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增加载荷状态数据,舵机控制指令等,格式化

Liu Yang 1 рік тому
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@@ -1,13 +1,13 @@
 # 微克MAVLINK通信协议
 
-微克 MAVLINK 通信协议以标准 MAVLINK V2.0 协议为基础, 在其 common 包消息的基础上进行自定消息扩充而成. 
+微克 MAVLINK 通信协议以标准 MAVLINK V2.0 协议为基础, 在其 common 包消息的基础上进行自定消息扩充而成.
 
 ## 支持的 common.xml 标准消息
 
-飞控实现了部分 common 标准消息的支持. 
-对 common 消息的定义和实现应以遵循开源已有通用定义为准则, 以便在和其它支持 mavlink 通用协议的设备对接时不产生歧义. 
+飞控实现了部分 common 标准消息的支持.
+对 common 消息的定义和实现应以遵循开源已有通用定义为准则, 以便在和其它支持 mavlink 通用协议的设备对接时不产生歧义.
 对于 common 已有定义的消息无法满足的需求, 应在 vkfmu 自定义消息的部分进行定义和实现.
-兼容 mavlink common 是为了能向开源标准靠拢迈出第一步另一个是因为 mavlink 库自动生成消息收发包处理代码可以帮助我们进行快速开发专注于消息内容的定义而不是组包解包繁复代码的编写. 
+兼容 mavlink common 是为了能向开源标准靠拢迈出第一步,另一个是因为 mavlink 库自动生成消息收发包处理代码可以帮助我们进行快速开发,专注于消息内容的定义而不是组包解包繁复代码的编写.
 
 ### 一些使用到的枚举类型说明
 
@@ -50,12 +50,11 @@
   | MAV_SYS_STATUS_EXTENSION_USED                | 2147483648 | 是否启用扩展标志 |
   | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_ENUM_END               | 2147483649 |                  |
 
-
 ### 飞控通用遥测数据消息
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HEARTBEAT)
 
-  飞控和地面站定周期 1hz 向外发送, 用于判别是否失联. 包含基础的设备信息. 
+  飞控和地面站定周期 1hz 向外发送, 用于判别是否失联. 包含基础的设备信息.
 
   | 字段            | 说明                                                                 |
   | --------------- | -------------------------------------------------------------------- |
@@ -67,7 +66,7 @@
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SYS_STATUS)
   
-  飞控定周期向外发送, 默认 2hz. 包含传感器\电池\故障码等一些重要状态信息. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 2hz. 包含传感器\电池\故障码等一些重要状态信息.
 
   | 字段                                     | 说明                                          |
   | ---------------------------------------- | --------------------------------------------- |
@@ -145,10 +144,10 @@
   | vel_acc            | 速度精度 mm                                                             |
   | hdg_acc            | 航向精度 degE5                                                          |
 
-- [MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GLOBAL_POSITION_INT) 
+- [MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GLOBAL_POSITION_INT)
   
   融合后的 GLOBAL 定位信息
-  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含融合后的 wgs84 坐标定位信息. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含融合后的 wgs84 坐标定位信息.
 
   | 字段         | 说明                                |
   | ------------ | ----------------------------------- |
@@ -164,20 +163,20 @@
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ATTITUDE)
 
-  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的姿态\角速度等信息. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的姿态\角速度等信息.
   欧拉角定义以 FRD-NED 系右手符号. (航向顺时针正, 俯仰抬头正, 横滚右滚正).
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_LOCAL_POSITION_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#LOCAL_POSITION_NED)
   
   LOCAL 定位信息
-  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含以解算原点为原点的北东地坐标下的相对位置和速度信息. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含以解算原点为原点的北东地坐标下的相对位置和速度信息.
 
-- [MAVLINK_MSG_ID_SERVO_OUTPUT_RAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SERVO_OUTPUT_RAW) 
+- [MAVLINK_MSG_ID_SERVO_OUTPUT_RAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SERVO_OUTPUT_RAW)
   
   电机输出信息
-  飞控顶周期向外发送, 默认 5hz. 包含各通道电机控制PWM信号的值. 
+  飞控顶周期向外发送, 默认 5hz. 包含各通道电机控制PWM信号的值.
 
