#pragma once // MESSAGE VK_EXTERNAL_INS_NAV PACKING #define MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV 53023 typedef struct __mavlink_vk_external_ins_nav_t { uint32_t timestamp; /*< [ms] timestamp from system boot*/ int32_t lon; /*< [degE7] solved longitude*/ int32_t lat; /*< [degE7] solved latitude*/ float msl; /*< [m] solved latitude*/ float ve; /*< [m/s] solved east speed*/ float vn; /*< [m/s] solved north speed*/ float vu; /*< [m/s] solved up speed*/ float yaw; /*< [deg] yaw angle*/ float pitch; /*< [deg] pitch angle*/ float roll; /*< [deg] roll angle*/ float gx; /*< [deg/s] roll angle*/ float gy; /*< [deg/s] roll angle*/ float gz; /*< [deg/s] roll angle*/ float ax; /*< [m/s/s] roll angle*/ float ay; /*< [m/s/s] roll angle*/ float az; /*< [m/s/s] roll angle*/ int32_t sat_lon; /*< [degE7] gps longitude*/ int32_t sat_lat; /*< [degE7] gps latitude*/ float sat_msl; /*< [m] gps altitude*/ float sat_ve; /*< [m/s] gps east speed*/ float sat_vn; /*< [m/s] gps north speed*/ float sat_vu; /*< [m/s] gps up speed*/ uint8_t sat_pfix; /*< gps position fix*/ uint8_t sat_hfix; /*< gps heading fix*/ uint8_t wk_state; /*< work state*/ uint8_t err_code; /*< error code*/ } mavlink_vk_external_ins_nav_t; #define MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN 92 #define MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN 92 #define MAVLINK_MSG_ID_53023_LEN 92 #define MAVLINK_MSG_ID_53023_MIN_LEN 92 #define MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC 115 #define MAVLINK_MSG_ID_53023_CRC 115 #if MAVLINK_COMMAND_24BIT #define MAVLINK_MESSAGE_INFO_VK_EXTERNAL_INS_NAV { \ 53023, \ "VK_EXTERNAL_INS_NAV", \ 26, \ { { "timestamp", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, timestamp) }, \ { "lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 4, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, lon) }, \ { "lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 8, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, lat) }, \ { "msl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, msl) }, \ { "ve", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 16, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ve) }, \ { "vn", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 20, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, vn) }, \ { "vu", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 24, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, vu) }, \ { "yaw", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 28, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, yaw) }, \ { "pitch", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 32, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, pitch) }, \ { "roll", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 36, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, roll) }, \ { "gx", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 40, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gx) }, \ { "gy", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 44, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gy) }, \ { "gz", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 48, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gz) }, \ { "ax", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 52, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ax) }, \ { "ay", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 56, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ay) }, \ { "az", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 60, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, az) }, \ { "sat_lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 64, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_lon) }, \ { "sat_lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 68, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_lat) }, \ { "sat_msl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 72, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_msl) }, \ { "sat_ve", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 76, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_ve) }, \ { "sat_vn", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 80, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_vn) }, \ { "sat_vu", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 84, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_vu) }, \ { "sat_pfix", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 88, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_pfix) }, \ { "sat_hfix", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 89, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_hfix) }, \ { "wk_state", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 90, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, wk_state) }, \ { "err_code", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 91, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, err_code) }, \ } \ } #else #define MAVLINK_MESSAGE_INFO_VK_EXTERNAL_INS_NAV { \ "VK_EXTERNAL_INS_NAV", \ 26, \ { { "timestamp", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, timestamp) }, \ { "lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 4, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, lon) }, \ { "lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 8, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, lat) }, \ { "msl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 12, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, msl) }, \ { "ve", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 16, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ve) }, \ { "vn", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 20, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, vn) }, \ { "vu", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 24, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, vu) }, \ { "yaw", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 28, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, yaw) }, \ { "pitch", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 32, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, pitch) }, \ { "roll", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 36, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, roll) }, \ { "gx", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 40, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gx) }, \ { "gy", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 44, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gy) }, \ { "gz", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 48, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, gz) }, \ { "ax", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 52, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ax) }, \ { "ay", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 56, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, ay) }, \ { "az", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 60, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, az) }, \ { "sat_lon", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 64, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_lon) }, \ { "sat_lat", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 68, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_lat) }, \ { "sat_msl", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 72, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_msl) }, \ { "sat_ve", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 76, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_ve) }, \ { "sat_vn", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 80, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_vn) }, \ { "sat_vu", NULL, MAVLINK_TYPE_FLOAT, 0, 84, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_vu) }, \ { "sat_pfix", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 88, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_pfix) }, \ { "sat_hfix", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 89, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, sat_hfix) }, \ { "wk_state", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 90, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, wk_state) }, \ { "err_code", NULL, MAVLINK_TYPE_UINT8_T, 0, 91, offsetof(mavlink_vk_external_ins_nav_t, err_code) }, \ } \ } #endif /** * @brief Pack a vk_external_ins_nav message * @param system_id ID of this system * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) * @param msg The MAVLink message to compress the data into * * @param timestamp [ms] timestamp from system boot * @param lon [degE7] solved longitude * @param lat [degE7] solved latitude * @param msl [m] solved latitude * @param ve [m/s] solved east speed * @param vn [m/s] solved north speed * @param vu [m/s] solved up speed * @param yaw [deg] yaw angle * @param pitch [deg] pitch angle * @param roll [deg] roll angle * @param gx [deg/s] roll angle * @param gy [deg/s] roll angle * @param gz [deg/s] roll angle * @param ax [m/s/s] roll angle * @param ay [m/s/s] roll angle * @param az [m/s/s] roll angle * @param sat_lon [degE7] gps longitude * @param sat_lat [degE7] gps latitude * @param sat_msl [m] gps altitude * @param sat_ve [m/s] gps east speed * @param sat_vn [m/s] gps north speed * @param sat_vu [m/s] gps up speed * @param sat_pfix gps position fix * @param sat_hfix gps heading fix * @param wk_state work state * @param err_code error code * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign) */ static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg, uint32_t timestamp, int32_t lon, int32_t lat, float msl, float ve, float vn, float vu, float yaw, float pitch, float roll, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, int32_t sat_lon, int32_t sat_lat, float sat_msl, float sat_ve, float sat_vn, float sat_vu, uint8_t sat_pfix, uint8_t sat_hfix, uint8_t wk_state, uint8_t err_code) { #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS char