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readme.md

@@ -499,16 +499,16 @@ GPS2_RAW 为普通GPS的原始数据, 各数据意义如下.
   
 融合后的 GLOBAL 定位信息. 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含融合后的 wgs84 坐标定位信息.
 
-| 字段         | 说明                                |
-| ------------ | ----------------------------------- |
-| time_boot_ms | 时间戳ms                            |
-| lat          | 纬度 degE7                          |
-| lon          | 精度 degE7                          |
-| alt          | 海拔高度 mm                         |
-| relativ_alt  | 相对高度 mm                         |
-| vx           | 北向速度 cm/s, 北为正               |
-| vy           | 东向速度 cm/s, 东为正               |
-| vz           | 地向速度 cm/s, 下为正               |
+| 字段         | 说明                        |
+| ------------ | --------------------------- |
+| time_boot_ms | 时间戳ms                    |
+| lat          | 纬度 degE7                  |
+| lon          | 精度 degE7                  |
+| alt          | 海拔高度 mm                 |
+| relativ_alt  | 相对高度 mm                 |
+| vx           | 北向速度 cm/s, 北为正       |
+| vy           | 东向速度 cm/s, 东为正       |
+| vz           | 地向速度 cm/s, 下为正       |
 | hdg          | 航向角 0.01deg, 0~359.99deg |
 
 ### 2.6 飞机姿态角速度 [ATTITUDE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ATTITUDE)
@@ -516,15 +516,15 @@ GPS2_RAW 为普通GPS的原始数据, 各数据意义如下.
 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的姿态\角速度等信息.
 欧拉角定义以 FRD-NED(前右下-北东地) 系右手符号. (航向顺时针正, 俯仰抬头正, 横滚右滚正).
 
-|字段|说明|
-|-|-|
-|time_boot_ms| 时间戳, 从上电开始|
-|roll| 横滚角 rad |
-|pitch|俯仰角 rad |
-|yaw|航向角 rad|
-|rollspeed | 横滚轴角速度 rad/s|
-|pitchspeed | 俯仰轴角速度 rad/s|
-|yawspeed | 航向轴角速度 rad/s|
+| 字段         | 说明               |
+| ------------ | ------------------ |
+| time_boot_ms | 时间戳, 从上电开始 |
+| roll         | 横滚角 rad         |
+| pitch        | 俯仰角 rad         |
+| yaw          | 航向角 rad         |
+| rollspeed    | 横滚轴角速度 rad/s |
+| pitchspeed   | 俯仰轴角速度 rad/s |
+| yawspeed     | 航向轴角速度 rad/s |
 
 ### 2.7 相对位置 [LOCAL_POSITION_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#LOCAL_POSITION_NED)
   
@@ -641,7 +641,7 @@ LOCAL 定位信息
 当检测到智能电池数据接入, 飞控自动周期向地面站发送此消息
 
 | 字段         | 说明                         |
-|------------ | ---------------------------- |
+| ------------ | ---------------------------- |
 | time_boot_ms | 系统本地时间戳ms             |
 | voltage      | 电压 mV                      |
 | current      | 电流 cA(0.01A), 负数表示充电 |
@@ -683,22 +683,22 @@ LOCAL 定位信息
 
 编队飞行长机信息, 此数据从编队长机发出, 编队从机接收.
 
-|字段|说明|
-|-|-|
-|timestamp| 本地时间戳|
-|state|长机状态字|
-|lat|纬度, 1e-7deg|
-|lon|经度, 1e-7deg|
-|msl|海拔高度, m|
-|ve|东向速度, m/s|
-|vn|北向速度, m/s|
-|vu|天向速度, m/s|
-|yaw|机头航向,北偏东正 deg |
-|x_dist|机间左右间距 m |
-|y_dist|机间前后间距 m |
-|z_dist|机间高度间距 m |
-|rect_col_num |机间高度间距 m |
-|formation_type |队形类型 参考 VKFLY_FORMATION_TYPE |
+| 字段           | 说明                               |
+| -------------- | ---------------------------------- |
+| timestamp      | 本地时间戳                         |
+| state          | 长机状态字                         |
+| lat            | 纬度, 1e-7deg                      |
+| lon            | 经度, 1e-7deg                      |
+| msl            | 海拔高度, m                        |
+| ve             | 东向速度, m/s                      |
+| vn             | 北向速度, m/s                      |
+| vu             | 天向速度, m/s                      |
+| yaw            | 机头航向,北偏东正 deg              |
+| x_dist         | 机间左右间距 m                     |
+| y_dist         | 机间前后间距 m                     |
+| z_dist         | 机间高度间距 m                     |
+| rect_col_num   | 机间高度间距 m                     |
+| formation_type | 队形类型 参考 VKFLY_FORMATION_TYPE |
 
 ### 2.22 组件设备版本信息 VK_COMP_VERSION
 
@@ -746,21 +746,21 @@ LOCAL 定位信息
 
 单个参数读取. 地面站向飞控发送, 读取某个指定参数. 飞控收到后回复 PARAM_VALUE 消息.
 
-|字段|说明|
-|-|-|
-|target_system|system id, 区分是哪个飞机|
-|target_component| 飞控组件id 填1 (MAV_COMP_ID_AUTOPILOT1) |
-|param_id|参数名, 按需要读取参数项的名称字符串填写|
-|param_index|参数序号, 填-1|
+| 字段             | 说明                                     |
+| ---------------- | ---------------------------------------- |
+| target_system    | system id, 区分是哪个飞机                |
+| target_component | 飞控组件id 填1 (MAV_COMP_ID_AUTOPILOT1)  |
+| param_id         | 参数名, 按需要读取参数项的名称字符串填写 |
+| param_index      | 参数序号, 填-1                           |
 
 ### 3.2 参数表读取 [PARAM_REQUEST_LIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_REQUEST_LIST)
   
 所有参数读取. 地面站向飞控发送, 读取所有飞控参数. 飞控收到后将所有参数依次按 PARAM_VALUE 消息回复.
 
-|字段|说明|
-|-|-|
-|target_system|system id, 区分是哪个飞机|
-|target_component| 飞控组件 id 填1|
+| 字段             | 说明                      |
+| ---------------- | ------------------------- |
+| target_system    | system id, 区分是哪个飞机 |
+| target_component | 飞控组件 id 填1           |
 
 ### 3.3 参数回复 [PARAM_VALUE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_VALUE)
   
@@ -1075,7 +1075,7 @@ param1~param5中,
 | 参数   | 说明                                                              |
 | ------ | ----------------------------------------------------------------- |
 | param1 | 未用, 给0或NAN                                                    |
-|param2 | 变倍率, 给定绝对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM) |
+| param2 | 变倍率, 给定绝对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM) |
 | param3 | 变倍率, 给定相对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM) |
 | param4 | 对焦, 1-执行一次对焦, 0或负数或NAN忽略                            |
 | param5 | 拍照, 1-执行一次拍照, 0或负数或NAN忽略                            |
@@ -1127,8 +1127,8 @@ param1~param5中,
 
 降落伞指令
 
-| 参数   | 说明                                         |
-| ------ | -------------------------------------------- |
+| 参数   | 说明                                                                           |
+| ------ | ------------------------------------------------------------------------------ |
 | param1 | 参考 PARACHUTE_ACTION<br> 0-禁用自动开伞<br> 1-启用自动开伞<br> 2-立刻停桨开伞 |