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@@ -499,16 +499,16 @@ GPS2_RAW 为普通GPS的原始数据, 各数据意义如下.
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融合后的 GLOBAL 定位信息. 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含融合后的 wgs84 坐标定位信息.
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-| 字段 | 说明 |
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-| ------------ | ----------------------------------- |
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-| time_boot_ms | 时间戳ms |
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-| lat | 纬度 degE7 |
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-| lon | 精度 degE7 |
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-| alt | 海拔高度 mm |
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-| relativ_alt | 相对高度 mm |
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-| vx | 北向速度 cm/s, 北为正 |
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-| vy | 东向速度 cm/s, 东为正 |
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-| vz | 地向速度 cm/s, 下为正 |
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+| 字段 | 说明 |
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+| ------------ | --------------------------- |
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+| time_boot_ms | 时间戳ms |
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+| lat | 纬度 degE7 |
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+| lon | 精度 degE7 |
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+| alt | 海拔高度 mm |
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+| relativ_alt | 相对高度 mm |
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+| vx | 北向速度 cm/s, 北为正 |
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+| vy | 东向速度 cm/s, 东为正 |
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+| vz | 地向速度 cm/s, 下为正 |
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| hdg | 航向角 0.01deg, 0~359.99deg |
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### 2.6 飞机姿态角速度 [ATTITUDE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ATTITUDE)
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@@ -516,15 +516,15 @@ GPS2_RAW 为普通GPS的原始数据, 各数据意义如下.
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飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的姿态\角速度等信息.
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欧拉角定义以 FRD-NED(前右下-北东地) 系右手符号. (航向顺时针正, 俯仰抬头正, 横滚右滚正).
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-|字段|说明|
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-|-|-|
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-|time_boot_ms| 时间戳, 从上电开始|
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-|roll| 横滚角 rad |
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-|pitch|俯仰角 rad |
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-|yaw|航向角 rad|
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-|rollspeed | 横滚轴角速度 rad/s|
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-|pitchspeed | 俯仰轴角速度 rad/s|
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-|yawspeed | 航向轴角速度 rad/s|
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+| 字段 | 说明 |
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+| ------------ | ------------------ |
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+| time_boot_ms | 时间戳, 从上电开始 |
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+| roll | 横滚角 rad |
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+| pitch | 俯仰角 rad |
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+| yaw | 航向角 rad |
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+| rollspeed | 横滚轴角速度 rad/s |
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+| pitchspeed | 俯仰轴角速度 rad/s |
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+| yawspeed | 航向轴角速度 rad/s |
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### 2.7 相对位置 [LOCAL_POSITION_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#LOCAL_POSITION_NED)
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@@ -641,7 +641,7 @@ LOCAL 定位信息
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当检测到智能电池数据接入, 飞控自动周期向地面站发送此消息
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| 字段 | 说明 |
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-|------------ | ---------------------------- |
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+| ------------ | ---------------------------- |
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| time_boot_ms | 系统本地时间戳ms |
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| voltage | 电压 mV |
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| current | 电流 cA(0.01A), 负数表示充电 |
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@@ -683,22 +683,22 @@ LOCAL 定位信息
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编队飞行长机信息, 此数据从编队长机发出, 编队从机接收.
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-|字段|说明|
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-|-|-|
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-|timestamp| 本地时间戳|
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-|state|长机状态字|
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-|lat|纬度, 1e-7deg|
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-|lon|经度, 1e-7deg|
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-|msl|海拔高度, m|
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-|ve|东向速度, m/s|
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-|vn|北向速度, m/s|
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-|vu|天向速度, m/s|
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-|yaw|机头航向,北偏东正 deg |
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-|x_dist|机间左右间距 m |
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-|y_dist|机间前后间距 m |
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-|z_dist|机间高度间距 m |
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-|rect_col_num |机间高度间距 m |
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-|formation_type |队形类型 参考 VKFLY_FORMATION_TYPE |
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+| 字段 | 说明 |
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+| -------------- | ---------------------------------- |
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+| timestamp | 本地时间戳 |
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+| state | 长机状态字 |
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+| lat | 纬度, 1e-7deg |
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+| lon | 经度, 1e-7deg |
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+| msl | 海拔高度, m |
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+| ve | 东向速度, m/s |
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+| vn | 北向速度, m/s |
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+| vu | 天向速度, m/s |
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+| yaw | 机头航向,北偏东正 deg |
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+| x_dist | 机间左右间距 m |
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+| y_dist | 机间前后间距 m |
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+| z_dist | 机间高度间距 m |
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+| rect_col_num | 机间高度间距 m |
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+| formation_type | 队形类型 参考 VKFLY_FORMATION_TYPE |
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### 2.22 组件设备版本信息 VK_COMP_VERSION
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@@ -746,21 +746,21 @@ LOCAL 定位信息
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单个参数读取. 地面站向飞控发送, 读取某个指定参数. 飞控收到后回复 PARAM_VALUE 消息.
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-|字段|说明|
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-|-|-|
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-|target_system|system id, 区分是哪个飞机|
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-|target_component| 飞控组件id 填1 (MAV_COMP_ID_AUTOPILOT1) |
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-|param_id|参数名, 按需要读取参数项的名称字符串填写|
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-|param_index|参数序号, 填-1|
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+| 字段 | 说明 |
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+| ---------------- | ---------------------------------------- |
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+| target_system | system id, 区分是哪个飞机 |
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+| target_component | 飞控组件id 填1 (MAV_COMP_ID_AUTOPILOT1) |
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+| param_id | 参数名, 按需要读取参数项的名称字符串填写 |
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+| param_index | 参数序号, 填-1 |
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### 3.2 参数表读取 [PARAM_REQUEST_LIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_REQUEST_LIST)
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所有参数读取. 地面站向飞控发送, 读取所有飞控参数. 飞控收到后将所有参数依次按 PARAM_VALUE 消息回复.
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-|字段|说明|
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-|-|-|
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-|target_system|system id, 区分是哪个飞机|
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-|target_component| 飞控组件 id 填1|
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+| 字段 | 说明 |
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+| ---------------- | ------------------------- |
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+| target_system | system id, 区分是哪个飞机 |
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+| target_component | 飞控组件 id 填1 |
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### 3.3 参数回复 [PARAM_VALUE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_VALUE)
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@@ -1075,7 +1075,7 @@ param1~param5中,
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| 参数 | 说明 |
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| ------ | ----------------------------------------------------------------- |
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| param1 | 未用, 给0或NAN |
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-|param2 | 变倍率, 给定绝对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM) |
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+| param2 | 变倍率, 给定绝对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM) |
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| param3 | 变倍率, 给定相对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM) |
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| param4 | 对焦, 1-执行一次对焦, 0或负数或NAN忽略 |
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| param5 | 拍照, 1-执行一次拍照, 0或负数或NAN忽略 |
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@@ -1127,8 +1127,8 @@ param1~param5中,
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降落伞指令
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-| 参数 | 说明 |
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-| ------ | -------------------------------------------- |
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+| 参数 | 说明 |
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|
+| ------ | ------------------------------------------------------------------------------ |
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| param1 | 参考 PARACHUTE_ACTION<br> 0-禁用自动开伞<br> 1-启用自动开伞<br> 2-立刻停桨开伞 |
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