buf[MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN]; _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp); _mav_put_int32_t(buf, 4, lon); _mav_put_int32_t(buf, 8, lat); _mav_put_float(buf, 12, msl); _mav_put_float(buf, 16, ve); _mav_put_float(buf, 20, vn); _mav_put_float(buf, 24, vu); _mav_put_float(buf, 28, yaw); _mav_put_float(buf, 32, pitch); _mav_put_float(buf, 36, roll); _mav_put_float(buf, 40, gx); _mav_put_float(buf, 44, gy); _mav_put_float(buf, 48, gz); _mav_put_float(buf, 52, ax); _mav_put_float(buf, 56, ay); _mav_put_float(buf, 60, az); _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon); _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat); _mav_put_float(buf, 72, sat_msl); _mav_put_float(buf, 76, sat_ve); _mav_put_float(buf, 80, sat_vn); _mav_put_float(buf, 84, sat_vu); _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix); _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix); _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state); _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code); memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN); #else mavlink_vk_external_ins_nav_t packet; packet.timestamp = timestamp; packet.lon = lon; packet.lat = lat; packet.msl = msl; packet.ve = ve; packet.vn = vn; packet.vu = vu; packet.yaw = yaw; packet.pitch = pitch; packet.roll = roll; packet.gx = gx; packet.gy = gy; packet.gz = gz; packet.ax = ax; packet.ay = ay; packet.az = az; packet.sat_lon = sat_lon; packet.sat_lat = sat_lat; packet.sat_msl = sat_msl; packet.sat_ve = sat_ve; packet.sat_vn = sat_vn; packet.sat_vu = sat_vu; packet.sat_pfix = sat_pfix; packet.sat_hfix = sat_hfix; packet.wk_state = wk_state; packet.err_code = err_code; memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN); #endif msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV; return mavlink_finalize_message(msg, system_id, component_id, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC); } /** * @brief Pack a vk_external_ins_nav message * @param system_id ID of this system * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) * @param status MAVLink status structure * @param msg The MAVLink message to compress the data into * * @param timestamp [ms] timestamp from system boot * @param lon [degE7] solved longitude * @param lat [degE7] solved latitude * @param msl [m] solved latitude * @param ve [m/s] solved east speed * @param vn [m/s] solved north speed * @param vu [m/s] solved up speed * @param yaw [deg] yaw angle * @param pitch [deg] pitch angle * @param roll [deg] roll angle * @param gx [deg/s] roll angle * @param gy [deg/s] roll angle * @param gz [deg/s] roll angle * @param ax [m/s/s] roll angle * @param ay [m/s/s] roll angle * @param az [m/s/s] roll angle * @param sat_lon [degE7] gps longitude * @param sat_lat [degE7] gps latitude * @param sat_msl [m] gps altitude * @param sat_ve [m/s] gps east speed * @param sat_vn [m/s] gps north speed * @param sat_vu [m/s] gps up speed * @param sat_pfix gps position fix * @param sat_hfix gps heading fix * @param wk_state work state * @param err_code error code * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign) */ static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack_status(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_status_t *_status, mavlink_message_t* msg, uint32_t timestamp, int32_t lon, int32_t lat, float msl, float ve, float vn, float vu, float yaw, float pitch, float roll, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, int32_t sat_lon, int32_t sat_lat, float sat_msl, float sat_ve, float sat_vn, float sat_vu, uint8_t sat_pfix, uint8_t sat_hfix, uint8_t wk_state, uint8_t err_code) { #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS char buf[MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN]; _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp); _mav_put_int32_t(buf, 4, lon); _mav_put_int32_t(buf, 8, lat); _mav_put_float(buf, 12, msl); _mav_put_float(buf, 16, ve); _mav_put_float(buf, 20, vn); _mav_put_float(buf, 24, vu); _mav_put_float(buf, 28, yaw); _mav_put_float(buf, 32, pitch); _mav_put_float(buf, 36, roll); _mav_put_float(buf, 40, gx); _mav_put_float(buf, 44, gy); _mav_put_float(buf, 48, gz); _mav_put_float(buf, 52, ax); _mav_put_float(buf, 56, ay); _mav_put_float(buf, 60, az); _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon); _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat); _mav_put_float(buf, 72, sat_msl); _mav_put_float(buf, 76, sat_ve); _mav_put_float(buf, 80, sat_vn); _mav_put_float(buf, 84, sat_vu); _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix); _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix); _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state); _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code); memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN); #else mavlink_vk_external_ins_nav_t packet; packet.timestamp = timestamp; packet.lon = lon; packet.lat = lat; packet.msl = msl; packet.ve = ve; packet.vn = vn; packet.vu = vu; packet.yaw = yaw; packet.pitch = pitch; packet.roll = roll; packet.gx = gx; packet.gy = gy; packet.gz = gz; packet.ax = ax; packet.ay = ay; packet.az = az; packet.sat_lon = sat_lon; packet.sat_lat = sat_lat; packet.sat_msl = sat_msl; packet.sat_ve = sat_ve; packet.sat_vn = sat_vn; packet.sat_vu = sat_vu; packet.sat_pfix = sat_pfix; packet.sat_hfix = sat_hfix; packet.wk_state = wk_state; packet.err_code = err_code; memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN); #endif msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV; #if MAVLINK_CRC_EXTRA return mavlink_finalize_message_buffer(msg, system_id, component_id, _status, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC); #else return mavlink_finalize_message_buffer(msg, system_id, component_id, _status, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN); #endif } /** * @brief Pack a vk_external_ins_nav message on a channel * @param system_id ID of this system * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) * @param chan The MAVLink channel this message will be sent over * @param msg The MAVLink message to compress the data into * @param timestamp [ms] timestamp from system boot * @param lon [degE7] solved longitude * @param lat [degE7] solved latitude * @param msl [m] solved latitude * @param ve [m/s] solved east speed * @param vn [m/s] solved north speed * @param vu [m/s] solved up speed * @param yaw [deg] yaw angle * @param pitch [deg] pitch angle * @param roll [deg] roll angle * @param gx [deg/s] roll angle * @param gy [deg/s] roll angle * @param gz [deg/s] roll angle * @param ax [m/s/s] roll angle * @param ay [m/s/s] roll angle * @param az [m/s/s] roll angle * @param sat_lon [degE7] gps longitude * @param sat_lat [degE7] gps latitude * @param sat_msl [m] gps altitude * @param sat_ve [m/s] gps east speed * @param sat_vn [m/s] gps north speed * @param sat_vu [m/s] gps up speed * @param sat_pfix gps position fix * @param sat_hfix gps heading fix * @param wk_state work state * @param err_code error code * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign) */ static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan, mavlink_message_t* msg, uint32_t timestamp,int32_t lon,int32_t lat,float msl,float ve,float vn,float vu,float yaw,float pitch,float roll,float gx,float gy,float gz,float ax,float ay,float az,int32_t sat_lon,int32_t sat_lat,float sat_msl,float sat_ve,float sat_vn,float sat_vu,uint8_t sat_pfix,uint8_t sat_hfix,uint8_t wk_state,uint8_t err_code) { #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS char buf[MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN]; _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp); _mav_put_int32_t(buf, 4, lon); _mav_put_int32_t(buf, 8, lat); _mav_put_float(buf, 12, msl); _mav_put_float(buf, 16, ve); _mav_put_float(buf, 20, vn); _mav_put_float(buf, 24, vu); _mav_put_float(buf, 28, yaw); _mav_put_float(buf, 32, pitch); _mav_put_float(buf, 36, roll); _mav_put_float(buf, 40, gx); _mav_put_float(buf, 44, gy); _mav_put_float(buf, 48, gz); _mav_put_float(buf, 52, ax); _mav_put_float(buf, 56, ay); _mav_put_float(buf, 60, az); _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon); _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat); _mav_put_float(buf, 72, sat_msl); _mav_put_float(buf, 76, sat_ve); _mav_put_float(buf, 80, sat_vn); _mav_put_float(buf, 84, sat_vu); _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix); _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix); _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state); _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code); memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN); #else mavlink_vk_external_ins_nav_t packet; packet.timestamp = timestamp; packet.lon = lon; packet.lat = lat; packet.msl = msl; packet.ve = ve; packet.vn = vn; packet.vu = vu; packet.yaw = yaw; packet.pitch = pitch; packet.roll = roll; packet.gx = gx; packet.gy = gy; packet.gz = gz; packet.ax = ax; packet.ay = ay; packet.az = az; packet.sat_lon = sat_lon; packet.sat_lat = sat_lat; packet.sat_msl = sat_msl; packet.sat_ve = sat_ve; packet.sat_vn = sat_vn; packet.sat_vu = sat_vu; packet.sat_pfix = sat_pfix; packet.sat_hfix = sat_hfix; packet.wk_state = wk_state; packet.err_code = err_code; memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN); #endif msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV; return mavlink_finalize_message_chan(msg, system_id, component_id, chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC); } /** * @brief Encode a vk_external_ins_nav struct * * @param system_id ID of this system * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) * @param msg The MAVLink message to compress the data into * @param vk_external_ins_nav C-struct to read the message contents from */ static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_encode(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg, const mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav) { return mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack(system_id, component_id, msg, vk_external_ins_nav->timestamp, vk_external_ins_nav->lon, vk_external_ins_nav->lat, vk_external_ins_nav->msl, vk_external_ins_nav->ve, vk_external_ins_nav->vn, vk_external_ins_nav->vu, vk_external_ins_nav->yaw, vk_external_ins_nav->pitch, vk_external_ins_nav->roll, vk_external_ins_nav->gx, vk_external_ins_nav->gy, vk_external_ins_nav->gz, vk_external_ins_nav->ax, vk_external_ins_nav->ay, vk_external_ins_nav->az, vk_external_ins_nav->sat_lon, vk_external_ins_nav->sat_lat, vk_external_ins_nav->sat_msl, vk_external_ins_nav->sat_ve, vk_external_ins_nav->sat_vn, vk_external_ins_nav->sat_vu, vk_external_ins_nav->sat_pfix, vk_external_ins_nav->sat_hfix, vk_external_ins_nav->wk_state, vk_external_ins_nav->err_code); } /** * @brief Encode a vk_external_ins_nav struct on a channel * * @param system_id ID of this system * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) * @param chan The MAVLink channel this message will be sent over * @param msg The MAVLink message to compress the data into * @param vk_external_ins_nav C-struct to read the message contents from */ static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_encode_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan, mavlink_message_t* msg, const mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav) { return mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack_chan(system_id, component_id, chan, msg, vk_external_ins_nav->timestamp, vk_external_ins_nav->lon, vk_external_ins_nav->lat, vk_external_ins_nav->msl, vk_external_ins_nav->ve, vk_external_ins_nav->vn, vk_external_ins_nav->vu, vk_external_ins_nav->yaw, vk_external_ins_nav->pitch, vk_external_ins_nav->roll, vk_external_ins_nav->gx, vk_external_ins_nav->gy, vk_external_ins_nav->gz, vk_external_ins_nav->ax, vk_external_ins_nav->ay, vk_external_ins_nav->az, vk_external_ins_nav->sat_lon, vk_external_ins_nav->sat_lat, vk_external_ins_nav->sat_msl, vk_external_ins_nav->sat_ve, vk_external_ins_nav->sat_vn, vk_external_ins_nav->sat_vu, vk_external_ins_nav->sat_pfix, vk_external_ins_nav->sat_hfix, vk_external_ins_nav->wk_state, vk_external_ins_nav->err_code); } /** * @brief Encode a vk_external_ins_nav struct with provided status structure * * @param system_id ID of this system * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU) * @param status MAVLink status structure * @param msg The MAVLink message to compress the data into * @param vk_external_ins_nav C-struct to read the message contents from */ static inline uint16_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_encode_status(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_status_t* _status, mavlink_message_t* msg, const mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav) { return mavlink_msg_vk_external_ins_nav_pack_status(system_id, component_id, _status, msg, vk_external_ins_nav->timestamp, vk_external_ins_nav->lon, vk_external_ins_nav->lat, vk_external_ins_nav->msl, vk_external_ins_nav->ve, vk_external_ins_nav->vn, vk_external_ins_nav->vu, vk_external_ins_nav->yaw, vk_external_ins_nav->pitch, vk_external_ins_nav->roll, vk_external_ins_nav->gx, vk_external_ins_nav->gy, vk_external_ins_nav->gz, vk_external_ins_nav->ax, vk_external_ins_nav->ay, vk_external_ins_nav->az, vk_external_ins_nav->sat_lon, vk_external_ins_nav->sat_lat, vk_external_ins_nav->sat_msl, vk_external_ins_nav->sat_ve, vk_external_ins_nav->sat_vn, vk_external_ins_nav->sat_vu, vk_external_ins_nav->sat_pfix, vk_external_ins_nav->sat_hfix, vk_external_ins_nav->wk_state, vk_external_ins_nav->err_code); } /** * @brief Send a vk_external_ins_nav message * @param chan MAVLink channel to send the message * * @param timestamp [ms] timestamp from system boot * @param lon [degE7] solved longitude * @param lat [degE7] solved latitude * @param msl [m] solved latitude * @param ve [m/s] solved east speed * @param vn [m/s] solved north speed * @param vu [m/s] solved up speed * @param yaw [deg] yaw angle * @param pitch [deg] pitch angle * @param roll [deg] roll angle * @param gx [deg/s] roll angle * @param gy [deg/s] roll angle * @param gz [deg/s] roll angle * @param ax [m/s/s] roll angle * @param ay [m/s/s] roll angle * @param az [m/s/s] roll angle * @param sat_lon [degE7] gps longitude * @param sat_lat [degE7] gps latitude * @param sat_msl [m] gps altitude * @param sat_ve [m/s] gps east speed * @param sat_vn [m/s] gps north speed * @param sat_vu [m/s] gps up speed * @param sat_pfix gps position fix * @param sat_hfix gps heading fix * @param wk_state work state * @param err_code error code */ #ifdef MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS static inline void mavlink_msg_vk_external_ins_nav_send(mavlink_channel_t chan, uint32_t timestamp, int32_t lon, int32_t lat, float msl, float ve, float vn, float vu, float yaw, float pitch, float roll, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, int32_t sat_lon, int32_t sat_lat, float sat_msl, float sat_ve, float sat_vn, float sat_vu, uint8_t sat_pfix, uint8_t