix = sat_pfix;
    packet.sat_hfix = sat_hfix;
    packet.wk_state = wk_state;
    packet.err_code = err_code;

    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, (const char *)&packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC);
#endif
}

/**
 * @brief Send a vk_external_ins_nav message
 * @param chan MAVLink channel to send the message
 * @param struct The MAVLink struct to serialize
 */
static inline void mavlink_msg_vk_external_ins_nav_send_struct(mavlink_channel_t chan, const mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav)
{
#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
    mavlink_msg_vk_external_ins_nav_send(chan, vk_external_ins_nav->timestamp, vk_external_ins_nav->lon, vk_external_ins_nav->lat, vk_external_ins_nav->msl, vk_external_ins_nav->ve, vk_external_ins_nav->vn, vk_external_ins_nav->vu, vk_external_ins_nav->yaw, vk_external_ins_nav->pitch, vk_external_ins_nav->roll, vk_external_ins_nav->gx, vk_external_ins_nav->gy, vk_external_ins_nav->gz, vk_external_ins_nav->ax, vk_external_ins_nav->ay, vk_external_ins_nav->az, vk_external_ins_nav->sat_lon, vk_external_ins_nav->sat_lat, vk_external_ins_nav->sat_msl, vk_external_ins_nav->sat_ve, vk_external_ins_nav->sat_vn, vk_external_ins_nav->sat_vu, vk_external_ins_nav->sat_pfix, vk_external_ins_nav->sat_hfix, vk_external_ins_nav->wk_state, vk_external_ins_nav->err_code);
#else
    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, (const char *)vk_external_ins_nav, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC);
#endif
}

#if MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN <= MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN
/*
  This variant of _send() can be used to save stack space by re-using
  memory from the receive buffer.  The caller provides a
  mavlink_message_t which is the size of a full mavlink message. This
  is usually the receive buffer for the channel, and allows a reply to an
  incoming message with minimum stack space usage.
 */
static inline void mavlink_msg_vk_external_ins_nav_send_buf(mavlink_message_t *msgbuf, mavlink_channel_t chan,  uint32_t timestamp, int32_t lon, int32_t lat, float msl, float ve, float vn, float vu, float yaw, float pitch, float roll, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, int32_t sat_lon, int32_t sat_lat, float sat_msl, float sat_ve, float sat_vn, float sat_vu, uint8_t sat_pfix, uint8_t sat_hfix, uint8_t wk_state, uint8_t err_code)
{
#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
    char *buf = (char *)msgbuf;
    _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp);
    _mav_put_int32_t(buf, 4, lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 8, lat);
    _mav_put_float(buf, 12, msl);
    _mav_put_float(buf, 16, ve);
    _mav_put_float(buf, 20, vn);
    _mav_put_float(buf, 24, vu);
    _mav_put_float(buf, 28, yaw);
    _mav_put_float(buf, 32, pitch);
    _mav_put_float(buf, 36, roll);
    _mav_put_float(buf, 40, gx);
    _mav_put_float(buf, 44, gy);
    _mav_put_float(buf, 48, gz);
    _mav_put_float(buf, 52, ax);
    _mav_put_float(buf, 56, ay);
    _mav_put_float(buf, 60, az);
    _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon);
    _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat);
    _mav_put_float(buf, 72, sat_msl);
    _mav_put_float(buf, 76, sat_ve);
    _mav_put_float(buf, 80, sat_vn);
    _mav_put_float(buf, 84, sat_vu);
    _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix);
    _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state);
    _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code);

    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC);
#else
    mavlink_vk_external_ins_nav_t *packet = (mavlink_vk_external_ins_nav_t *)msgbuf;
    packet->timestamp = timestamp;
    packet->lon = lon;
    packet->lat = lat;
    packet->msl = msl;
    packet->ve = ve;
    packet->vn = vn;
    packet->vu = vu;
    packet->yaw = yaw;
    packet->pitch = pitch;
    packet->roll = roll;
    packet->gx = gx;
    packet->gy = gy;
    packet->gz = gz;
    packet->ax = ax;
    packet->ay = ay;
    packet->az = az;
    packet->sat_lon = sat_lon;
    packet->sat_lat = sat_lat;
    packet->sat_msl = sat_msl;
    packet->sat_ve = sat_ve;
    packet->sat_vn = sat_vn;
    packet->sat_vu = sat_vu;
    packet->sat_pfix = sat_pfix;
    packet->sat_hfix = sat_hfix;
    packet->wk_state = wk_state;
    packet->err_code = err_code;

    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, (const char *)packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC);
#endif
}
#endif

#endif

// MESSAGE VK_EXTERNAL_INS_NAV UNPACKING


/**
 * @brief Get field timestamp from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [ms] timestamp from system boot
 */
static inline uint32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_timestamp(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_uint32_t(msg,  0);
}

/**
 * @brief Get field lon from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [degE7] solved longitude
 */
static inline int32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_lon(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_int32_t(msg,  4);
}