-- [MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD](https://mavlink.io/en/messages/common.html#VFR_HUDhttps://mavlink.io/en/messages/common.html#VFR_HUD) 
+- [MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD](https://mavlink.io/en/messages/common.html#VFR_HUDhttps://mavlink.io/en/messages/common.html#VFR_HUD)
   
   仪表HUD信息
   飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的高度\速度\油门等信息.
@@ -189,12 +188,12 @@
 - [MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#RC_CHANNELS)
   
   遥控器通道信息
-  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器接受到的遥控器输入通道(校准后)的数据. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器接受到的遥控器输入通道(校准后)的数据.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_STATUSTEXT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#STATUSTEXT)
   系统状态消息
-  用于打印显示飞控向地面站传输的字符串. 包括 DEBUG\INFO\WARING\ERROR 等用途. 
-  对于 WARING 和更高等级的信息, 地面站应在操作界面给与用户醒目提示. 
+  用于打印显示飞控向地面站传输的字符串. 包括 DEBUG\INFO\WARING\ERROR 等用途.
+  对于 WARING 和更高等级的信息, 地面站应在操作界面给与用户醒目提示.
   对于 INFO\DEBUG 等级的信息, 建议地面站在次级界面给与打印记录. (此两等级的消息主要用于调试)
   
   | 字段      | 说明                               |
@@ -224,29 +223,61 @@
   | capture_result | 拍照结果 0失败 1成功                |
   | file_url       | 照片数据地址(网址, 飞控没有填0)     |
 
-
-
+- [MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS)
+  相机目标跟踪信息
+  | 字段            | 说明                         |
+  | --------------- | ---------------------------- |
+  | tracking_status | 0-未跟踪 1-在跟踪 2-跟踪异常 |
+  | lat             | 目标纬度                     |
+  | lon             | 目标经度                     |
+  | alt             | 目标海拔高度                 |
+
+- [MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS)
+  载荷吊舱设备姿态信息
+  | 字段  | 说明                                                    |
+  | ----- | ------------------------------------------------------- |
+  | flags | 参考链接中的说明, 一般用相对航向                        |
+  | q     | 姿态四元数, 可用 mavlink_quaternion_to_euler 转为欧拉角 |
+
+
+- [MAVLINK_MSG_ID_DISTANCE_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#DISTANCE_SENSOR)
+  测距仪距离数据
+  目前该消息用于传输下向雷达测距. 当有雷达接入后 2hz 发送该消息
+  | 字段             | 说明                    |
+  | ---------------- | ----------------------- |
+  | orientation      | ROTATION_PITCH_270 下向 |
+  | current_distance | 测距距离 cm             |
+
+- [MAVLINK_MSG_ID_OBSTACLE_DISTANCE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#OBSTACLE_DISTANCE)
+  避障距离数据
+  目前该消息用于传输水平面雷达. 当有雷达接入后 2hz 发送该消息
+  | 字段          | 说明                                  |
+  | ------------- | ------------------------------------- |
+  | distances[72] | 水平各向障碍距离                      |
+  | increment     | 各向角度间隔                          |
+  | increment_f   | 各向角度间隔, 此项不为0时优先使用此项 |
+  | angle_offset  | distances[0] 与正前向的夹角           |
+  | frame         | MAV_FRAME_BODY_FRD, 机体坐标系        |
+  
 ### 参数设置
 
-参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码. 
-
+参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
 
-- [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_READ](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_REQUEST_READ) 
+- [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_READ](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_REQUEST_READ)
 
-  单个参数读取. 地面站向飞控发送, 读取某个指定参数. 飞控收到后回复 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息. 
+  单个参数读取. 地面站向飞控发送, 读取某个指定参数. 飞控收到后回复 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_LIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_REQUEST_LIST)
   
-   所有参数读取. 地面站向飞控发送, 读取所有飞控参数. 飞控收到后将所有参数依次按 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息回复. 
+   所有参数读取. 地面站向飞控发送, 读取所有飞控参数. 飞控收到后将所有参数依次按 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息回复.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_VALUE)
   
-  参数值消息. 飞控向地面站回复读取对应的参数值信息. 
+  参数值消息. 飞控向地面站回复读取对应的参数值信息.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_SET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_SET)
 
-  参数设置消息. 地面站向飞控发送参数设置消息. 
-
+  参数设置消息. 地面站向飞控发送参数设置消息.
 
 ### 航线任务\电子围栏\备降集结点的装订和回读
 
@@ -266,7 +297,7 @@
 
 - [MAV_CMD_NAV_WAYPOINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_WAYPOINT)  
   普通巡航航点
-  param1-Hold 不为0或者NAN时将执行自动转弯. 否则按对应时间悬停转弯.
+  param1-Hold 不为0或者NAN时,将执行自动转弯. 否则按对应时间悬停转弯.
 
 - [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND)
   降落点
@@ -274,10 +305,11 @@
 #### 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE
 
 飞控一共有200个电子围栏点.
-电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种. 
+电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种.
 安全区和禁飞区可有多边形(polygon)和圆形(circle)两种.
 