sat_hfix, uint8_t wk_state, uint8_t err_code) { #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS char buf[MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN]; _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp); _mav_put_int32_t(buf, 4, lon); _mav_put_int32_t(buf, 8, lat); _mav_put_float(buf, 12, msl); _mav_put_float(buf, 16, ve); _mav_put_float(buf, 20, vn); _mav_put_float(buf, 24, vu); _mav_put_float(buf, 28, yaw); _mav_put_float(buf, 32, pitch); _mav_put_float(buf, 36, roll); _mav_put_float(buf, 40, gx); _mav_put_float(buf, 44, gy); _mav_put_float(buf, 48, gz); _mav_put_float(buf, 52, ax); _mav_put_float(buf, 56, ay); _mav_put_float(buf, 60, az); _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon); _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat); _mav_put_float(buf, 72, sat_msl); _mav_put_float(buf, 76, sat_ve); _mav_put_float(buf, 80, sat_vn); _mav_put_float(buf, 84, sat_vu); _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix); _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix); _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state); _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code); _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC); #else mavlink_vk_external_ins_nav_t packet; packet.timestamp = timestamp; packet.lon = lon; packet.lat = lat; packet.msl = msl; packet.ve = ve; packet.vn = vn; packet.vu = vu; packet.yaw = yaw; packet.pitch = pitch; packet.roll = roll; packet.gx = gx; packet.gy = gy; packet.gz = gz; packet.ax = ax; packet.ay = ay; packet.az = az; packet.sat_lon = sat_lon; packet.sat_lat = sat_lat; packet.sat_msl = sat_msl; packet.sat_ve = sat_ve; packet.sat_vn = sat_vn; packet.sat_vu = sat_vu; packet.sat_pfix = sat_pfix; packet.sat_hfix = sat_hfix; packet.wk_state = wk_state; packet.err_code = err_code; _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, (const char *)&packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC); #endif } /** * @brief Send a vk_external_ins_nav message * @param chan MAVLink channel to send the message * @param struct The MAVLink struct to serialize */ static inline void mavlink_msg_vk_external_ins_nav_send_struct(mavlink_channel_t chan, const mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav) { #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS mavlink_msg_vk_external_ins_nav_send(chan, vk_external_ins_nav->timestamp, vk_external_ins_nav->lon, vk_external_ins_nav->lat, vk_external_ins_nav->msl, vk_external_ins_nav->ve, vk_external_ins_nav->vn, vk_external_ins_nav->vu, vk_external_ins_nav->yaw, vk_external_ins_nav->pitch, vk_external_ins_nav->roll, vk_external_ins_nav->gx, vk_external_ins_nav->gy, vk_external_ins_nav->gz, vk_external_ins_nav->ax, vk_external_ins_nav->ay, vk_external_ins_nav->az, vk_external_ins_nav->sat_lon, vk_external_ins_nav->sat_lat, vk_external_ins_nav->sat_msl, vk_external_ins_nav->sat_ve, vk_external_ins_nav->sat_vn, vk_external_ins_nav->sat_vu, vk_external_ins_nav->sat_pfix, vk_external_ins_nav->sat_hfix, vk_external_ins_nav->wk_state, vk_external_ins_nav->err_code); #else _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, (const char *)vk_external_ins_nav, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC); #endif } #if MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN <= MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN /* This variant of _send() can be used to save stack space by re-using memory from the receive buffer. The caller provides a mavlink_message_t which is the size of a full mavlink message. This is usually the receive buffer for the channel, and allows a reply to an incoming message with minimum stack space usage. */ static inline void mavlink_msg_vk_external_ins_nav_send_buf(mavlink_message_t *msgbuf, mavlink_channel_t chan, uint32_t timestamp, int32_t lon, int32_t lat, float msl, float ve, float vn, float vu, float yaw, float pitch, float roll, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, int32_t sat_lon, int32_t sat_lat, float sat_msl, float sat_ve, float sat_vn, float sat_vu, uint8_t sat_pfix, uint8_t sat_hfix, uint8_t wk_state, uint8_t err_code) { #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS char *buf = (char *)msgbuf; _mav_put_uint32_t(buf, 0, timestamp); _mav_put_int32_t(buf, 4, lon); _mav_put_int32_t(buf, 8, lat); _mav_put_float(buf, 12, msl); _mav_put_float(buf, 16, ve); _mav_put_float(buf, 20, vn); _mav_put_float(buf, 24, vu); _mav_put_float(buf, 28, yaw); _mav_put_float(buf, 32, pitch); _mav_put_float(buf, 36, roll); _mav_put_float(buf, 40, gx); _mav_put_float(buf, 44, gy); _mav_put_float(buf, 48, gz); _mav_put_float(buf, 52, ax); _mav_put_float(buf, 56, ay); _mav_put_float(buf, 60, az); _mav_put_int32_t(buf, 64, sat_lon); _mav_put_int32_t(buf, 68, sat_lat); _mav_put_float(buf, 72, sat_msl); _mav_put_float(buf, 76, sat_ve); _mav_put_float(buf, 80, sat_vn); _mav_put_float(buf, 84, sat_vu); _mav_put_uint8_t(buf, 88, sat_pfix); _mav_put_uint8_t(buf, 89, sat_hfix); _mav_put_uint8_t(buf, 