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@@ -1007,175 +1007,215 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
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飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.
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-| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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-| --------------- | ------------------------ | ------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------- |
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-| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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-| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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-| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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-| LOOP_MISSION | 航线循环开关 | UINT8 | 范围0~1 <br>0-不循环 <br>1-循环(暂未启用) |
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-| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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-| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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-| AIRFRAME | 飞机布局类型 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 区分不同的飞机布局类型, 参考 enum AP_TYPE |
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-| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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-| RCFAIL_LOT_T | RC失控悬停时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 遥控器失控后悬停等待时间 |
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-| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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-| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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-| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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-| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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-| OBAVOID_DIST | 障碍悬停距离 | FLOAT | 范围2~8, 单位m |
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-| OBAVOID_ACT | 避障动作 | UINT8 | 范围0~2,0-不开启 1-悬停 2-爬高 |
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-| GCS_DISC_CRUISE | 航线中是否启用地面站失联 | UINT8 | 范围0~1,0-不启用 1-启用 |
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-| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. <br>bit0~3:1级低电压保护 <br>bit4~7:2级低电压保护 <br>bit8~11:动力故障保护 |
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-| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 范围1~10000m |
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-| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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-| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围0~5000, 单位m |
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-| MC_XY_CRUISE | 默认旋翼巡航速度 | FLOAT | 范围2~25, 单位m/s |
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-| COM_P1_AF | 载荷P1串口复用 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX |
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-| ALT_LIM_UP1 | 1级高度限制 | UINT16 | 范围10~10000, 单位m |
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-| ALT_LIM_UP2 | 2级高度限制 | UINT16 | 范围0~10000, 单位m |
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-| MAX_HOR_DIST | 最远水平距离 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX, 单位m |
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-| PREC_LAND_ERR | 精准降落误差范围 | FLOAT | 范围0.05~1.0, 单位m |
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-| VEFOL_FR | 车辆跟随相对右向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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-| VEFOL_FF | 车辆跟随相对前向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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-| VEFOL_FU | 车辆跟随相对上向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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-| VEFOL_FYD | 车辆跟随相对航向夹角 | FLOAT | 范围-180~180,单位deg |
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-| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
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-| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
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-| PHO_SIG_TYPE | 拍照信号类型 | UINT8 | 范围0~2 <br>0-低电平 <br>1-高电平 <br>2-PWM |
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-| PHO_PWM_OFF | 拍照PWM信号待命值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
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-| PHO_PWM_ON | 拍照PWM信号触发值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
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-| PHO_SIG_TIME | 拍照触发信号持续时间 | UINT16 | 范围0~20000, 单位ms |
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-| FOLLOW_DIST | 默认跟随距离 | FLOAT | 范围2~1000,单位m |
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-| MAN_VELH_MAX | 手动模式最大水平速度 | FLOAT | 范围2~20,单位m/s |
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-| MAN_VELU_MAX | 手动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
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-| MAN_VELD_MAX | 手动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
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-| AUTO_VELU_MAX | 自动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围0.5~8, 单位m/s |
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-| AUTO_VELD_MAX | 自动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围0.2~5,单位m/s |
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-| AUTO_VELV_LND | 自动模式降落接地速度 | FLAOT | 范围0.2~0.6, 单位m/s |
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-| TILT_ANG_MAX | 最大倾斜角度 | FLOAT | 范围10~45,单位deg |
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-| YAW_SPD_MAX | 最大航向角速度 | FLAOT | 范围10~120,单位deg/s |
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-| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_RSPD_KI | 旋翼横滚角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_PSPD_KI | 旋翼俯仰角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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-| MC_YSPD_KI | 旋翼航向角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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-| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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-| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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-| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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-| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25 |
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-| RC0C1_MIN | 遥控器通道1最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C1_MID | 遥控器通道1中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C1_MAX | 遥控器通道1最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C2_MIN | 遥控器通道2最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C2_MID | 遥控器通道2中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C2_MAX | 遥控器通道2最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C3_MIN | 遥控器通道3最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C3_MID | 遥控器通道3中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C3_MAX | 遥控器通道3最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C4_MIN | 遥控器通道4最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C4_MID | 遥控器通道4中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C4_MAX | 遥控器通道4最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C5_MIN | 遥控器通道5最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C5_MID | 遥控器通道5中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C5_MAX | 遥控器通道5最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C6_MIN | 遥控器通道6最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C6_MID | 遥控器通道6中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C6_MAX | 遥控器通道6最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C7_MIN | 遥控器通道7最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C7_MID | 遥控器通道7中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C7_MAX | 遥控器通道7最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C8_MIN | 遥控器通道8最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C8_MID | 遥控器通道8中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C8_MAX | 遥控器通道8最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C9_MIN | 遥控器通道9最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C9_MID | 遥控器通道9中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C9_MAX | 