VK_Mavlink/readme.md

微克MAVLINK通信协议

微克 MAVLINK 通信协议以标准 MAVLINK V2.0 协议为基础, 在其 common 包消息的基础上进行自定消息扩充而成.

飞控实现了部分 common 标准消息的支持. 对 common 消息的定义和实现应以遵循开源已有通用定义为准则, 以便在和其它支持 mavlink 通用协议的设备对接时不产生歧义. 对于 common 已有定义的消息无法满足的需求, 应在 vkfmu 自定义消息的部分进行定义和实现.

1 自定义枚举类型

1.1 机型布局

旋翼飞行器动力布局类型 VKFLY_AP_TYPE

typedef enum VKFLY_AP_TYPE
{
    VKFLY_AP_TYPE_I4=41, /* I4 | */
    VKFLY_AP_TYPE_X4=42, /* X4 | */
    VKFLY_AP_TYPE_X4R=43, /* 反向X4 */
    VKFLY_AP_TYPE_I6=61, /* I6 | */
    VKFLY_AP_TYPE_X6=62, /* X6 | */
    VKFLY_AP_TYPE_YI6D=63, /* YI6D | */
    VKFLY_AP_TYPE_Y6D=64, /*  Y6D | */
    VKFLY_AP_TYPE_H6=65, /* H6 | */
    VKFLY_AP_TYPE_I8=81, /* I8 | */
    VKFLY_AP_TYPE_X8=82, /*  X8 | */
    VKFLY_AP_TYPE_4X8M=83, /* 4轴8桨 | */
    VKFLY_AP_TYPE_4X8D=84, /* 4轴8桨 */
    VKFLY_AP_TYPE_4X8MR=85, /* 4轴8桨  */
    VKFLY_AP_TYPE_4X8DR=86, /* 4轴8桨*/
    VKFLY_AP_TYPE_6I12=121, /* 6轴12桨, 十字布局 */
    VKFLY_AP_TYPE_6X12=122, /* 6轴12桨, X字布局 */
    VKFLY_AP_TYPE_6H12=123, /* 6轴12桨, H字布局 */
    VKFLY_AP_TYPE_8I16=161, /* 8轴16桨, 十字布局 */
    VKFLY_AP_TYPE_8X16=162, /* 8轴16桨, X字布局 */
    VKFLY_AP_TYPE_ENUM_END=163, /*  | */
} VKFLY_AP_TYPE;

垂起固定翼飞机构型布局 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE

typedef enum VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE
{
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_T_TAIL=0, /*  | 平垂尾 */
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_V_TAIL=1, /*  | V尾巴*/
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_TRIANGLE=2, /*  | 三角翼 */
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_TANDEM=3, /*  | 串列翼 */
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_V_TAIL_REV=4, /*  | 倒V尾 */
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_CUSTOM1=5, /*  | 备用 */
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_CUSTOM2=6, /*  | 备用 */
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_CUSTOM3=7, /*  | 备用 */
   VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE_ENUM_END=8, /*  | */
} VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE;

1.2 自定义组件ID VKFLY_USER_COMP_ID

typedef enum VKFLY_USER_COMP_ID
{
    VKFLY_COMP_ID_VKGPSA=3, /* 普通 GPSA | */
    VKFLY_COMP_ID_VKGPSB=4, /* 普通 GPSB | */
    VKFLY_COMP_ID_RFD_F=5, /* 前雷达 | */
    VKFLY_COMP_ID_RFD_R=6, /* 后雷达 | */
    VKFLY_COMP_ID_RFD_D=7, /* 下雷达 | */
    VKFLY_COMP_ID_RFD_360=8, /* 360雷达 | */
    VKFLY_COMP_ID_BAT0=10, /* 电池0 | */
    VKFLY_COMP_ID_BAT1=11, /* 电池1 | */
    VKFLY_COMP_ID_BAT2=12, /* 电池2 | */
    VKFLY_COMP_ID_BAT3=13, /* 电池3 | */
    VKFLY_COMP_ID_BAT4=14, /* 电池4 | */
    VKFLY_COMP_ID_BAT5=15, /* 电池5 | */
    VKFLY_COMP_ID_ECU0=16, /* 发动机 ECU0 | */
    VKFLY_COMP_ID_ECU1=17, /* 发动机 ECU1 | */
    VKFLY_COMP_ID_ECU2=18, /* 发动机 ECU2 | */
    VKFLY_COMP_ID_ECU3=19, /* 发动机 ECU3 | */
    VKFLY_COMP_ID_WEIGHER=20,/* 称重器  | */
    VKFLY_USER_COMP_ID_ENUM_END=21, /*  | */
}

1.3 解锁失败原因 VKFLY_ARM_DENIED_REASON

typedef enum VKFLY_ARM_DENIED_REASON
{
    VKFLY_ARM_DENIED_REASON_NONE=0, /*  | */
    VKFLY_ARM_DENIED_NO_INS=1, /* 航姿数据异常 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_SPD_OVER_LIM=2, /* 速度过大 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_ACC_OVER_LIM=3, /* 加速度过大 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_GYR_OVER_LIM=4, /* 角速度过大 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_GPS_ERR=5, /* GPS 异常 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_IMU_ERR=6, /* IMU 异常 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_POS_NOT_FIXED=7, /* 未定位 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_RTK_NOT_FIXED=8, /* RTK未锁定 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_MAG_ERR=9, /* 磁异常 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_RESERVE=10, /* 预留 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_TEMP_OVER_LIM=11, /* 温度过热 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_OUT_FENCE=13, /* 超出电子围栏范围 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_LOW_BAT_VOLT=14, /* 电池电压低 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_LOW_BAT_CAP=15, /* 电池电量低 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_BAT_BMS_FAULT=16, /* 电池BMS故障 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_SERVO_FAULT=17, /* 动力故障 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_LEAN_ANG=18, /* 倾斜角过大 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_IN_CALIBRATION=19, /* 正在校准中 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_HYDRO_BMS_CHECK_ERR=20, /* 氢电池自检故障 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_FUEL_LOW=21, /* 发动机油量低 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_H2P_LOW=22,  /* 氢能气压低 | */
    VKFLY_ARM_DENIED_REASON_ENUM_END=23, /*  | */
} VKFLY_ARM_DENIED_REASON;

1.4 失控保护动作 VKFLY_FS_ACTION

失控保护动作类型

typedef enum VKFLY_FS_ACTION
{
    FAIL_SAFE_ACT_NONE=0, /* 无动作 | */
    FAIL_SAFE_ACT_LOITER=1, /* 悬停 | */
    FAIL_SAFE_ACT_RTL=2, /* 返航(回起飞点) | */
    FAIL_SAFE_ACT_RTR=3, /* 去往备降点(最近的 rally 点) | */
    FAIL_SAFE_ACT_LAND=4, /* 原地降落 | */
    FAIL_SAFE_ACT_LOCK=5, /* 停桨上锁 | */
    VKFLY_FS_ACTION_ENUM_END=6, /*  | */
} VKFLY_FS_ACTION;

1.5 自定义传感器bitmap VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND

typedef enum VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND
{
    VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_GPS2=4, /* GPS2 | */
    VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_RTK_GPS=8, /* RTK GPS | */
    VKFLY_SYS_STATUS_SDCARD=16, /* Onboard SD card | */
    VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND_ENUM_END=17, /*  | */
} VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND;

1.6 错误状态1 VKFLY_SYS_ERROR1

用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml

typedef enum VKFLY_SYS_ERROR1
{
    VKFLY_SYS_ERROR1_GCS_LINK_LOST=1, /* Gcs 失联 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_VOLTAGE_LOW=2, /* 电池电压低 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_MOTOR_BALANCE=4, /* 电机平衡差 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_MOTOR_FAIL=8, /* 动力故障 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_OVERHEAT=16, /* 飞控温度高 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_INS_INVALID=32, /* 飞控无INS解算定位 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_OUT_FENCE=64, /* 超出电子围栏范围 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_OBV_LINK_LOST=128, /* 备用链路失联 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_BATBMS_LINK_LOST=256, /* 智能电池bms数据失联 | */ 
    VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_FUEL_LOW=512, /* 发动及油量低 | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_LINK_LOST=1024, /* 发动机数据断开 |*/
    VKFLY_SYS_ERROR1_H2P_LOW=2048, /* 氢气压低 | */
} VKFLY_SYS_ERROR1;

1.7 错误状态2 VKFLY_SYS_ERROR2

用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml

typedef enum VKFLY_SYS_ERROR2
{
    VKFLY_SYS_ERROR2_ENUM_END=1, /*  | */
} VKFLY_SYS_ERROR2;

1.8 错误状态3 VKFLY_SYS_ERROR3

用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml

typedef enum VKFLY_SYS_ERROR3
{
    VKFLY_SYS_ERROR3_MAG0_DISTURB=1, /* mag1 磁干扰 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_MAG1_DISTURB=2, /* mag2 磁干扰  | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_IMU0_ERROR=4, /* imu1 数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_IMU1_ERROR=8, /* imu2 数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_BARO0_ERROR=16, /* 气压计数据异常  | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_GPS0_ERROR=32, /* 普通gps1数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_GPS1_ERROR=64, /* 普通gps2数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_RTK_ERROR=128, /* RTK板卡数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_YAW_DIFF=256, /* RTK和磁偏航角差异过大 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_ENUM_END=129, /*  | */
} VKFLY_SYS_ERROR3;

1.9 错误状态4 VKFLY_SYS_ERROR4

用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml (待定义)

