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@@ -905,6 +905,7 @@ comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备
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| altitude | 高度, m, 暂未使用 |
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### 2.29 载荷转发数据 VK_PAYLOAD_DATA_RELAY
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+
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飞控将收到的载荷数据通过此包向地面站转发.
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飞控收到地面站的此包数据后, 将数据中 data 内容向载荷转发.
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@@ -946,6 +947,7 @@ comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备
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| sta_hfix | 卫导定向状态 0无 1单点 2RTK浮点 3RTK固定 |
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| wk_state | 工作状态 0自检中 1自检完成 2对准中 3纯惯导 4组合导航 |
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| err_code | 故障字 |
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+
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## 3 参数设置
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飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
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@@ -1075,26 +1077,32 @@ param3 分为 byte[4] 进行使用.
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* param1
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该参数按 byte[4] 进行使用
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+
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| 字节 | 类型 | 说明 |
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| ----------- | ----- | ---------------------------------------------------- |
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| byte0-byte1 | int16 | 悬停时间, 单位 s. 0表示不进行悬停自动协调转弯 |
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| byte2-byte3 | int16 | 巡航速度, 单位 dm/s. 0或负数表示使用默认巡航速度参数 |
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+
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* param2
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该参数按 byte[4] 进行使用
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+
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| 字节 | 类型 | 说明 |
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| ----------- | ----- | ---------------------------------------------------- |
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| byte0 | uint8 | 高度执行方式, 0-坡度执行, 1-先到高度再水平执行 |
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| byte1 | uint8 | 预留 |
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| byte2-byte3 | int16 | 垂直速度, 单位 dm/s. 0或负数表示使用默认巡航速度参数 |
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+
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* param3
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预留
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* param4
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该参数作为 byte[4] 类型使用
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+
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| 字节 | 类型 | 说明 |
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| ----------- | ----- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
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| byte0 | uint8 | 航向模式, 参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE |
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| byte1 | uint8 | 预留 |
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| byte2-byte3 | int16 | 航向值, 范围-180-180, 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向 <br>HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点时, 表示叠加的航向偏移 |
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+
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* xy
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经纬度, 单位 1e-7deg
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* z
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@@ -1446,25 +1454,25 @@ param1~param5中,
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返航
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-- 直线返航 从指令开始位置直线返回到降落点
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-- 逆序返航 从指令开始位置逆序返回到降落点
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- - 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行
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- - 若未指定起始航点, 未执行过航线
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- - 地面站指令返航, 则从最后一航点开始执行
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- - 自动触发返航, 则直线返航
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- - 若未指定起始航点, 执行过航线
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- - 若前序航线顺序执行, 航线目标航点为第一个航点, 则直线返航
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- - 若前序航线顺序执行, 航线目标航点不为第一个航点, 则从航线目标航点-1开始执行
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- - 若前序航线逆序执行, 则从航线目标航点开始执行。
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-- 顺序返航 从指令开始位置顺序返回到降落点
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- - 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行。
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- - 若未指定起始航点, 未执行过航线,
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- - 地面站指令返航, 则从第一个航点开始执行
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- - 自主触发返航, 则直线返航
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- - 若未指定起始航点, 执行过航线
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- - 若前序航线顺序执行, 则从航线目标航点开始执行
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- - 若前序航线逆序执行, 航线目标航点为最后一个航点, 则直线返航
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- - 若前序航线逆序执行, 航线目标航点不为最后一个航点, 则从航线目标航点+1开始执行
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+* 直线返航 从指令开始位置直线返回到降落点
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+* 逆序返航 从指令开始位置逆序返回到降落点
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+ * 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行
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+ * 若未指定起始航点, 未执行过航线
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+ * 地面站指令返航, 则从最后一航点开始执行
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+ * 自动触发返航, 则直线返航
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+ * 若未指定起始航点, 执行过航线
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+ * 若前序航线顺序执行, 航线目标航点为第一个航点, 则直线返航
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+ * 若前序航线顺序执行, 航线目标航点不为第一个航点, 则从航线目标航点-1开始执行
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+ * 若前序航线逆序执行, 则从航线目标航点开始执行。
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+* 顺序返航 从指令开始位置顺序返回到降落点
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+ * 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行。
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+ * 若未指定起始航点, 未执行过航线,
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+ * 地面站指令返航, 则从第一个航点开始执行
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+ * 自主触发返航, 则直线返航
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+ * 若未指定起始航点, 执行过航线
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+ * 若前序航线顺序执行, 则从航线目标航点开始执行
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+ * 若前序航线逆序执行, 航线目标航点为最后一个航点, 则直线返航
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+ * 若前序航线逆序执行, 航线目标航点不为最后一个航点, 则从航线目标航点+1开始执行
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| 参数 | 说明 |
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| ------ | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
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@@ -1522,6 +1530,7 @@ param1~param5中,
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| param2 | 是否立刻切换, 填0 |
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### 5.41 教培开始航线 VKFLY_CMD_MISSION_START_EDU_TRAINING
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+
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* param1
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起始航点序号, 0-UINT16_MAX
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* param2
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@@ -1529,15 +1538,14 @@ param1~param5中,
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* param3
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航线完成后动作, 参考 VKFLY_MISSION_DONE_ACT
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-
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## 6 飞控 LOG 读取
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-- LOG_REQUEST_LIST
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-- LOG_ENTRY
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-- LOG_REQUEST_DATA
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-- LOG_DATA
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-- LOG_ERASE
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-- LOG_REQUEST_END
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+* LOG_REQUEST_LIST
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+* LOG_ENTRY
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+* LOG_REQUEST_DATA
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+* LOG_DATA
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+* LOG_ERASE
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+* LOG_REQUEST_END
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## 7 固件下载
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@@ -1843,6 +1851,13 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
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| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
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+| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
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+| NAV_DFLT_SATID | 默认定位卫导模块 | UINT16 | 0 RTK, 1 GPS, 2 外接备份/抗干扰模块 |
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+| MAV_GCS_STA | 主链路初始默认状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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+| MAV_OBV_STA | 备份链路初默认始状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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+| FORM_CUS_X | 自定义队形左右位置 | float | m, 右为正 |
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+| FORM_CUS_Y | 自定义队形前后位置 | float | m, 前为正 |
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+| FORM_CUS_Z | 自定义队形上下位置 | float | m, 上为正 |
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#### 9.1.1 FS_CONF_A 参数说明
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@@ -1939,13 +1954,6 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
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| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
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| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
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-| NAV_DFLT_SATID | 默认定位卫导模块 | UINT16 | 0 RTK, 1 GPS, 2 外接备份/抗干扰模块 |
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|
-| MAV_GCS_STA | 主链路初始默认状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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|
-| MAV_OBV_STA | 备份链路初默认始状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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|
-| FORM_CUS_X | 自定义队形左右位置 | float | m, 右为正 |
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-| FORM_CUS_Y | 自定义队形前后位置 | float | m, 前为正 |
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|
-| FORM_CUS_Z | 自定义队形上下位置 | float | m, 上为正 |
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#### 9.2.1 FS_CONF_A 参数说明
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