遥控器通道9最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C10_MIN | 遥控器通道10最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C10_MID | 遥控器通道10中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C10_MAX | 遥控器通道10最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C11_MIN | 遥控器通道11最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C11_MID | 遥控器通道11中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C11_MAX | 遥控器通道11最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C12_MIN | 遥控器通道12最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C12_MID | 遥控器通道12中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C12_MAX | 遥控器通道12最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C13_MIN | 遥控器通道13最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C13_MID | 遥控器通道13中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C13_MAX | 遥控器通道13最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C14_MIN | 遥控器通道14最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C14_MID | 遥控器通道14中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C14_MAX | 遥控器通道14最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C15_MIN | 遥控器通道15最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C15_MID | 遥控器通道15中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C16_MAX | 遥控器通道15最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C16_MIN | 遥控器通道16最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C16_MID | 遥控器通道16中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C16_MAX | 遥控器通道16最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| GYRO0_XOFF | GYRO0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| GYRO0_YOFF | GYRO0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| GYRO0_ZOFF | GYRO0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| ACC0_XOFF | ACC0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC0_YOFF | ACC0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC0_ZOFF | ACC0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC0_XXSCALE | ACC0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| ACC0_YYSCALE | ACC0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| ACC0_ZZSCALE | ACC0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG0_XOFF | MAG0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG0_YOFF | MAG0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG0_ZOFF | MAG0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG0_XXSCALE | MAG0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG0_YYSCALE | MAG0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG0_ZZSCALE | MAG0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| GYRO1_XOFF | GYRO1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| GYRO1_YOFF | GYRO1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| GYRO1_ZOFF | GYRO1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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-| ACC1_XOFF | ACC1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC1_YOFF | ACC1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC1_ZOFF | ACC1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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-| ACC1_XXSCALE | ACC1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| ACC1_YYSCALE | ACC1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| ACC1_ZZSCALE | ACC1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG1_XOFF | MAG1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG1_YOFF | MAG1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG1_ZOFF | MAG1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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-| MAG1_XXSCALE | MAG1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG1_YYSCALE | MAG1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| MAG1_ZZSCALE | MAG1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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-| IMU_ATT_ROFF0 | IMU水平ROLL偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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-| IMU_ATT_POFF0 | IMU水平PITCH偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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-| IMU_ATT_YOFF0 | IMU水平YAW偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>可用于设置飞控IMU安装朝向 <br>安装方向前0, 右90, 左-90, 后180 |
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-| ASPD_OFFSET0 | 空速计零偏 | FLOAT | 范围 -5000~5000, 单位Pa |
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-| IMU_GFLT_TYPE | 角速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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-| IMU_AFLT_TYPE | 加速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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-| IMU_PXOFF | 飞控IMU X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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-| IMU_PYOFF | 飞控IMU Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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-| IMU_PZOFF | 飞控IMU Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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-| GPS_ANT_XOFF | 普通GPS天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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-| GPS_ANT_YOFF | 普通GPS天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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-| GPS_ANT_ZOFF | 普通GPS天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT_XOFF | RTK定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT_YOFF | RTK定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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-| RTK_ANT_ZOFF | RTK定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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-| RTK_H_COMP | RTK测向先天安装角度偏差 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg <br>常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg |
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-| BAT_V_DIV0 | 电压通道0校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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-| BAT_V_DIV1 | 电压通道1校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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-| BAT_V_DIV2 | 电压通道2校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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-| BAT_V_DIV3 | 电压通道3校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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-| BAT_V_OFF0 | 电压通道0校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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-| BAT_V_OFF1 | 电压通道1校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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-| BAT_V_OFF2 | 电压通道2校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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-| BAT_V_OFF3 | 电压通道3校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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+| --------------- | ------------------------------------ | ------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------- |
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+| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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+| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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+| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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+| LOOP_MISSION | 航线循环开关 | UINT8 | 范围0~1 <br>0-不循环 <br>1-循环(暂未启用) |
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+| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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+| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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+| AIRFRAME | 飞机布局类型 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 区分不同的飞机布局类型, 参考 enum AP_TYPE |
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+| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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+| RCFAIL_LOT_T | RC失控悬停时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 遥控器失控后悬停等待时间 |
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+| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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+| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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+| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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+| OBAVOID_DIST | 障碍悬停距离 | FLOAT | 范围2~8, 单位m |