1.10 自定义飞行模式 VKFLY_CUSTOM_MODE

用于 HEARTBEAT 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml

typedef enum VKFLY_CUSTOM_MODE
{
    VKFLY_CUSTOM_MODE_STANDBY=1, /* Standby mode | 待命模式 */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_ATTITUDE=3, /* Attitude mode 姿态模式 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_POSHOLD=4, /* Poshold mode 定点模式| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_TAKEOFF=10, /* Auto takeoff. 自动起飞| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_LOITER=11, /* Auto loiter. 自动悬停| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_RTL=12, /* Auto return. 自动返航| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_CRUISE=15, /* Auto cruise. 自动巡航| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_GUIDE=18, /* Guide to point. 指点飞行| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_LAND=19, /* Land. 降落| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FSLAND=20, /* Force land. 迫降| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FOLLOW=21, /* Follow. 跟随| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_WP_ORBIT=23, /* WP_Orbit 航点环绕| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_DYN_TAKEOFF=24, /* Dyn_Takeoff  动平台起飞| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_DYN_LAND=25, /* Dyn_Land 动平台降落| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_OBAVOID=26, /* Obavoid  自主避障| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_OFFBOARD=27, /* Offboard command control. OFFBORAD 控制| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FORMATION=28, /* Formation 队形编队 */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_MANUL=51, /* Fixedwing Manul 固定翼手动 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_ATTITUDE=52, /* Fixedwing Attitude 固定翼增稳定 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_CRUISE=53, /* Fixedwing Cruise 固定翼巡航 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_CIRCLE=54, /* Fixedwing Circle 固定翼盘旋 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_TAKEOFF=55, /* Fixedwing Takeoff 固定翼起飞 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_GUIDE=56, /* Fixedwing Guide 固定翼指点飞行 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_LAND=57, /* Fixedwing Land 固定翼降落 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_RTL=58, /* Fixedwing Rtl 固定翼返航 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FW_GPS_FS=59, /* Fixedwing GpsFs 固定翼丢星盘旋 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_ENUM_END=60, /*  | */
} VKFLY_CUSTOM_MODE;

1.11 返航原因 VKFLY_RTL_REASON

返航原因

typedef enum VKFLY_RTL_REASON
{
    VKFLY_RTL_REASON_NONE=0, /* 未触发返航给 | */
    VKFLY_RTL_REASON_GCSCMD=1, /* 地面站指令返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_RCCMD=2, /* 遥控器指令返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_GCSLOST=3, /* 地面站失联返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_RCFAIL=4, /* 遥控器信号FS返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_RCLOST=5, /* 遥控器信号失联返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_LOWVOLT=6, /* 电压低保护返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_OFFBOARD=7, /* OFFBORAD控制指令返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_ALTLIM=8, /* 超出高度限制保护返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_OUT_FENCE=9, /* 超出电子围栏范围保护返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_BMS_LOWCAP=10, /* 电池BMS电量低保护返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_BMS_LINKLOST=11, /* 电池BMS通信失联保护返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_SERVO_FAULT=12, /* 伺服动力故障保护返航 | */
    VKFLY_RTL_REASON_WP_FINISH=13, /* 航线完成返航 */
    VKFLY_RTL_REASON_H2P_LOW=14, /* 氢能气压低返航 */
    VKFLY_RTL_REASON_ECU_FUEL_LOW=15, /* 发动机油量低返航 */
    VKFLY_RTL_REASON_ATTITUDE_FS=16, /* 姿态失控超限返航 | */
} VKFLY_RTL_REASON;

1.12 悬停原因 VKFLY_LOITER_REASON

悬停原因

typedef enum VKFLY_LOITER_REASON
{
    VLFLY_LOITER_REASON_DEFAULT=1, /* 默认原因 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_GCS_CMD=2, /*  | 地面站指令悬停 */
    VLFLY_LOITER_REASON_MISSION_DONE=3, /* 任务完成悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_GPS_REABLE=5, /* GPS重定位悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_RC_CMD=6, /* 遥控器指令悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_FOLLOW_FAIL=7, /* 跟随目标结束悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_TAKEOFF_DONE=9, /* 自动起飞结束悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_BAT_VOLT_LOW=10, /* 电池电压低悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_RC_FAIL=11, /*  遥控器失控悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_RC_LOST=12, /* 遥控器失联悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_RC_BAD=13, /* 遥控器数据异常悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_BAT_CAP_LOW=14, /* 电池电量低悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_OFFBOARD=15, /* OFFBORAD控制悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_QUIT_FORMATION=16, /* 退队编队悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_H2P_LOW=17, /* 氢能气压低悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_ECU_FUEL_LOW=18, /* 发动机油量低悬停 | */
    VLFLY_LOITER_REASON_WPDATA_ERR=21, /* 航点数据异常悬停  | */
    VKFLY_LOITER_REASON_ENUM_END=22, /*  | */
} VKFLY_LOITER_REASON;
#endif

1.13 vkins 导航状态 VKFLY_VKINS_NAV_STATUS

vkins 导航状态字 bitmap

typedef enum VKFLY_VKINS_NAV_STATUS
{
    VKFLY_VKINS_NAV_INSGPS=1, /* ins解算bit位, 0-无ins解算 1-有ins解算| */
    VKFLY_VKINS_NAV_ALT_GPS=2, /* gps高度解算bit位, 0-gps不参与高度解算, 1-gps参与高度解算 | */
    VKFLY_VKINS_NAV_HEADING_RTK=4, /* 航向解算标志, 0-磁航向 1-双天线测向 | */
    VKFLY_VKINS_NAV_RTK=16, /* RTK标志位, 0-无RTK高精度定位, 1-有RTK高精度定位 | */
    VKFLY_VKINS_NAV_STATUS_ENUM_END=17, /*  | */
} VKFLY_VKINS_NAV_STATUS;

1.13 航向控制模式 VKFLY_YAW_CTRL_MODE

航向控制模式

typedef enum VKFLY_YAW_CTRL_MODE
{
    VKFLY_YAW_KEEP_CURRENT=0, /* 保持航向不改变 | */
    VKFLY_YAW_TO_NEXT_WP=1, /* 航向指向下个航点或盘旋中心点 | */
    VKFLY_YAW_TO_TRACE_COURSE=2, /* 航向指向水平运动前方 | */
    VKFLY_YAW_TO_SETVAL=3, /* 航向指向给定的航向角度 | */
    VKFLY_YAW_TO_HOME=4, /* 航向指向 HOME 点 | */
    VKFLY_YAW_TO_INTEREST=5, /* 航向指向兴趣点 | */
    VKFLY_YAW_TO_OTHER_MAV_SYS=6, /* 航向指向其它 mav system, 比如另一个无人机或车 | */
    VKFLY_YAW_TO_SET_VALUE_ONLY_ON_LANDING=7, /* 当完成该航点后结束航线并降落时, 航向指向给定值。否则指向运动前方 */
    VKFLY_YAW_CTRL_MODE_ENUM_END=8, /*  | */
} VKFLY_YAW_CTRL_MODE;

1.14 自动拍照模式 VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE

typedef enum VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE
{
    VKFLY_AUTO_PHO_KEEP_CURRENT=0, /* 保持之前的自动拍照状态 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_STOP=1, /* 停止自动拍照 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_AUTO_BY_TIME=2, /* 定时自动拍照 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_BY_DIST_XY=3, /* 水平定距离自动拍照 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_BY_DIST_Z=4, /* 垂直定距离自动拍照 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_BY_DIST_XYZ=5, /* 三维定距离自动拍照 | */
    VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE_ENUM_END=6, /*  | */
} VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE;

1.15 相机航点触发动作 VKFLY_DIGICAM_WP_ACT

相机航点触发动作

typedef enum VKFLY_DIGICAM_WP_ACT
{
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_NONE=0, /* 无动作 | */
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_PHO=1, /* 触发一次拍照 | */
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_VEDIO_ON=2, /* 触发录像开 | */
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_VEDIO_OFF=3, /* 触发录像关 | */
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_ENUM_END=4, /*  | */
} VKFLY_DIGICAM_WP_ACT;

1.16 云台航点触发动作 VKFLY_GIMBAL_WP_ACT

云台航点触发动作

typedef enum VKFLY_GIMBAL_WP_ACT
{
    VKFLY_GIMBAL_WP_ACT_NONE=0, /* 无动作 | */
    VKFLY_GIMBAL_WP_ACT_SET_ANG=1, /* 设置云台角度 | */
    VKFLY_GIMBAL_WP_ACT_SET_PITCH_YAW_FOLLOW=2, /* 设置云台俯仰角度+航向跟随机头 | */
    VKFLY_GIMBAL_WP_SET_ZOOM=3, /* 设置云台相机画面缩放 | */
    VKFLY_GIMBAL_WP_ACT_ENUM_END=4, /*  | */
} VKFLY_GIMBAL_WP_ACT;

1.17 抛投通道bitmap VKFLY_THROW_CHAN_TYPE

抛投通道 bitmap

typedef enum VKFLY_THROW_CHAN_TYPE
{
    VKFLY_THROW_CHAN_1=1, /* throwing channel1 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_2=2, /* throwing channel2 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_3=4, /* throwing channel3 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_4=8, /* throwing channel4 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_5=16, /* throwing channel5 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_6=32, /* throwing channel6 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_7=64, /* throwing channel7 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_8=128, /* throwing channel8 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_9=256, /* throwing channel9 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_10=512, /* throwing channel10 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_11=1024, /* throwing channel11 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_12=2048, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_13=4096, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_14=8192, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_15=16384, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_16=32768, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_ALL=65535, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_TYPE_ENUM_END=65536, /*  | */
} VKFLY_THROW_CHAN_TYPE;

