增加外部惯导消息定义

msg_definitions/VKFly.xml

@@ -1033,6 +1033,36 @@
       <field type="uint8_t[128]" name="data">data to relay</field>
     </message>
 
+    <message id="53023" name="VK_EXTERNAL_INS_NAV">
+      <description>VK external INS navigation</description>
+      <field type="uint32_t" name="timestamp" units="ms">timestamp from system boot</field>
+      <field type="int32_t" name="lon" units="degE7">solved longitude</field>
+      <field type="int32_t" name="lat" units="degE7">solved latitude</field>
+      <field type="float" name="msl" units="m">solved latitude</field>
+      <field type="float" name="ve" units="m/s">solved east speed</field>
+      <field type="float" name="vn" units="m/s">solved north speed</field>
+      <field type="float" name="vu" units="m/s">solved up speed</field>
+      <field type="float" name="yaw" units="deg">yaw angle</field>
+      <field type="float" name="pitch" units="deg">pitch angle</field>
+      <field type="float" name="roll" units="deg">roll angle</field>
+      <field type="float" name="gx" units="deg/s">roll angle</field>
+      <field type="float" name="gy" units="deg/s">roll angle</field>
+      <field type="float" name="gz" units="deg/s">roll angle</field>
+      <field type="float" name="ax" units="m/s/s">roll angle</field>
+      <field type="float" name="ay" units="m/s/s">roll angle</field>
+      <field type="float" name="az" units="m/s/s">roll angle</field>
+      <field type="int32_t" name="sat_lon" units="degE7">gps longitude</field>
+      <field type="int32_t" name="sat_lat" units="degE7">gps latitude</field>
+      <field type="float" name="sat_msl" units="m">gps altitude</field>
+      <field type="float" name="sat_ve" units="m/s">gps east speed</field>
+      <field type="float" name="sat_vn" units="m/s">gps north speed</field>
+      <field type="float" name="sat_vu" units="m/s">gps up speed</field>
+      <field type="uint8_t" name="sat_pfix">gps position fix</field>
+      <field type="uint8_t" name="sat_hfix">gps heading fix</field>
+      <field type="uint8_t" name="wk_state">work state</field>
+      <field type="uint8_t" name="err_code">error code</field>
+    </message>
+
     <message id="53100" name="VK_FW_UPDATE_BEGIN">
       <description>VKFLY autopilot update firmware begin. This message send from GCS to autopilot. </description>
       <field type="uint8_t" name="target_system">Target system id.</field>

readme.md

@@ -914,6 +914,38 @@ comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备
 | data_len     | data段字节长度        |
 | data         | 转发的数据内容        |
 
+### 2.29 外部惯导 VK_EXTERNAL_INS_NAV
+
+飞控将收到的外部惯导数据通过此包向地面站转发
+
+| 字段      | 说明                                                  |
+| --------- | ----------------------------------------------------- |
+| timestamp | ms时间戳, 从系统上电开始                              |
+| lon       | 解算经度  1e-7deg                                     |
+| lat       | 解算纬度   1e-7deg                                    |
+| msl       | 解算海拔高度 m                                        |
+| ve        | 东向速度 m/s                                          |
+| vn        | 北向速度 m/s                                          |
+| vu        | 天向速度 m/s                                          |
+| yaw       | 航向角  deg                                           |
+| pitch     | 俯仰角 deg                                            |
+| roll      | 横滚角 deg                                            |
+| gx        | x陀螺角速度 deg/s                                     |
+| gy        | y陀螺角速度 deg/s                                     |
+| gz        | z陀螺角速度 deg/s                                     |
+| ax        | x加速度 m/s^2                                         |
+| ay        | y加速度 m/s^2                                         |
+| az        | z加速度 m/s^2                                         |
+| sta_lon   | 卫导经度  1e-7deg                                     |
+| sta_lat   | 卫导纬度   1e-7deg                                    |
+| sta_msl   | 卫导海拔高度 m                                        |
+| sta_ve    | 卫导东向速度 m/s                                      |
+| sta_vn    | 卫导北向速度 m/s                                      |
+| sta_vu    | 卫导天向速度 m/s                                      |
+| sta_pfix  | 卫导定位状态 0无 1单点 2RTK浮点 3RTK固定                  |
+| sta_hfix  | 卫导定向状态 0无 1单点 2RTK浮点 3RTK固定                       |
+| wk_state  | 工作状态  0自检中 1自检完成 2对准中 3纯惯导 4组合导航 |
+| err_code  | 故障字                                                |
 ## 3 参数设置
 
 飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.