|
|
@@ -851,14 +851,14 @@ comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备
|
|
|
|
|
|
当有称重器设备数据接入后, 飞控自动周期向地面站发送此消息
|
|
|
|
|
|
-| 字段 | 说明 |
|
|
|
-| ---------- | -------------------- |
|
|
|
-| timestamp | 毫秒时间戳 |
|
|
|
-| weight | 称重器重量 g |
|
|
|
-| weight_d | 称重器重量变化率 g/s |
|
|
|
+| 字段 | 说明 |
|
|
|
+| ---------- | --------------------------- |
|
|
|
+| timestamp | 毫秒时间戳 |
|
|
|
+| weight | 称重器重量 g |
|
|
|
+| weight_d | 称重器重量变化率 g/s |
|
|
|
| work_state | 工作状态 参考work_state说明 |
|
|
|
-| err_code | 称重器故障码 |
|
|
|
-| attitude_Q | 称重器IMU姿态四元数 |
|
|
|
+| err_code | 称重器故障码 |
|
|
|
+| attitude_Q | 称重器IMU姿态四元数 |
|
|
|
|
|
|
work_state状态字段位掩码说明：
|
|
|
|
|
|
@@ -1676,13 +1676,13 @@ param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
|
|
|
|
|
|
### 5.36 称重器配置 VKFLY_CMD_WEIGHER_CONFIG
|
|
|
|
|
|
-| 参数 | 说明 |
|
|
|
-| ------ | ----------------------------------------- |
|
|
|
-| param1 | 重量校准, 填写实际载重单位克. NAN表示忽略 |
|
|
|
-| param2 | 1-恢复出厂配置. NAN表示忽略 |
|
|
|
-| param3 | 熔断指令，1-进行熔断. NAN表示忽略 |
|
|
|
-| param4 | 脱钩指令，1-进行脱钩， 2-脱钩重置， 3-停止动作. NAN表示忽略|
|
|
|
-| param5 | 安装方向，-180~180度， NAN表示无效 |
|
|
|
+| 参数 | 说明 |
|
|
|
+| ------ | ----------------------------------------------------------- |
|
|
|
+| param1 | 重量校准, 填写实际载重单位克. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| param2 | 1-恢复出厂配置. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| param3 | 熔断指令，1-进行熔断. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| param4 | 脱钩指令，1-进行脱钩， 2-脱钩重置， 3-停止动作. NAN表示忽略 |
|
|
|
+| param5 | 安装方向，-180~180度， NAN表示无效 |
|
|
|
|
|
|
### 5.37 队形飞行 VKFLY_CMD_FORMATION_FLY
|
|
|
|
|
|
@@ -2001,7 +2001,10 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
|
|
|
| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
|
|
|
| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
|
|
|
-| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
|
|
|
+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s^3 |
|
|
|
+| MC_ACCXY_MAX | 旋翼水平最大加速度 | FLOAT | 范围 1~20,单位m/s^2 |
|
|
|
+| MC_JERKZ_MAX | 旋翼垂直最大加加速度 | FLOAT | 范围 1~20,单位m/s^3 |
|
|
|
+| MC_ACCZ_MAX | 旋翼垂直最大加速度 | FLOAT | 范围 1~5,单位m/s^2 |
|
|
|
| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
|
|
|
| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25 |
|
|
|
| MC_UL_THR_BAL | 旋翼共轴负载均衡 | INT8 | -10~10,单位%, 调配指定共轴型旋翼上下层动力负载分配, 负值代表下层桨叶负载少, 正值代表下层桨叶负载多 |
|
|
|
@@ -2126,6 +2129,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
|
|
|
| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
|
|
|
| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
|
|
|
| PL_WEI_MAX | 称重超重门限 | float | 单位kg, 范围 0~1000kg, 0表示不启用 |
|
|
|
+| PL_OVERWEI_EN | 称重超限机动限制 | UINT32 | 0-不开启 1-开启 |
|
|
|
| NAV_DFLT_SATID | 默认定位卫导模块 | UINT16 | 0 RTK, 1 GPS, 2 外接备份/抗干扰模块 |
|
|
|
| MAV_GCS_STA | 主链路初始默认状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
|
|
|
| MAV_OBV_STA | 备份链路初默认始状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
|
|
|
@@ -2134,11 +2138,13 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
|
|
|
| FORM_CUS_Z | 自定义队形上下位置 | float | m, 上为正 |
|
|
|
| FORM_SRC_ID | 编队数据源模式 | UINT32 | 0普通模式(使用WGS84坐标编队), 1机载动基站模式(使用动基站ALGN坐标编队) |
|
|
|
| RC_AUTO_AID | 遥控器自动辅助开关 | UINT32 | 每bit代表一个通道, 1 启用, bit0遥控器高度辅助开关 |
|
|
|
+| RC_DISARM_EN | 遥控器手动上锁使能 | UINT16 | 0-不启用 1-启用 |
|
|
|
| GIMB_PROT_TYPE | 载荷串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
|
|
|
| PREFLY_CHECK | 预飞检查等级 | UINT32 | 0默认, 1调试. 调试级手动飞行解锁不检查姿态和部分传感器状态 |
|
|
|
| CSP_AS_SEN | 吊运消摆开关 | UINT32 | 范围0~10, 0为不启用, 越大越强力 |
|
|
|
| COM5_PROT_TYPE | RTCM串口设备类型 | UINT32 | 参考下文说明 |
|
|
|
| COM5_BAUDRATE | RTCM串口波特率 | UINT32 | 57600 ~ 460800 |
|
|
|
+| ACT_CANESC_EN | CAN ESC 驱动输出开关 | UINT32 | 0-关闭, 1-开启 |
|
|
|
|
|
|
GIMB_PROT_TYPE 的选项如下
|
|
|
|