1.18 航线执行方式 VKFLY_MISSION_EXEC_MODE

航线执行方式

typedef enum VKFLY_MISSION_EXEC_MODE
{
    VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_NORMAL=0, /* 顺序执行, 正常执行航点动作 | */
    VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_NO_ACT=1, /* 顺序执行, 略过航点动作 | */
    VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_REVERSE=2, /* 逆序执行, 正常航点动作 | */
    VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_REVERSE_NO_ACT=3, /* 逆序执行, 忽略航点动作 | */
    VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_ENUM_END=4, /*  | */
} VKFLY_MISSION_EXEC_MODE;

1.19 航线完成后动作 VKFLY_MISSION_DONE_ACT

航线任务完成后动作

typedef enum VKFLY_MISSION_DONE_ACT
{
    VKFLY_MISSION_DONE_LOITER=0, /* 悬停 | */
    VKFLY_MISSION_DONE_RETURN_TO_LAUNCH=1, /* 返航回 home  | */
    VKFLY_MISSION_DONE_LAND=2, /* 原地降落 | */
    VKFLY_MISSION_DONE_RETURN_TO_RALLY=3, /* 返回回备降点 | */
    VKFLY_MISSION_DONE_RETURN_TO_LAUNCH_AB_WP=4, /* 返航回 home, 按顺序航线执行 | */ 
    VKFLY_MISSION_DONE_RETURN_TO_LAUNCH_BA_WP=5, /* 返航回 home, 按逆序航线执行 | */
    VKFLY_MISSION_DONE_THEN_REDO=6, /* 重新执行循环航线 | */ 
    VKFLY_MISSION_DONE_ACT_ENUM_END=7, /*  | */
} VKFLY_MISSION_DONE_ACT;

1.20 返航执行方式 VKFLY_RTL_EXEC_MODE

返航执行方式

typedef enum VKFLY_RTL_EXEC_MODE
{
    VKFLY_RTL_EXEC_MODE_NORMAL=0, /* 直线返航 | */
    VKFLY_RTL_EXEC_MODE_BY_MISSION_SEQ=1, /* 沿航线正序返航 | */
    VKFLY_RTL_EXEC_MODE_BY_MISSION_SEQ_REVERSE=2, /* 沿航线逆序返航 | */
    VKFLY_RTL_EXEC_MODE_ENUM_END=3, /*  | */
} VKFLY_RTL_EXEC_MODE;

1.21 编队队形 VKFLY_FORMATION_TYPE

typedef enum VKFLY_FORMATION_TYPE
{
   VKFLY_FORMATION_ROW=0, /*  横一字队形 | */
   VKFLY_FORMATION_COLUM=1, /* 纵一字队形 | */
   VKFLY_FORMATION_TRIANGLE=2, /* 三角队形 | */
   VKFLY_FORMATION_RECTANGLE=3, /* 矩形队形 | */
   VKFLY_FORMATION_CUSTOM=4, /* 自定义队形 | */
   VKFLY_FORMATION_TYPE_ENUM_END=5, /*  | */
} VKFLY_FORMATION_TYPE;

2 飞控遥测数据消息

2.1 心跳包 HEARTBEAT

飞控和地面站定周期 1hz 向外发送, 用于判别是否失联. 包含基础的设备信息.

字段	说明
custom_mode	自定义飞行模式, 参考 VKFLY.xml 中 enum VKFLY_CUSTOM_MODE
type	旋翼为 MAV_TYPE_QUADROTOR, 垂起为 MAV_TYPE_VTOL_TAILSITTER_QUADROTOR
base_mode	我们主要用 custom_mode, 该字段置位 MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED
system_status	参考common.xml标准定义
mavlink_version	当前仅支持v2.0, 值为200

2.2 系统状态 SYS_STATUS

飞控定周期向外发送, 默认 2hz. 包含传感器\电池\故障码等一些重要状态信息.

字段	说明
onboard_control_sensors_present	飞控具有的传感器, bit位按common.xml中标准定义
onboard_control_sensors_enabled	飞控启用的传感器, bit位按common.xml中标准定义
onboard_control_sensors_health	传感器健康状态, bit位按common.xml中标准定义
load	系统cpu负载, 0~1000, 按commom.xml标准定义
voltage_battery	电压cV, 传输为飞控供电电压, 注意此单位与通用定义有区别,因为通用定义范围无法满足需求
current_battery	电流cA
drop_rate_comm	预留
errors_comm	预留
errors_count1	bit位参考自定义vkfly.xml中 VKFLY_SYS_ERROR1
errors_count2	bit位参考自定义vkfly.xml中 VKFLY_SYS_ERROR2
errors_count3	预留
errors_count4	预留
battery_remaining	剩余电量百分比%
onboard_control_sensors_present_extended	参考 VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND
onboard_control_sensors_enable_extended	参考 VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND
onboard_control_sensors_health_extended	参考 VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND

2.3 HOME点 HOME_POSITION

home点. 飞控起飞时自动设置 home 点并发送本消息. 也可用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 进行读取.

字段	说明
latitude	wgs84纬度 degE7
longitude	wgs84经度 degE7
altitude	海拔高度 mm
x	北向相对坐标(相对解算原点 origin)
y	东向相对坐标
z	地向相对坐标
q	地面姿态四元数(暂未使用)
approach_x	进近矢量 (暂未使用)
approach_y	进近矢量 (暂未使用)
approach_z	进近矢量 (暂未使用)
time_usec	时间戳us

2.4 GPS数据 GPS_INPUT | GPS2_RAW

飞控定周期向外发送, 默认 1hz. 包含未经融合的原始普通 gps wgs84 坐标定位等信息.

GPS_INPUT 为普通 GPS 无融合原始定位数据. 当普通 GPS 数据接入后开始定期给地面站发送.

字段	说明
time_usec	数据时间戳 us
time_week_ms	GPS 时间周内毫秒
lat	wgs84 纬度 degE7
lon	wgs84 纬度 degE7
alt	海拔高度 mm
hdop	HDOP (VKGPS 的 PDOP)
vdop	VDOP
vn	北向速度 m/s
ve	东向速度 m/s
vd	地向速度 m/s
time_week	GPS 时间周数
gps_id	0-普通GPSA 1-普通GPSB
fix_type	参考 GPS_FIX_TYPE
satellites_visible	星数

GPS2_RAW 为 RTK 无融合的原始数据, 当 RTK 板卡定位数据接入后开始定期发送.

字段	说明
time_usec	数据时间戳 us
fix_type	参考 GPS_FIX_TYPE
lat	wgs84 纬度 degE7
lon	wgs84 纬度 degE7
alt	海拔高度 mm
eph	HDOP
epv	VDOP
vel	地速 cm/s
cog	航迹角 0.01deg, 0~359.99deg
satellites_visible	星数
dgps_numch	定向星数
yaw	定向航向, 0.01deg. 0无测向能力, 1-36000有效测向值, UINT16_MAX无效测向值
alt_ellipsoid	椭球高 mm
h_acc	水平精度 mm
v_acc	垂直精度 mm
vel_acc	速度精度 mm
hdg_acc	航向精度 degE5

2.5 融合经纬度速度 GLOBAL_POSITION_INT

融合后的 GLOBAL 定位信息. 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含融合后的 wgs84 坐标定位信息.

字段	说明
time_boot_ms	时间戳ms
lat	纬度 degE7
lon	精度 degE7
alt	海拔高度 mm
relativ_alt	相对高度 mm
vx	北向速度 cm/s, 北为正
vy	东向速度 cm/s, 东为正
vz	地向速度 cm/s, 下为正
hdg	航向角 0.01deg, 0~359.99deg

2.6 飞机姿态角速度 ATTITUDE

飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的姿态\角速度等信息. 欧拉角定义以 FRD-NED(前右下-北东地) 系右手符号. (航向顺时针正, 俯仰抬头正, 横滚右滚正).

字段	说明
time_boot_ms	时间戳, 从上电开始
roll	横滚角 rad
pitch	俯仰角 rad
yaw	航向角 rad
rollspeed	横滚轴角速度 rad/s
pitchspeed	俯仰轴角速度 rad/s
yawspeed	航向轴角速度 rad/s

2.7 相对位置 LOCAL_POSITION_NED

LOCAL 定位信息 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含以解算原点为原点的北东地坐标下的相对位置和速度信息.

2.8 电机信号输出 SERVO_OUTPUT_RAW

电机输出信息 飞控顶周期向外发送, 默认 5hz. 包含各通道电机控制PWM信号的值.

2.9 电调状态回报数据 [ESC_STATUS]

电调数据信息 数字接口电调反馈的状态信息, 包括转速, 电压, 电流. 有电调接入后飞控以默认 2hz 发送给地面站.

2.10 仪表HUD数据 VFR_HUD

仪表HUD信息 飞控定周期向外发送. 包含飞行器的高度\速度\油门等信息.

2.11 当前目标航点 MISSION_CURRENT

当前任务点消息 飞控定期下传, 默认 1hz. 包含当前任务航点序号等信息. 注意 seq 字段从 0 开始.

2.12 遥控器输入 RC_CHANNELS

遥控器通道信息 飞控定周期向外发送. 包含飞行器接受到的遥控器输入通道（校准后）的数据. 若遥控器正在进行校准，则发送未校准的原始通道值数据.

2.13 测试打印消息 STATUSTEXT

系统状态消息 用于打印显示飞控向地面站传输的字符串. 包括 DEBUG\INFO\WARING\ERROR 等用途. 对于 WARING 和更高等级的信息, 地面站应在操作界面给与用户醒目提示. 对于 INFO\DEBUG 等级的信息, 建议地面站在次级界面给与打印记录. (此两等级的消息主要用于调试)

字段	说明
severity	信息等级
text	消息字符串
id	拼接超过50字符的长消息用, 暂未使用
chunk_seq	拼接超过50字符的长消息用, 暂未使用

2.14 相机拍照POS点 CAMERA_IMAGE_CAPTURED

拍照pos消息 每次拍照都进行下发, 可用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 进行读取. 使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 读取时, param2 非负数值表示要读取的第一个照片 index, -1 表示读取所有照片. param3 0表示仅 读取 param2 指定的照片pos, -1 表示读取 param2 及之后所有的照片pos.