90, wk_state); _mav_put_uint8_t(buf, 91, err_code); _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, buf, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC); #else mavlink_vk_external_ins_nav_t *packet = (mavlink_vk_external_ins_nav_t *)msgbuf; packet->timestamp = timestamp; packet->lon = lon; packet->lat = lat; packet->msl = msl; packet->ve = ve; packet->vn = vn; packet->vu = vu; packet->yaw = yaw; packet->pitch = pitch; packet->roll = roll; packet->gx = gx; packet->gy = gy; packet->gz = gz; packet->ax = ax; packet->ay = ay; packet->az = az; packet->sat_lon = sat_lon; packet->sat_lat = sat_lat; packet->sat_msl = sat_msl; packet->sat_ve = sat_ve; packet->sat_vn = sat_vn; packet->sat_vu = sat_vu; packet->sat_pfix = sat_pfix; packet->sat_hfix = sat_hfix; packet->wk_state = wk_state; packet->err_code = err_code; _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV, (const char *)packet, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_CRC); #endif } #endif #endif // MESSAGE VK_EXTERNAL_INS_NAV UNPACKING /** * @brief Get field timestamp from vk_external_ins_nav message * * @return [ms] timestamp from system boot */ static inline uint32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_timestamp(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_uint32_t(msg, 0); } /** * @brief Get field lon from vk_external_ins_nav message * * @return [degE7] solved longitude */ static inline int32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_lon(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_int32_t(msg, 4); } /** * @brief Get field lat from vk_external_ins_nav message * * @return [degE7] solved latitude */ static inline int32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_lat(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_int32_t(msg, 8); } /** * @brief Get field msl from vk_external_ins_nav message * * @return [m] solved latitude */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_msl(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 12); } /** * @brief Get field ve from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s] solved east speed */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ve(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 16); } /** * @brief Get field vn from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s] solved north speed */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_vn(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 20); } /** * @brief Get field vu from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s] solved up speed */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_vu(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 24); } /** * @brief Get field yaw from vk_external_ins_nav message * * @return [deg] yaw angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_yaw(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 28); } /** * @brief Get field pitch from vk_external_ins_nav message * * @return [deg] pitch angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_pitch(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 32); } /** * @brief Get field roll from vk_external_ins_nav message * * @return [deg] roll angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_roll(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 36); } /** * @brief Get field gx from vk_external_ins_nav message * * @return [deg/s] roll angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gx(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 40); } /** * @brief Get field gy from vk_external_ins_nav message * * @return [deg/s] roll angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gy(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 44); } /** * @brief Get field gz from vk_external_ins_nav message * * @return [deg/s] roll angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gz(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 48); } /** * @brief Get field ax from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s/s] roll angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ax(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 52); } /** * @brief Get field ay from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s/s] roll angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ay(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 56); } /** * @brief Get field az from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s/s] roll angle */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_az(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 60); } /** * @brief Get field sat_lon from vk_external_ins_nav message * * @return [degE7] gps longitude */ static inline int32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_lon(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_int32_t(msg, 64); } /** * @brief Get field sat_lat from vk_external_ins_nav message * * @return [degE7] gps latitude */ static inline int32_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_lat(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_int32_t(msg, 