/**
 * @brief Get field lat from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [degE7] solved latitude
 */
static inline int32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_lat(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_int32_t(msg,  8);
}

/**
 * @brief Get field msl from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m] solved latitude
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_msl(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  12);
}

/**
 * @brief Get field ve from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s] solved east speed
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ve(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  16);
}

/**
 * @brief Get field vn from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s] solved north speed
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_vn(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  20);
}

/**
 * @brief Get field vu from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s] solved up speed
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_vu(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  24);
}

/**
 * @brief Get field yaw from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [deg] yaw angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_yaw(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  28);
}

/**
 * @brief Get field pitch from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [deg] pitch angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_pitch(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  32);
}

/**
 * @brief Get field roll from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [deg] roll angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_roll(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  36);
}

/**
 * @brief Get field gx from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [deg/s] roll angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gx(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  40);
}

/**
 * @brief Get field gy from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [deg/s] roll angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gy(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  44);
}

/**
 * @brief Get field gz from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [deg/s] roll angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gz(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  48);
}

/**
 * @brief Get field ax from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s/s] roll angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ax(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  52);
}

/**
 * @brief Get field ay from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s/s] roll angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ay(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  56);
}

/**
 * @brief Get field az from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s/s] roll angle
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_az(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  60);
}

/**
 * @brief Get field sat_lon from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [degE7] gps longitude
 */
static inline int32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_lon(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_int32_t(msg,  64);
}

/**
 * @brief Get field sat_lat from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [degE7] gps latitude
 */
static inline int32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_lat(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_int32_t(msg,  68);
}

/**
 * @brief Get field sat_msl from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m] gps altitude
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_msl(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  72);
}

/**
 * @brief Get field sat_ve from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s] gps east speed
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_ve(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  76);
}

/**
 * @brief Get field sat_vn from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s] gps north speed
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_vn(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  80);
}

/**
 * @brief Get field sat_vu from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return [m/s] gps up speed
 */
static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_vu(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_float(msg,  84);
}

/**
 * @brief Get field sat_pfix from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return  gps position fix
 */
static inline uint8_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_pfix(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_uint8_t(msg,  88);
}

/**
 * @brief Get field sat_hfix from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return  gps heading fix
 */
static inline uint8_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_hfix(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_uint8_t(msg,  89);
}

/**
 * @brief Get field wk_state from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return  work state
 */
static inline uint8_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_wk_state(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_uint8_t(msg,  90);
}

/**
 * @brief Get field err_code from vk_external_ins_nav message
 *
 * @return  error code
 */
static inline uint8_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_err_code(const mavlink_message_t* msg)
{
    return _MAV_RETURN_uint8_t(msg,  91);
}

/**
 * @brief Decode a vk_external_ins_nav message into a struct
 *
 * @param msg The message to decode
 * @param vk_external_ins_nav C-struct to decode the message contents into
 */
static inline void mavlink_msg_vk_external_ins_nav_decode(const mavlink_message_t* msg, mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav)
{
#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
    vk_external_ins_nav->timestamp = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_timestamp(msg);
    vk_external_ins_nav->lon = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_lon(msg);
    vk_external_ins_nav->lat = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_lat(msg);
    vk_external_ins_nav->msl = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_msl(msg);
    vk_external_ins_nav->ve = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ve(msg);
    vk_external_ins_nav->vn = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_vn(msg);
    vk_external_ins_nav->vu = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_vu(msg);
    vk_external_ins_nav->yaw = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_yaw(msg);
    vk_external_ins_nav->pitch = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_pitch(msg);
    vk_external_ins_nav->roll = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_roll(msg);
    vk_external_ins_nav->gx = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gx(msg);
    vk_external_ins_nav->gy = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gy(msg);
    vk_external_ins_nav->gz = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gz(msg);
    vk_external_ins_nav->ax = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ax(msg);
    vk_external_ins_nav->ay = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ay(msg);
    vk_external_ins_nav->az = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_az(msg);
    vk_external_ins_nav->sat_lon = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_lon(msg);
    vk_external_ins_nav->sat_lat = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_lat(msg);
    vk_external_ins_nav->sat_msl = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_msl(msg);
    vk_external_ins_nav->sat_ve = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_ve(msg);
    vk_external_ins_nav->sat_vn = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_vn(msg);
    vk_external_ins_nav->sat_vu = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_vu(msg);
    vk_external_ins_nav->sat_pfix = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_pfix(msg);
    vk_external_ins_nav->sat_hfix = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_hfix(msg);
    vk_external_ins_nav->wk_state = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_wk_state(msg);
    vk_external_ins_nav->err_code = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_err_code(msg);
#else
        uint8_t len = msg->len < MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN? msg->len : MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN;
        memset(vk_external_ins_nav, 0, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN);
    memcpy(vk_external_ins_nav, _MAV_PAYLOAD(msg), len);
#endif
}