字段	说明
time_boot_ms	本地时间戳ms, 从系统启动开始
time_utc	utc 时间戳us, 从1970年1月1日0时开始
camera_id	相机comp_id, 当具有多个相机时使用
lat	wgs84 纬度, degE7
lat	wgs84 经度, degE7
alt	海拔高度m
relativ_alt	相对高度m
q	相机姿态四元数
image_index	照片索引,0开始
capture_result	拍照结果 0失败 1成功
file_url	照片数据地址(网址, 飞控没有填0)

2.15 相机目标跟踪数据 CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS

相机目标跟踪信息

字段	说明
tracking_status	0-未跟踪 1-在跟踪 2-跟踪异常
lat	目标纬度
lon	目标经度
alt	目标海拔高度

2.16 云台姿态数据 GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS

载荷吊舱设备姿态信息

字段	说明
flags	参考链接中的说明, 一般用相对航向
q	姿态四元数, 可用 mavlink_quaternion_to_euler 转为欧拉角

2.17 测距仪数据 DISTANCE_SENSOR

测距仪距离数据 目前该消息用于传输下向雷达测距. 当有雷达接入后 2hz 发送该消息

字段	说明
orientation	ROTATION_PITCH_270 下向
current_distance	测距距离 cm

2.18 避障数据 OBSTACLE_DISTANCE

避障距离数据 目前该消息用于传输水平面雷达. 当有雷达接入后 2hz 发送该消息

字段	说明
distances[72]	水平各向障碍距离
increment	各向角度间隔
increment_f	各向角度间隔, 此项不为0时优先使用此项
angle_offset	distances[0] 与正前向的夹角
frame	MAV_FRAME_BODY_FRD, 机体坐前右下标系

2.19 智能电池BMS信息 VK_BMS_STATUS

智能电池状态数据 当检测到智能电池数据接入, 飞控自动周期向地面站发送此消息

字段	说明
time_boot_ms	系统本地时间戳ms
voltage	电压 mV
current	电流 cA(0.01A), 负数表示充电
temperature	温度 1度
cap_percent	电量 1%
bat_id	电池编号, 0-5
err_code	故障码, 0为无故障
cell_num	电芯数
cell_volt	电芯电压 mV
cyc_cnt	循环次数
heath	电池健康度 1%

2.20 发动机ECU数据 VK_ENGINE_ECU_STAUS

发动机 ecu 状态信息 当检测到发动机数据接入后, 飞控自动周期向地面站发送此消息

字段	说明
timestamp	系统本地时间戳ms
spd_rpm	转速 rpm
thr_pos	节气门位置 1%
fuel_pos	油位 1%
cylinderA_temp	缸温1 degC
cylinderB_temp	缸温2 degC
coolant_temp	冷却液温度 degC
fuel_remain	剩余油量 0.1L
alarm	警告状态, 参考 VK发动机CAN协议
total_runtime	总工作时长, 1min
runtime	本次工作时长, 1min
service_time	保养剩余时间, 1min
output_volt	输出电压 0.1V
output_curr	输出电流 0.1A
fault	故障字, 参考 VK发动机CAN协议
engine_state	工作状态 0-未启动 1\2-运行 3-锁机
index	发动机编号 0-3

2.21 编队队形长机数据 VK_FORMATION_LEADER

编队飞行长机信息, 此数据从编队长机发出, 编队从机接收.

字段	说明
timestamp	本地时间戳
state	长机状态字
lat	纬度, 1e-7deg
lon	经度, 1e-7deg
msl	海拔高度, m
ve	东向速度, m/s
vn	北向速度, m/s
vu	天向速度, m/s
yaw	机头航向,北偏东正 deg
x_dist	机间左右间距 m
y_dist	机间前后间距 m
z_dist	机间高度间距 m
rect_col_num	矩形队形列数 m
formation_type	队形类型 参考 VKFLY_FORMATION_TYPE

2.22 组件设备版本信息 VK_COMP_VERSION

设备版本信息, 本消息可以通过 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 进行读取, param2 是设备的 comp_id. comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备的版本信息

字段	说明
comp_id	组件编号 0-全部, 1-飞控, 其它参考 VKFLY_USER_COMP_ID
hw_ver	硬件版本号
fw_ver	软件版本号
SN	SN号
manufactory	制造商
model	设备型号

2.23 Mosaic抗干扰GPS数据 VK_MOSAICH_GPS_RAW

接入 mosaich gps 后定期发送

字段	说明
time_usec	微秒时间戳
fix_type	GPS 定位类型, 参考 GPS_FIX_TYPE
psv_num	定位星数
pvt_err	定位故障码
pvt_mode	定位模式
lat	纬度 degE7
lon	经度 degE7
ellipsoid_alt	椭球高度 m
ve	东向速度 m/s
vn	北向速度 m/s
vu	天向速度 m/s
h_acc	水平精度 cm
v_acc	垂直精度 cm
yaw	天线测向 deg, 0~360
pitch	天线测俯仰角 deg, -90~90
hsv_num	测向星数
att_err	测向故障码
att_mode	测向模式
reserved	保留字段

2.24 降落伞数据 VK_PARACHUTE_STATUS

当有降落伞设备数据接入后, 飞控自动周期向地面站发送此消息

字段	说明
timestamp	毫秒时间戳
state	状态 0-未就绪 1-就绪 2-已开伞 3-故障
auto_launch	伞自主触发 0-不启用 1-启动
uav_cmd	伞给飞控命令 0-无 1-停桨
err_code	降落伞故障码
backvolt	备用供电电压 V

2.25 称重器数据 VK_WEIGHER_STATE

当有称重器设备数据接入后, 飞控自动周期向地面站发送此消息

字段	说明
timestamp	毫秒时间戳
weight	称重器重量 g
weight_d	称重器重量变化率 g/s
work_state	工作状态
err_code	称重器故障码

2.25 电调状态数据 VK_DIGI_ESC_STATUS

当有数字电调设备数据接入后, 飞控自动周期向地面站发送此消息. 每4个电调作为一组发送一帧, 通过index字段区分.

字段	说明
timestamp	毫秒时间戳 ms
index	本组第一个电调索引序号, 自增4. (第一组为0, 第二组为4, 第三组为8, 依次类推)
rpm[4]	转速 1rpm
voltage[4]	电压 V
current[4]	电流 A
temperature[4]	温度 degC
status[4]	状态字 (不同品牌型号有不同的状态定义)

3 参数设置

飞控的参数修改、读取方法参考 mavlink services parameter. 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.

3.1 参数读取 PARAM_REQUEST_READ

单个参数读取. 地面站向飞控发送, 读取某个指定参数. 飞控收到后回复 PARAM_VALUE 消息.

字段	说明
target_system	system id, 区分是哪个飞机
target_component	飞控组件id 填1 (MAV_COMP_ID_AUTOPILOT1)
param_id	参数名, 按需要读取参数项的名称字符串填写
param_index	参数序号, 填-1

3.2 参数表读取 PARAM_REQUEST_LIST

所有参数读取. 地面站向飞控发送, 读取所有飞控参数. 飞控收到后将所有参数依次按 PARAM_VALUE 消息回复.

字段	说明
target_system	system id, 区分是哪个飞机
target_component	飞控组件 id 填1

3.3 参数回复 PARAM_VALUE

参数值消息. 飞控向地面站回复读取对应的参数值信息.

3.4 参数设置 PARAM_SET

参数设置消息. 地面站向飞控发送参数设置消息.

4 航线任务\电子围栏\备降集结点的装订和回读

航线任务装订和回读交互流程详细参考 mavlink services mission.

目前对 common 标准协议的航线支持有限的几种 MAV_CMD 和 MAV_FRAME.

支持的 MAV_FRAME 如下

FRAME	说明
MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT	xy经纬度, z相对起飞点高度
MAV_FRAME_GLOBAL_INT	xy经纬度, z相对平均海平面amsl高度

4.1 航线任务 MAV_MISSION_TYPE_MISSION

支持的标准 MAV_CMD包括以下两种, 对当前版本来说这两种不是重点, 只是为了兼容标准协议而做的实现. 重点的航点命令类型在自定义部分.

4.1.1 普通航点 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

普通巡航航点 param1-Hold 不为0或者NAN时,将执行自动转弯. 否则按对应时间悬停转弯.

4.1.2 降落航点 MAV_CMD_NAV_LAND

降落点 param3 作为飞往该点速度使用m/s, NAN表示使用飞控默认巡航速度参数.

4.1.3 拍照航点 VKFLY_CMD_NAV_WP

拍照航点.

param1 分为 byte[4] 进行使用.

字节	类型	说明
2	int16	悬停时间, 单位 s. 0 表示不进行悬停自动转弯
2	int16	巡航速度, 单位 dm/s. 0 或负数表示使用默认巡航速度参数

param2 分为 byte[4] 进行使用.

字节	类型	说明
1	uint8	到达航点是否触发拍照或录像动作 参考 VKFLY_DIGICAM_WP_ACT.
1	uint8	航点触发自动定时或定距拍照控制 参考 VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE.
2	uint16	为拍照模式间隔参数. 当自动拍照模式为定时时单位为s 当自动拍照模式为定距拍照时单位为m

param3 分为 byte[4] 进行使用.