68); } /** * @brief Get field sat_msl from vk_external_ins_nav message * * @return [m] gps altitude */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_msl(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 72); } /** * @brief Get field sat_ve from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s] gps east speed */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_ve(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 76); } /** * @brief Get field sat_vn from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s] gps north speed */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_vn(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 80); } /** * @brief Get field sat_vu from vk_external_ins_nav message * * @return [m/s] gps up speed */ static inline float mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_vu(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_float(msg, 84); } /** * @brief Get field sat_pfix from vk_external_ins_nav message * * @return gps position fix */ static inline uint8_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_pfix(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_uint8_t(msg, 88); } /** * @brief Get field sat_hfix from vk_external_ins_nav message * * @return gps heading fix */ static inline uint8_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_hfix(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_uint8_t(msg, 89); } /** * @brief Get field wk_state from vk_external_ins_nav message * * @return work state */ static inline uint8_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_wk_state(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_uint8_t(msg, 90); } /** * @brief Get field err_code from vk_external_ins_nav message * * @return error code */ static inline uint8_t mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_err_code(const mavlink_message_t* msg) { return _MAV_RETURN_uint8_t(msg, 91); } /** * @brief Decode a vk_external_ins_nav message into a struct * * @param msg The message to decode * @param vk_external_ins_nav C-struct to decode the message contents into */ static inline void mavlink_msg_vk_external_ins_nav_decode(const mavlink_message_t* msg, mavlink_vk_external_ins_nav_t* vk_external_ins_nav) { #if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS vk_external_ins_nav->timestamp = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_timestamp(msg); vk_external_ins_nav->lon = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_lon(msg); vk_external_ins_nav->lat = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_lat(msg); vk_external_ins_nav->msl = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_msl(msg); vk_external_ins_nav->ve = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ve(msg); vk_external_ins_nav->vn = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_vn(msg); vk_external_ins_nav->vu = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_vu(msg); vk_external_ins_nav->yaw = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_yaw(msg); vk_external_ins_nav->pitch = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_pitch(msg); vk_external_ins_nav->roll = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_roll(msg); vk_external_ins_nav->gx = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gx(msg); vk_external_ins_nav->gy = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gy(msg); vk_external_ins_nav->gz = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_gz(msg); vk_external_ins_nav->ax = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ax(msg); vk_external_ins_nav->ay = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_ay(msg); vk_external_ins_nav->az = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_az(msg); vk_external_ins_nav->sat_lon = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_lon(msg); vk_external_ins_nav->sat_lat = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_lat(msg); vk_external_ins_nav->sat_msl = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_msl(msg); vk_external_ins_nav->sat_ve = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_ve(msg); vk_external_ins_nav->sat_vn = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_vn(msg); vk_external_ins_nav->sat_vu = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_vu(msg); vk_external_ins_nav->sat_pfix = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_pfix(msg); vk_external_ins_nav->sat_hfix = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_sat_hfix(msg); vk_external_ins_nav->wk_state = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_wk_state(msg); vk_external_ins_nav->err_code = mavlink_msg_vk_external_ins_nav_get_err_code(msg); #else uint8_t len = msg->len < MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN? msg->len : MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN; memset(vk_external_ins_nav, 0, MAVLINK_MSG_ID_VK_EXTERNAL_INS_NAV_LEN); memcpy(vk_external_ins_nav, _MAV_PAYLOAD(msg), len); #endif }