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+| OBAVOID_ACT | 避障动作 | UINT8 | 范围0~2,0-不开启 1-悬停 2-爬高 |
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+| GCS_DISC_CRUISE | 航线中是否启用地面站失联 | UINT8 | 范围0~1,0-不启用 1-启用 |
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+| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. <br>bit0~3:1级低电压保护 <br>bit4~7:2级低电压保护 <br>bit8~11:动力故障保护 |
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+| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 范围1~10000m |
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+| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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+| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围0~5000, 单位m |
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+| MC_XY_CRUISE | 默认旋翼巡航速度 | FLOAT | 范围2~25, 单位m/s |
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+| COM_P1_AF | 载荷P1串口复用 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX |
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+| ALT_LIM_UP1 | 1级高度限制 | UINT16 | 范围10~10000, 单位m |
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+| ALT_LIM_UP2 | 2级高度限制 | UINT16 | 范围0~10000, 单位m |
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+| MAX_HOR_DIST | 最远水平距离 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX, 单位m |
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+| PREC_LAND_ERR | 精准降落误差范围 | FLOAT | 范围0.05~1.0, 单位m |
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+| VEFOL_FR | 车辆跟随相对右向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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+| VEFOL_FF | 车辆跟随相对前向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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+| VEFOL_FU | 车辆跟随相对上向位置 | FLOAT | 范围-1000~1000,单位m |
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+| VEFOL_FYD | 车辆跟随相对航向夹角 | FLOAT | 范围-180~180,单位deg |
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+| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
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+| VEFOL_BASE_YD | 基站航向安装偏角 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg |
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+| PHO_SIG_TYPE | 拍照信号类型 | UINT8 | 范围0~2 <br>0-低电平 <br>1-高电平 <br>2-PWM |
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+| PHO_PWM_OFF | 拍照PWM信号待命值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
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+| PHO_PWM_ON | 拍照PWM信号触发值 | UINT16 | 范围0~10000, 单位us |
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+| PHO_SIG_TIME | 拍照触发信号持续时间 | UINT16 | 范围0~20000, 单位ms |
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+| FOLLOW_DIST | 默认跟随距离 | FLOAT | 范围2~1000,单位m |
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+| MAN_VELH_MAX | 手动模式最大水平速度 | FLOAT | 范围2~20,单位m/s |
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+| MAN_VELU_MAX | 手动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
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+| MAN_VELD_MAX | 手动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围1~10,单位m/s |
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+| AUTO_VELU_MAX | 自动模式最大爬升速度 | FLOAT | 范围0.5~8, 单位m/s |
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+| AUTO_VELD_MAX | 自动模式最大下降速度 | FLOAT | 范围0.2~5,单位m/s |
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+| AUTO_VELV_LND | 自动模式降落接地速度 | FLAOT | 范围0.2~0.6, 单位m/s |
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+| TILT_ANG_MAX | 最大倾斜角度 | FLOAT | 范围10~45,单位deg |
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+| YAW_SPD_MAX | 最大航向角速度 | FLAOT | 范围10~120,单位deg/s |
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+| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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+| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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+| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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+| MC_RSPD_KI | 旋翼横滚角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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+| MC_PSPD_KI | 旋翼俯仰角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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+| MC_YSPD_KI | 旋翼航向角速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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+| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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+| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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+| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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+| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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+| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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+| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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+| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25 |
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+| RC0C1_MIN | 遥控器通道1最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C1_MID | 遥控器通道1中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C1_MAX | 遥控器通道1最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C2_MIN | 遥控器通道2最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C2_MID | 遥控器通道2中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C2_MAX | 遥控器通道2最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C3_MIN | 遥控器通道3最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C3_MID | 遥控器通道3中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C3_MAX | 遥控器通道3最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C4_MIN | 遥控器通道4最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C4_MID | 遥控器通道4中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C4_MAX | 遥控器通道4最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C5_MIN | 遥控器通道5最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C5_MID | 遥控器通道5中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C5_MAX | 遥控器通道5最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C6_MIN | 遥控器通道6最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C6_MID | 遥控器通道6中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C6_MAX | 遥控器通道6最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C7_MIN | 遥控器通道7最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C7_MID | 遥控器通道7中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C7_MAX | 遥控器通道7最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C8_MIN | 遥控器通道8最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C8_MID | 遥控器通道8中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C8_MAX | 遥控器通道8最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C9_MIN | 遥控器通道9最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C9_MID | 遥控器通道9中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C9_MAX | 遥控器通道9最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C10_MIN | 遥控器通道10最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C10_MID | 遥控器通道10中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C10_MAX | 遥控器通道10最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C11_MIN | 遥控器通道11最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C11_MID | 遥控器通道11中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C11_MAX | 遥控器通道11最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C12_MIN | 遥控器通道12最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C12_MID | 遥控器通道12中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C12_MAX | 遥控器通道12最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C13_MIN | 遥控器通道13最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C13_MID | 遥控器通道13中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C13_MAX | 遥控器通道13最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C14_MIN | 遥控器通道14最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C14_MID | 遥控器通道14中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C14_MAX | 遥控器通道14最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C15_MIN | 遥控器通道15最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C15_MID | 遥控器通道15中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C16_MAX | 遥控器通道15最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C16_MIN | 遥控器通道16最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C16_MID | 遥控器通道16中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| RC0C16_MAX | 遥控器通道16最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| GYRO0_XOFF | GYRO0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| GYRO0_YOFF | GYRO0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| GYRO0_ZOFF | GYRO0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| ACC0_XOFF | ACC0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC0_YOFF | ACC0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC0_ZOFF | ACC0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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|