字节	类型	说明
1	uint8	航点吊舱云台控制动作 VKFLY_GIMBAL_WP_ACT
1	int8	当吊舱动作为设置角度时为吊俯仰角, 范围 -90-90
2	int16	当吊舱动作为设置角度时为吊舱航向角, 范围 -180-180. 当吊舱动作为设置缩放时为缩放倍率 * 10, 比如 5 倍为 50

其它 param4\5\6如下

参数	说明
param4	该参数按 byte[4] 进行使用. byte[0] u8, 为航向模式参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE. byte[1] u8, 预留. byte[2]-byte[3] s16, 范围-180-180. 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向 HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点点时, 表示叠加的航向偏移.
param5	纬度 1e-7deg
param6	经度 1e-7deg
param7	高度 m

4.1.4 抛投航点 VKFLY_CMD_NAV_WP_THROW

抛投航点

参数	说明
param1	该参数按 byte[4] 进行使用. byte[0]-byte[1] s16, 悬停时间, 单位 s. 0 表示不进行悬停自动转弯. 悬停到时间后将执行抛投信号触发. byte[2]-byte[3] s16, 巡航速度, 单位 dm/s. 0 或负数表示使用默认巡航速度参数.
param2	该参数按 byte[4] 进行使用. byte[0]-byte[1] s16, 抛投对地高度, 单位 dm. 0或者负数表示在航点当前高度抛投. 若有有效的对地高度信息如雷达测距仪等, 则自动在航点进行下降到设定的对地高度再执行抛投. byte[2]-byte[3] u16, 抛投通道. 每 bit 代表一个抛投执行通道, bitmap 参考 VKFLY_THROW_CHAN_TYPE.
param3	地面海拔高度 m, NAN 表示无效
param4	该参数作为 byte[4] 类型使用. byte[0] u8, 为航向模式参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE. byte[1]预留. byte[2]-byte[3] s16, 范围-180-180. 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向 HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点点时, 表示叠加的航向偏移.
param5	纬度 1e-7deg
param6	经度 1e-7deg
param7	高度 m

4.1.5 环绕航点 VKFLY_CMD_NAV_WP_ORBIT_DO_PHOTO

环绕航点

参数	说明
param1	该参数按 byte[4] 进行使用. byte[0]-byte[1] s16, 环绕半径, 单位 dm. 正数表示顺时针方向环绕, 负数表示逆时针方向环绕. byte[2]-byte[3] s16, 巡航速度. 单位 dm/s. 0或负数表示使用默认的巡航速度设置参数.
param2	拍照控制. 该参数按 byte[4] 进行使用. byte[0] u8, 达到该航点时是否单独触发一次相机动作. 参考 VKFLY_DIGICAM_WP_ACT. byte[1] u8, 为启动相机自动拍照控制模式. 参考 VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE. byte[2]-byte[3] u16, 为拍照模式参数. 当拍照模式为定时时单位为s, 当拍照模式为定距拍照时单位为m. 范围 1-UINT16_MAX.
param3	该参数按 byte[4] 进行使用. byte[0]-byte[1] u16, 为环绕圈数, 单位 0.1 圈. byte[2]-byte[3] u16, 为环绕速度, 单位 dm/s.
param4	该参数作为 byte[4] 类型使用. byte[0] u8, 为航向模式参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE. byte[1]预留. byte[2]-byte[3] s16, 范围-180-180. 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向 HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点点时, 表示叠加的航向偏移.
param5	纬度 1e-7deg
param6	经度 1e-7deg
param7	高度 m

4.2 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE

飞控一共有200个电子围栏点. 电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种. 安全区和禁飞区可有多边形(polygon)和圆形(circle)两种.

支持的 MAV_CMD

4.2.1 MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT

电子围栏返回点. 可以无或者有一个返回点.

4.2.2 MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_EXCLUSION | MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION

圆形电子围栏. 注意不同的圆形电子围栏 group 项应不同.

4.2.3 MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_EXCLUSION | MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_INCLUSION

多边形电子围栏. 注意不同的多边形电子围栏 group 项应不同. 同一个多边形的 item 数据 seq 应保持连续.

4.3 备降集结点 MAV_MISSION_TYPE_RALLY

4.3.1 MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT

飞控支持20个备用降落点的设置和读取. 可通过指令直接去 RALLY 点降落, 可通过参数设定系统

5 地面站指令消息

mavlink common 标准消息集中主要由 COMMAND_INT 和 COMMAND_LONG 两条.

飞控接受以下几条 MAV_CMD 类型的指令

5.1 指点指令 MAV_CMD_DO_REPOSITION

指点指令

其中 fram 支持 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT MAV_FRAME_GLOBAL MAV_FRAME_GLOBAL_INT

5.2 设置home点坐标 MAV_CMD_DO_SET_HOME

设置 HOME 点

5.3 设置兴趣点 MAV_CMD_DO_SET_ROI_LOCATION

设置吊舱经纬度兴趣点聚焦, 请用 COMMAND_INT

参数	说明
param1	GIMBAL_ID (暂未使用)
param2	0-仅吊舱指向兴趣点 1-仅机头指向兴趣点 2-吊舱和机头都指向兴趣点
param5	纬度
param6	经度
param7	海拔高度, NAN表示无有效海拔信息,飞控按目标在相对高度0位置

5.4 取消兴趣点 MAV_CMD_DO_SET_ROI_NONE

取消吊舱兴趣点聚焦

5.5 校准指令 MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION

校准命令, 请用 COMMAND_LONG

参数	说明
param1	1-陀螺校准(暂未支持)
param2	1-磁力计校准
param3	1-地面气压校准(暂未支持)
param4	1-遥控器校准开始 2-遥控器校准结束
param5	1-加速度计校准(暂未支持) 2-水平校准
param6	1-暂未支持 2-空速计校准
param7	1-ESC电调校准

5.6 存储设备擦除 MAV_CMD_PREFLIGHT_STORAGE

预飞前存储设备控制命令

参数	说明
param1	4-重置所有参数,仅未解锁时可执行, 执行后需重启
param2	NAN 暂未适用
param3	NAN 暂未适用
param4	NAN 暂未使用

5.7 电机检查 MAV_CMD_ACTUATOR_TEST

电机\舵机检测

参数	说明
param1	电机0-1对应最小到最大油门, 舵机(-1,1)对应(最大负向,正向行程). 特殊约定 NAN 表示电机输出设置怠速
param2	检测时间 0-3s
param3
param4
param5	检测通道, 参考ACTUATOR_OUTPUT_FUNCTION

5.8 解锁\上锁 MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM

解锁\上锁命令, 该指令执行拒绝后飞控返回的 ack 中, result_param2 表明拒绝原因, 参考 VKFLY_ARM_DENIED_REASON

参数	说明
param1	0-上锁 1-解锁
param2	21196-强制执行(仅支持上锁)

5.9 起飞指令 MAV_CMD_NAV_TAKEOFF 起飞命令

参数	说明
param1
param4
param5
param6
param7	起飞高度, 约定 NAN 表示用默认参数中的起飞高度

5.10 开始航线 MAV_CMD_MISSION_START 开始航线任务

参数	说明
param1	起始序号 (可选择从几号 mission 开始执行), 从0开始
param2	结束序号 (可选择到几号 mission 停止执行, 暂不支持)

5.11 暂停\继续航线 MAV_CMD_DO_PAUSE_CONTINUE 暂停\继续命令

参数	说明
param1	0-暂停 1-继续

5.12 返航 MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH

返航, 返回起飞点. 本指令会按直线返航执行, 需要按航线返航的话, 请参考 VKFLY_CMD_RETURN_TO_LAUCH

5.13 降落 MAV_CMD_NAV_LAND

降落

5.14 变目标航点 MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT

切换目标点

参数	说明
param1	目标点序号
param2	reset (暂未使用)

5.15 变速度指令 MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED

变速指令

5.16 变高度指令 MAV_CMD_DO_CHANGE_ALTITUDE

变高指令

5.17 设置舵机 MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR

设置舵机指令, 用于抛投

参数	说明
Actuator1~6	舵机位置 -1 表示关闭位置, 1 表示打开位置, 0表示中间位置, NAN 表示不进行动作
index	从0开始, 当index 为1时, Actuator1 表示第七个通道

5.18 请求消息 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE

请求消息命令, 请用 COMMAND_LONG

参数	说明
param1	请求的 msgid
param2-7	见被请求消息自定义

5.19 设置遥测消息帧周期 MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL

设置消息发送间隔周期 可设置飞控的常发数据消息周期

参数	说明
param1	要设置的 msgid
param2	消息周期 us
param7	未使用

5.20 吊舱角度控制 MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW

设置载荷云台俯仰航向角度指令 param5 中, GIMBAL_MANAGER_FLAGS_RETRACT(镜头回缩) GIMBAL_MANAGER_FLAGS_NEUTRAL(回中) . 该两 bit 指令动作优先级最高执行. param1\param2不都为NAN, 表示吊舱按给定角度运动 设置俯仰低头20度, 航向右60度, param1=-20, param2=60 设置俯仰低头20度, 航向不变, param1=-20, param2=NAN, param1\param2都为NAN, param3 或 param4 不为 NAN, 则表示吊舱俯仰或航向以给定速率运动

参数	说明
param1	俯仰角, 抬头为正, -180~180deg, NAN 表示不改变当前俯仰
param2	航向角, 右转为正, -180~180deg, NAN 表示不改变当前航向
param3	俯仰角速度, 单位deg/s
param4	航向角速度, 单位deg/s
param5	参考GIMBAL_MANAGER_FLAGS
param6
param7	gimbal 设备的 comp_id, (暂未使用)

5.21 自动定距拍照 MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST

拍照-定距指令 若进行定距拍照, 则会停止当前正在进行的定时拍照. 单拍一张 param1=NAN, param2=NAN, param3=1 停止连拍 param1=0, param2=NAN, param3=0 停止连拍且当前单拍一张 param1=0, param2=NAN, param3=1 触发定10m拍照 param1 = 10, param2=NAN, param3=0

参数	说明
param1	定距触发距离m, 0表示不定距离触发, NAN表示不改变当前触发状态
param2	快门时间ms, NAN 表示用默认快门时间设置
param3	是否立刻进行一次拍照, 0不进行, 1进行

5.22 自动定时拍照 MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL

拍照-定时指令 若进行定时拍照, 则会关闭当前正进行的定距拍照.

参数	说明
param1	定时触发周期ms, 0表示不进行定时触发
param2	快门时间ms, NAN 表示用默认快门时间设置
param3	是否立刻进行一次拍照, 0不进行, 1进行

5.23 相机控制 MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL

相机控制 param1~param5中,

参数	说明
param1	未用, 给0或NAN
param2	变倍率, 给定绝对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM)
param3	变倍率, 给定相对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM)
param4	对焦, 1-执行一次对焦, 0或负数或NAN忽略
param5	拍照, 1-执行一次拍照, 0或负数或NAN忽略
param6	未用, 给0或NAN
param7	未用, 给0或NAN

5.24 相机变焦 MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM

变焦指令

参数	说明
param1	1-连续变焦 2-设置变焦值
param2	连续变焦: -1到1, 0为停止, 负数为缩小, 正数为放大 设置变焦倍数: 0~100, 100为最大倍数

5.25 吊舱指点跟踪 MAV_CMD_CAMERA_TRACK_POINT

指点跟踪

参数	说明
param1	px, 水平图像位置, 0~1, 0为最左, 1为最右
param2	py, 垂直图像位置, 0~1, 0为最上, 1为最下
param3	点半径, 0-一个像素点, 1-全图

5.26 吊舱停止跟踪 MAV_CMD_CAMERA_STOP_TRACKING

停止跟踪

5.27 开始录像 MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE

开始录像

5.28 停止录像 MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE

停止录像

5.29 发动机控制 MAV_CMD_DO_ENGINE_CONTROL

发动机控制

参数	说明
param1	0-停止发动机 1-启动发动机, NAN忽略
param2	0-热车开始 1-冷却开始, NAN忽略
param3	升空后启动发动机高度, 单位m, NAN忽略

5.30 降落伞控制 MAV_CMD_DO_PARACHUTE

降落伞指令

参数	说明
param1	参考 PARACHUTE_ACTION 0-禁用自动开伞 1-启用自动开伞 2-立刻停桨开伞

5.31 数字电调配置 VKFLY_CMD_ESC_CONFIG

电调设置

参数	说明
param1	设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令

5.32 指点后抛投 VKFLY_CMD_DO_REPOSITION_THAN_THROW

指点后抛投, 本指令仅支持 COMMAND_INT

参数	说明
param1	抛投舵机编号, 0-0xFFFF, 从低到高每bit对应一舵机, 参考VKFLY_THROW_CHAN_TYPE
param2	抛投后动作, NAN或0为悬停, 1为返航
x	纬度, 1e-7deg
y	经度, 1e-7deg
z	高度, m

5.33 指点后降落 VKFLY_CMD_DO_REPOSITION_THAN_LAND

指点后降落, 本指令仅支持 COMMAND_INT

参数	说明
param1	地面海拔,单位m, 飞控根据该参数判断何时接近了地面需要减速, 未知则填 NAN
param3	水平速度,单位m/s, 飞到该位置的最大水平速度
param4	航向,单位deg, 0-359.99deg, 北偏东航向
x	纬度,1e-7deg
y	精度,1e-7deg
z	高度, m. 飞往该点过程中的相对高度

5.34 自定义开始航线 VKFLY_CMD_MISSION_START

开始航线

参数	说明
param1	起始航点序号,0-UINT16_MAX. NAN表示忽略该参数，飞控根据执行方式从0或最后一点开始
param2	任务执行方式, 参考 VKFLY_MISSION_EXEC_MODE
param3	任务完成后动作, 参考 VKFLY_MISSION_DONE_ACT
param4

5.35 自定义返航 VKFLY_CMD_RETURN_TO_LAUCH

返航

• 直线返航 从指令开始位置直线返回到降落点
• 逆序返航 从指令开始位置逆序返回到降落点
  • 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行
  • 若未指定起始航点, 未执行过航线
  • 地面站指令返航, 则从最后一航点开始执行
  • 自动触发返航, 则直线返航
  • 若未指定起始航点, 执行过航线
  • 若前序航线顺序执行, 航线目标航点为第一个航点, 则直线返航
  • 若前序航线顺序执行, 航线目标航点不为第一个航点, 则从航线目标航点-1开始执行
  • 若前序航线逆序执行, 则从航线目标航点开始执行。
• 顺序返航 从指令开始位置顺序返回到降落点
  • 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行。
  • 若未指定起始航点, 未执行过航线,
  • 地面站指令返航, 则从第一个航点开始执行
  • 自主触发返航, 则直线返航
  • 若未指定起始航点, 执行过航线
  • 若前序航线顺序执行, 则从航线目标航点开始执行
  • 若前序航线逆序执行, 航线目标航点为最后一个航点, 则直线返航
  • 若前序航线逆序执行, 航线目标航点不为最后一个航点, 则从航线目标航点+1开始执行

参数	说明
param1	起始航点序号, -1-UINT16_MAX. 当返航执行方式为正序或逆序航线返航时参数有效. -1表示最后一点开始, NAN 表示忽略该参数
param2	返航执行, 参考 VKFLY_RTL_EXEC_MODE

5.36 称重器配置 VKFLY_CMD_WEIGHER_CONFIG

参数	说明
param1	重量校准, 填写实际载重单位克. NAN表示忽略
param2	1-恢复出厂配置. NAN表示忽略

5.37 队形飞行 VKFLY_CMD_FORMATION_FLY

编队指令. 编队集结或解散指令发送给队形从机, 设置队形指令发送给队形主机. 队形主机将队形参数通过 VK_FORMATION_LEADER 持续广播给编队从机.

参数	说明
param1	1编队集结 2编队解散 3设置队形
param2	编队队形, VKFLY_FORMATION_TYPE
param3	举行队形列数
param4	预留
param5	左右间距 单位m
param6	前后间距 单位m
param7	上下间距 单位m

6 飞控 LOG 读取

• LOG_REQUEST_LIST
• LOG_ENTRY
• LOG_REQUEST_DATA
• LOG_DATA
• LOG_ERASE
• LOG_REQUEST_END

7 固件下载

固件下载为VKFLY自定义指令, 飞控固件下载交互过程如下.

 sequenceDiagram
 GCS->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_BEGIN
  GCS->>GCS: start timeout
 Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (package 0)
  Autopilot->>Autopilot: start timeout
  GCS-->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_DATA (package 0)
  note over GCS,Autopilot: ...iterate through packages...
 Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (the last package)
  Autopilot->>Autopilot: start timeout
  GCS-->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_DATA (the last package)
 Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_ACK

7.1 升级开始 VK_FW_UPDATE_BEGIN

地面站向飞控发送此消息, 开始传输固件文件.

字段	说明
target_system	目标sysid, 在多机系统时指定哪个飞控进行升级
target_comp	目标compid, 飞控compid 为1
file_size	文件字节大小字节数

7.2 请求升级数据 VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST

飞控向地面站发送此消息, 请求文件数据内容. 注意飞控请求count可能大于一包所能发送数量, 比如一次请求4096字节. 地面站收到该请求后, 依次将数据按 VK_FW_UPDATE_DATA 连续发送, 注意每次发送的 offset 都需按实际赋值.

字段	说明
offset	字节偏移
count	字节数

7.3 升级数据包 VK_FW_UPDATE_DATA

地面站向飞控发送文件数据包.

字段	说明
offset	字节偏移
count	本包字节数, 范围0~128
data	数据内容

7.4 升级应答 VK_FW_UPDATE_ACK

飞控向地面站发送应答消息.

字段	说明
result	0-成功 其它失败, 参考 MAV_RESULT

8 自定义消息

自定义消息帧, 主要自用于数据排故

8.1 VKINS_STATUS

VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传输和排故.

字段	说明
time_boot_ms	系统本地时间戳ms
nav_status	传感器状态标志, 参考 VKFLY.xml 中 VKFLY_VKINS_NAV_STATUS
s_flag1
s_flag2
s_flag3
s_flag4
s_flag5
s_flag6
mag_calib_stage	磁校准状态 0-未在校准 1-水平XY校准 2-竖直XZ校准 3-校准通过 4-校准失败
raw_longitude	vkins解算使用的原始经度, 1e-7deg
raw_latitude	vkins解算使用的原始纬度, 1e-7deg
baro_alt	vkins解算使用的原始气压高m
raw_gps_alt	vkins解算使用的原始海拔高度m
solv_psat_num	定位星数
solv_hsat_num	定向星数
temperature	飞控温度, degC
vibe_coe	振动系数 0-无效

8.2 VKFMU_STATUS

字段	说明
time_boot_ms	系统本地时间戳ms
rtl_reason	返航原因, 参考 VKFLY_RTL_REASON
loiter_reason	悬停原因, 参考 VKFLY_LOITER_REASON
s_flag3	预留
ups_volt	ups电压, 0.1V
adc_volt	adc电压, 0.1V
flight_time	飞行时间,s
dist_t_tar	目标距离, cm
servo_state	舵机状态, 每位对应一个舵机, 1-开 0-关
flight_dist	飞行距离, m, 本次上电开始飞行的总距离

9 飞控参数说明

飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.