+| ACC0_XXSCALE | ACC0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| ACC0_YYSCALE | ACC0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| ACC0_ZZSCALE | ACC0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG0_XOFF | MAG0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG0_YOFF | MAG0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG0_ZOFF | MAG0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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|
+| MAG0_XXSCALE | MAG0 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG0_YYSCALE | MAG0 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG0_ZZSCALE | MAG0 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| GYRO1_XOFF | GYRO1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| GYRO1_YOFF | GYRO1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| GYRO1_ZOFF | GYRO1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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+| ACC1_XOFF | ACC1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC1_YOFF | ACC1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC1_ZOFF | ACC1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位m/s^2 |
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+| ACC1_XXSCALE | ACC1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| ACC1_YYSCALE | ACC1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| ACC1_ZZSCALE | ACC1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG1_XOFF | MAG1 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG1_YOFF | MAG1 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG1_ZOFF | MAG1 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10,单位Gauss |
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+| MAG1_XXSCALE | MAG1 校准XX系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG1_YYSCALE | MAG1 校准YY系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| MAG1_ZZSCALE | MAG1 校准ZZ系数 | FLOAT | 范围-10~10 |
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+| IMU_ATT_ROFF0 | IMU水平ROLL偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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+| IMU_ATT_POFF0 | IMU水平PITCH偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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+| IMU_ATT_YOFF0 | IMU水平YAW偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>可用于设置飞控IMU安装朝向 <br>安装方向前0, 右90, 左-90, 后180 |
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+| ASPD_OFFSET0 | 空速计零偏 | FLOAT | 范围 -5000~5000, 单位Pa |
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+| IMU_GFLT_TYPE | 角速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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+| IMU_AFLT_TYPE | 加速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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+| IMU_PXOFF | 飞控IMU X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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+| IMU_PYOFF | 飞控IMU Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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+| IMU_PZOFF | 飞控IMU Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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+| GPS_ANT_XOFF | 普通GPS天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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+| GPS_ANT_YOFF | 普通GPS天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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+| GPS_ANT_ZOFF | 普通GPS天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT_XOFF | RTK定位天线X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT_YOFF | RTK定位天线Y安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离 |
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+| RTK_ANT_ZOFF | RTK定位天线Z安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离 |
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+| RTK_H_COMP | RTK测向先天安装角度偏差 | FLOAT | 范围-180~180, 单位deg <br>常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg |
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+| BAT_V_DIV0 | 电压通道0校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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+| BAT_V_DIV1 | 电压通道1校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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+| BAT_V_DIV2 | 电压通道2校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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+| BAT_V_DIV3 | 电压通道3校准比例系数 | FLOAT | 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压 |
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+| BAT_V_OFF0 | 电压通道0校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| BAT_V_OFF1 | 电压通道1校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| BAT_V_OFF2 | 电压通道2校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| BAT_V_OFF3 | 电压通道3校准偏移 | FLOAT | 范围-100~100, 单位V |
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+| GIMB_RTM_RCCH | 载荷回中-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_MROI_RCCH | 载荷ROI-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_FOLL_RCCH | 载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_ZOOM_RCCH | 载荷画面缩放-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_PHO_RCCH | 载荷拍照-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_REC_RCCH | 载荷录像-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| GIMB_SSW_RCCH | 载荷画面切换-遥控器通道映射 | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_INSUR | 抛投保险开关-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH1 | 抛投1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH2 | 抛投2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH3 | 抛投3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH4 | 抛投4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH5 | 抛投5-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH6 | 抛投6-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH7 | 抛投7-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_RCCH8 | 抛投7-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH1 | 抛投1-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~15, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH2 | 抛投2-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~15, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH3 | 抛投3-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~15, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH4 | 抛投4-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~15, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH5 | 抛投5-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~15, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH6 | 抛投6-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~15, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH7 | 抛投7-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~15, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH8 | 抛投8-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 0~15, 0-表示不启用 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投1-打开PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投2-打开PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投3-打开PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投4-打开PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投5-打开PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投6-打开PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投7-打开PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投8-打开PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投1-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投2-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投3-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投4-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投5-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投6-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投7-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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+| THROW_CH1_ON | 抛投8-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 500~2500 |
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