参数名	参数	类型	说明
MAV_SYS_ID	系统ID	UINT8	范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID
MAV_COMP_ID	组件ID	UINT8	范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID
MLOG_MODE	数据记录模式	UINT32	范围0~3 0-不记录 1-解锁到上锁 2-上电到落锁 3-上电到下电
BOOT_MODE	系统启动模式	UINT8	范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件)
HW_SN_NUM	硬件SN号	UINT32	范围0~UINT32_MAX
AIRFRAME	飞机布局类型	UINT16	范围0~UINT16_MAX, 区分不同的飞机布局类型, 参考 enum AP_TYPE
GCS_DISCONT_DT	地面站失联时间	UINT16	范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联
RCFAIL_LOT_T	RC失控悬停时间	UINT16	范围0~UINT16_MAX, 单位s. 遥控器失控后悬停等待时间
RC_ATT_EN	遥控器姿态模式启用	UINT16	范围0~1, 0不启用, 1启用
VOLT1_LOW_VAL	一级电压低阈值	FLOAT	范围0~1000, 单位V
VOLT2_LOW_VAL	二级电压低阈值	FLOAT	范围0~1000, 单位V
VCAP1_LOW_VAL	一级电量低阈值	UINT8	范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定
VCAP2_LOW_VAL	二级电量低阈值	UINT8	范围0~100, 单位1%
H2P_LOW1_VAL	一级氢气压低阈值	FLOAT	范围0~10000, 单位MPa
H2P_LOW1_VAL	二级氢气压低阈值	FLOAT	范围0~10000, 单位MPa
FUEL_LOW1_VAL	一级ecu油量低阈值	FLOAT	范围 1~100, 单位%
FUEL_LOW2_VAL	二级ecu油量低阈值	FLOAT	范围 1~100, 单位%
VOLT_PROT_CH	电压保护通道	UINT16	范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电
OBAVOID_DIST	障碍悬停距离	FLOAT	范围2~8, 单位m
OBAVOID_ACT	避障动作	UINT8	范围0~2,0-不开启 1-悬停 2-爬高
GCS_DISC_CRUISE	航线中是否启用地面站失联	UINT8	范围0~1,0-不启用 1-启用
FS_CONF_A	失控保护设置	UINT32	参考enum FS_ACTION. bit0~3:1级低电压保护 bit4~7:2级低电压保护 bit8~11: 1级氢低压保护 bit12~15: 2级氢低压保护 bit16~19: 1级ecu油量低保护 bit20~23: 2级ecu油量低保护
CIR_RAD_DFLT	默认环绕/盘旋半径	FLOAT	范围1~10000m
TOF_ALT_M	默认起飞高度	FLOAT	范围1~5000, 单位m
RTL_ALT_M	默认返航高度	FLOAT	范围0~5000, 单位m
RTL_HEAD_MODE	返航机头对准方式	UINT16	0-对头返航 1-对尾返航 2-保持当前航向
WP_FP_ALT_MODE	去航线起始点爬高方式	UINT8	0-直线爬升 1-斜线爬升
RTL_EXEC_MODE	默认返航执行方式	UINT8	参考VKFLY_RTL_EXEC_MODE
MC_XY_CRUISE	默认旋翼巡航速度	FLOAT	范围2~25, 单位m/s
COM_P1_AF	载荷P1串口复用	UINT16	范围0~UINT16_MAX
ALT_LIM_UP1	1级高度限制	UINT16	范围10~10000, 单位m
ALT_LIM_UP2	2级高度限制	UINT16	范围0~10000, 单位m
MAX_HOR_DIST	最远水平距离	UINT32	范围0~UINT32_MAX, 单位m
PREC_LAND_ERR	精准降落误差范围	FLOAT	范围0.05~1.0, 单位m
VEFOL_FR	车辆跟随相对右向位置	FLOAT	范围-1000~1000,单位m
VEFOL_FF	车辆跟随相对前向位置	FLOAT	范围-1000~1000,单位m
VEFOL_FU	车辆跟随相对上向位置	FLOAT	范围-1000~1000,单位m
VEFOL_FYD	车辆跟随相对航向夹角	FLOAT	范围-180~180,单位deg
VEFOL_BASE_YD	基站航向安装偏角	FLOAT	范围-180~180, 单位deg
VEFOL_BASE_YD	基站航向安装偏角	FLOAT	范围-180~180, 单位deg
PHO_SIG_TYPE	拍照信号类型	UINT8	范围0~2 0-低电平 1-高电平 2-PWM
PHO_PWM_OFF	拍照PWM信号待命值	UINT16	范围0~10000, 单位us
PHO_PWM_ON	拍照PWM信号触发值	UINT16	范围0~10000, 单位us
PHO_SIG_TIME	拍照触发信号持续时间	UINT16	范围0~20000, 单位ms
PHO_SIG_CH	拍照-信号输出通道映射	UINT8	拍照信号映射到飞控的哪个输出接口,0~16, 0-表示不启用映射输出
FOLLOW_DIST	默认跟随距离	FLOAT	范围2~1000,单位m
MAN_VELH_MAX	手动模式最大水平速度	FLOAT	范围2~20,单位m/s
MAN_VELU_MAX	手动模式最大爬升速度	FLOAT	范围1~10,单位m/s
MAN_VELD_MAX	手动模式最大下降速度	FLOAT	范围1~10,单位m/s
AUTO_VELU_MAX	自动模式最大爬升速度	FLOAT	范围0.5~8, 单位m/s
AUTO_VELD_MAX	自动模式最大下降速度	FLOAT	范围0.2~5,单位m/s
AUTO_VELV_LND	自动模式降落接地速度	FLAOT	范围0.2~0.6, 单位m/s
TILT_ANG_MAX	最大倾斜角度	FLOAT	范围10~45,单位deg
YAW_SPD_MAX	最大航向角速度	FLAOT	范围10~120,单位deg/s
MC_RP_ANG_KP	旋翼横滚俯仰角度比例系数	UINT16	范围200~800
MC_YAW_ANG_KP	旋翼航向角度比例系数	UINT16	范围200~800
MC_RSPD_KP	旋翼横滚角速度比例系数	UINT16	范围30~200
MC_RSPD_KI	旋翼横滚角速度积分系数	UINT16	范围0~20
MC_RSPD_KD	旋翼横滚角速度微分系数	UINT16	范围0~20
MC_PSPD_KP	旋翼俯仰角速度比例系数	UINT16	范围30~200
MC_PSPD_KI	旋翼俯仰角速度积分系数	UINT16	范围0~20
MC_PSPD_KD	旋翼俯仰角速度微分系数	UINT16	范围0~20
MC_YSPD_KP	旋翼航向角速度比例系数	UINT16	范围50~400
MC_YSPD_KI	旋翼航向角速度积分系数	UINT16	范围0~20
MC_YSPD_KD	旋翼航向角速度微分系数	UINT16	范围0~20
MC_PXY_KP	旋翼水平位置比例系数	UINT16	范围20~150
MC_VXY_KP	旋翼水平速度比例系数	UINT16	范围80~200
MC_VXY_KI	旋翼水平速度积分系数	UINT16	范围0~20
MC_VXY_KD	旋翼水平速度微分系数	UINT16	范围0~20
MC_PZ_KP	旋翼高度位置比例系数	UINT16	范围20~150
MC_VZ_KP	旋翼垂直速度比例系数	UINT16	范围300~500
MC_AZ_KP	旋翼垂直加速度比例系数	UINT16	范围5~20
MC_AZ_KI	旋翼垂直加速度积分系数	UINT16	范围5~20
MC_JERKXY_MAX	旋翼水平最大加加速度	FLOAT	范围8~20,单位m/s
MC_HOV_THR	旋翼悬停油门	FLOAT	范围0.3~0.7(暂未使用)
MC_MIN_THR	旋翼怠速油门	FLOAT	范围0.05~0.25
RC0C1_MIN	遥控器通道1最小	UINT16	范围500~2500
RC0C1_MID	遥控器通道1中位	UINT16	范围500~2500
RC0C1_MAX	遥控器通道1最大	UINT16	范围500~2500
RC0C2_MIN	遥控器通道2最小	UINT16	范围500~2500
RC0C2_MID	遥控器通道2中位	UINT16	范围500~2500
RC0C2_MAX	遥控器通道2最大	UINT16	范围500~2500
RC0C3_MIN	遥控器通道3最小	UINT16	范围500~2500
RC0C3_MID	遥控器通道3中位	UINT16	范围500~2500
RC0C3_MAX	遥控器通道3最大	UINT16	范围500~2500
RC0C4_MIN	遥控器通道4最小	UINT16	范围500~2500
RC0C4_MID	遥控器通道4中位	UINT16	范围500~2500
RC0C4_MAX	遥控器通道4最大	UINT16	范围500~2500
RC0C5_MIN	遥控器通道5最小	UINT16	范围500~2500
RC0C5_MID	遥控器通道5中位	UINT16	范围500~2500
RC0C5_MAX	遥控器通道5最大	UINT16	范围500~2500
RC0C6_MIN	遥控器通道6最小	UINT16	范围500~2500
RC0C6_MID	遥控器通道6中位	UINT16	范围500~2500
RC0C6_MAX	遥控器通道6最大	UINT16	范围500~2500
RC0C7_MIN	遥控器通道7最小	UINT16	范围500~2500
RC0C7_MID	遥控器通道7中位	UINT16	范围500~2500
RC0C7_MAX	遥控器通道7最大	UINT16	范围500~2500
RC0C8_MIN	遥控器通道8最小	UINT16	范围500~2500
RC0C8_MID	遥控器通道8中位	UINT16	范围500~2500
RC0C8_MAX	遥控器通道8最大	UINT16	范围500~2500
RC0C9_MIN	遥控器通道9最小	UINT16	范围500~2500
RC0C9_MID	遥控器通道9中位	UINT16	范围500~2500
RC0C9_MAX	遥控器通道9最大	UINT16	范围500~2500
RC0C10_MIN	遥控器通道10最小	UINT16	范围500~2500
RC0C10_MID	遥控器通道10中位	UINT16	范围500~2500
RC0C10_MAX	遥控器通道10最大	UINT16	范围500~2500
RC0C11_MIN	遥控器通道11最小	UINT16	范围500~2500
RC0C11_MID	遥控器通道11中位	UINT16	范围500~2500
RC0C11_MAX	遥控器通道11最大	UINT16	范围500~2500
RC0C12_MIN	遥控器通道12最小	UINT16	范围500~2500
RC0C12_MID	遥控器通道12中位	UINT16	范围500~2500
RC0C12_MAX	遥控器通道12最大	UINT16	范围500~2500
RC0C13_MIN	遥控器通道13最小	UINT16	范围500~2500
RC0C13_MID	遥控器通道13中位	UINT16	范围500~2500
RC0C13_MAX	遥控器通道13最大	UINT16	范围500~2500
RC0C14_MIN	遥控器通道14最小	UINT16	范围500~2500
RC0C14_MID	遥控器通道14中位	UINT16	范围500~2500
RC0C14_MAX	遥控器通道14最大	UINT16	范围500~2500
RC0C15_MIN	遥控器通道15最小	UINT16	范围500~2500
RC0C15_MID	遥控器通道15中位	UINT16	范围500~2500
RC0C16_MAX	遥控器通道15最大	UINT16	范围500~2500
RC0C16_MIN	遥控器通道16最小	UINT16	范围500~2500
RC0C16_MID	遥控器通道16中位	UINT16	范围500~2500
RC0C16_MAX	遥控器通道16最大	UINT16	范围500~2500
GYRO0_XOFF	GYRO0 X轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位 rad/s
GYRO0_YOFF	GYRO0 Y轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位 rad/s
GYRO0_ZOFF	GYRO0 Z轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位 rad/s
ACC0_XOFF	ACC0 X轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位m/s^2
ACC0_YOFF	ACC0 Y轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位m/s^2
ACC0_ZOFF	ACC0 Z轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位m/s^2
ACC0_XXSCALE	ACC0 校准XX系数	FLOAT	范围-10~10
ACC0_YYSCALE	ACC0 校准YY系数	FLOAT	范围-10~10
ACC0_ZZSCALE	ACC0 校准ZZ系数	FLOAT	范围-10~10
MAG0_XOFF	MAG0 X轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10,单位Gauss
MAG0_YOFF	MAG0 Y轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10,单位Gauss
MAG0_ZOFF	MAG0 Z轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10,单位Gauss
MAG0_XXSCALE	MAG0 校准XX系数	FLOAT	范围-10~10
MAG0_YYSCALE	MAG0 校准YY系数	FLOAT	范围-10~10
MAG0_ZZSCALE	MAG0 校准ZZ系数	FLOAT	范围-10~10
GYRO1_XOFF	GYRO1 X轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位 rad/s
GYRO1_YOFF	GYRO1 Y轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位 rad/s
GYRO1_ZOFF	GYRO1 Z轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位 rad/s
ACC1_XOFF	ACC1 X轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位m/s^2
ACC1_YOFF	ACC1 Y轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位m/s^2
ACC1_ZOFF	ACC1 Z轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10, 单位m/s^2
ACC1_XXSCALE	ACC1 校准XX系数	FLOAT	范围-10~10
ACC1_YYSCALE	ACC1 校准YY系数	FLOAT	范围-10~10
ACC1_ZZSCALE	ACC1 校准ZZ系数	FLOAT	范围-10~10
MAG1_XOFF	MAG1 X轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10,单位Gauss
MAG1_YOFF	MAG1 Y轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10,单位Gauss
MAG1_ZOFF	MAG1 Z轴零位偏移	FLOAT	范围-10~10,单位Gauss
MAG1_XXSCALE	MAG1 校准XX系数	FLOAT	范围-10~10
MAG1_YYSCALE	MAG1 校准YY系数	FLOAT	范围-10~10
MAG1_ZZSCALE	MAG1 校准ZZ系数	FLOAT	范围-10~10
IMU_ATT_ROFF0	IMU水平ROLL偏移	FLOAT	范围-180~180, 单位 deg 飞控通过水平校准自动捕获
IMU_ATT_POFF0	IMU水平PITCH偏移	FLOAT	范围-180~180, 单位 deg 飞控通过水平校准自动捕获
IMU_ATT_YOFF0	IMU水平YAW偏移	FLOAT	范围-180~180, 单位 deg 可用于设置飞控IMU安装朝向 安装方向前0, 右90, 左-90, 后180
ASPD_OFFSET0	空速计零偏	FLOAT	范围 -5000~5000, 单位Pa
IMU_GFLT_TYPE	角速度滤波类型	UINT8	范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL
IMU_AFLT_TYPE	加速度滤波类型	UINT8	范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL
IMU_PXOFF	飞控IMU X安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离
IMU_PYOFF	飞控IMU Y安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm IMU安装离飞机中心Y轴向偏差距离
IMU_PZOFF	飞控IMU Z安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm IMU安装离飞机中心Z轴向偏差距离
GPS_ANT_XOFF	普通GPS天线X安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm 天线安装离飞机中心X轴向偏差距离
GPS_ANT_YOFF	普通GPS天线Y安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm 天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离
GPS_ANT_ZOFF	普通GPS天线Z安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm 天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离
RTK_ANT_XOFF	RTK定位天线X安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm 天线安装离飞机中心X轴向偏差距离
RTK_ANT_YOFF	RTK定位天线Y安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm 天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离
RTK_ANT_ZOFF	RTK定位天线Z安装距离偏差	INT32	范围-1000~1000, 单位cm 天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离
RTK_H_COMP	RTK测向先天安装角度偏差	FLOAT	范围-180~180, 单位deg 常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg
BAT_V_DIV0	电压通道0校准比例系数	FLOAT	范围0~1000, 通道0为飞控供电电压
BAT_V_DIV1	电压通道1校准比例系数	FLOAT	范围0~1000, 通道0为飞控供电电压
BAT_V_DIV2	电压通道2校准比例系数	FLOAT	范围0~1000, 通道0为飞控供电电压
BAT_V_DIV3	电压通道3校准比例系数	FLOAT	范围0~1000, 通道0为飞控供电电压
BAT_V_OFF0	电压通道0校准偏移	FLOAT	范围-100~100, 单位V
BAT_V_OFF1	电压通道1校准偏移	FLOAT	范围-100~100, 单位V
BAT_V_OFF2	电压通道2校准偏移	FLOAT	范围-100~100, 单位V
BAT_V_OFF3	电压通道3校准偏移	FLOAT	范围-100~100, 单位V
GIMB_RTM_RCCH	载荷回中-遥控器通道映射	UINT32	范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_MROI_RCCH	载荷ROI-遥控器通道映射	UINT32	范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_FOLL_RCCH	载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射	UINT32	范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_ZOOM_RCCH	载荷画面缩放-遥控器通道映射	UINT32	范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_PHO_RCCH	载荷拍照-遥控器通道映射	UINT32	范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_REC_RCCH	载荷录像-遥控器通道映射	UINT32	范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_SSW_RCCH	载荷画面切换-遥控器通道映射	UINT32	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_INSUR	手动抛投保险开关-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH1	抛投1-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH2	抛投2-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH3	抛投3-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH4	抛投4-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH5	抛投5-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH6	抛投6-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH7	抛投7-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH8	抛投8-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH9	抛投9-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH10	抛投10-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_CH1	抛投1-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH2	抛投2-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH3	抛投3-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH4	抛投4-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH5	抛投5-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH6	抛投6-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH7	抛投7-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH8	抛投8-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH9	抛投9-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH10	抛投10-PWM输出通道映射	UINT16	范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH1_ON	抛投1-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH2_ON	抛投2-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH3_ON	抛投3-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH4_ON	抛投4-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH5_ON	抛投5-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH6_ON	抛投6-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH7_ON	抛投7-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH8_ON	抛投8-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH9_ON	抛投9-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH10_ON	抛投10-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH1_OFF	抛投1-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH2_OFF	抛投2-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH3_OFF	抛投3-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH4_OFF	抛投4-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH5_OFF	抛投5-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH6_OFF	抛投6-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH7_OFF	抛投7-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH8_OFF	抛投8-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH9_OFF	抛投9-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
THROW_CH10_OFF	抛投10-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
PARACHUTE_RCCH	降落伞-遥控器通道映射	UINT16	范围 0~18, 0-表示不启用
PARACHUTE_CH	降落伞-PWM输出通道映射	UINT16	范围 7~16, 0-表示不启用
PARACHUTE_ON	降落伞-打开PWM值	UINT16	范围 0~2500
PARACHUTE_OFF	降落伞-关闭PWM值	UINT16	范围 0~2500
COM_SBUSO_AF	SBUS.O复用	UINT8	0-透传SBUS.I 1-复用为抛投信号
LADRC_EN	LADRC控制开关	UINT8	0-不启用 1-启用, 默认不启用
LADRC_R_B0	LADRC横滚感度	float	100~1000, 默认300
LADRC_P_B0	LADRC俯仰感度	float	100~1000, 默认300
LADRC_Y_B0	LADRC航向感度	float	100~1000, 默认600
WIND_COMP_KP	抗风补偿	float	0~1, 默认0