 支持的 MAV_CMD
+
 - [MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT)
 
   电子围栏返回点. 可以无或者有一个返回点.
@@ -298,13 +330,13 @@
 
 ### 地面站指令消息
 
-mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG 两条. 
+mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG 两条.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#COMMAND_INT)
 
   飞控接受以下几条 MAV_CMD 类型的指令
 
-  - [MAV_CMD_DO_REPOSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_REPOSITION) 
+  - [MAV_CMD_DO_REPOSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_REPOSITION)
     指点指令
 
     其中 fram 支持 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT MAV_FRAME_GLOBAL MAV_FRAME_GLOBAL_INT
@@ -329,8 +361,8 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 
   飞控接受以下几条 MAV_CMD 类型的指令
 
-  - [MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION) 
-    
+  - [MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION)
+
     校准命令
 
     | 参数   | 说明                                    |
@@ -343,10 +375,10 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param6 | 1-暂未支持 <br>2-空速计校准             |
     | param7 | 1-ESC电调校准                           |
 
-  - [MAV_CMD_ACTUATOR_TEST ](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST) 
-    
+  - [MAV_CMD_ACTUATOR_TEST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST)
+
     电机\舵机检测
-    
+
     | 参数   | 说明                                                                                                          |
     | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
     | param1 | 电机0~1对应最小到最大油门, 舵机-1~1对应最大负向~正向行程. 特殊约定 NAN 表示电机输出设置怠速                   |
@@ -355,8 +387,8 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param4 |                                                                                                               |
     | param5 | 检测通道, 参考[ACTUATOR_OUTPUT_FUNCTION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ACTUATOR_OUTPUT_FUNCTION) |
 
-  - [MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM) 
-    
+  - [MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM)
+
     解锁\上锁命令
 
     | 参数   | 说明                       |
@@ -365,7 +397,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param2 | 21196-强制执行(仅支持上锁) |
 
   - [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF) 起飞命令
-    
+
     | 参数   | 说明                                          |
     | ------ | --------------------------------------------- |
     | param1 |                                               |
@@ -375,29 +407,27 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param7 | 起飞高度, 约定 NAN 表示用默认参数中的起飞高度 |
 
   - [MAV_CMD_MISSION_START](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_MISSION_START) 开始航线任务
-    
+
     | 参数   | 说明                                               |
     | ------ | -------------------------------------------------- |
     | param1 | 起始序号 (可选择从几号 mission 开始执行), 从0开始  |
-    | param2 | 结束序号 (可选择到号 mission 停止执行, 暂不支持) |
+    | param2 | 结束序号 (可选择到号 mission 停止执行, 暂不支持) |
 
   - [MAV_CMD_DO_PAUSE_CONTINUE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_PAUSE_CONTINUE) 暂停\继续命令
-    
+
     | 参数   | 说明          |
     | ------ | ------------- |
     | param1 | 0-暂停 1-继续 |
 
-  - [MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH) 
+  - [MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH)
     返航, 返回起飞点.
-    
 
-  - [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) 
+  - [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND)
     降落
-    
 
-  - [MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT) 
+  - [MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT)
     切换目标点
-    
+
     | 参数   | 说明             |
     | ------ | ---------------- |
     | param1 | 目标点序号       |
@@ -408,17 +438,22 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 
   - [MAV_CMD_DO_CHANGE_ALTITUDE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CHANGE_ALTITUDE)
     变高指令
-    
+
+  - [MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR)
+    设置舵机指令, 用于抛投
+    | 参数        | 说明                                                                        |
+    | ----------- | --------------------------------------------------------------------------- |
+    | Actuator1~6 | 舵机位置 -1 表示关闭位置, 1 表示打开位置, 0表示中间位置, NAN 表示不进行动作 |
+    | index       | 从0开始, 当index 为1时, Actuator1 表示第七个通道                            |
 
   - [MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE)
     请求消息命令
-      
+
     | 参数     | 说明               |
     | -------- | ------------------ |
     | param1   | 请求的 msgid       |
     | param2-7 | 见被请求消息自定义 |
 
-
   - [MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL)
 
     设置消息发送间隔周期
@@ -470,10 +505,9 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param2 | 快门时间ms, NAN 表示用默认快门时间设置 |
     | param3 | 是否立刻进行一次拍照, 0不进行, 1进行   |
 
-
   - [MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)
     相机控制
-    param1~param5中, 
+    param1~param5中,
     | 参数   | 说明                                                              |
     | ------ | ----------------------------------------------------------------- |
     | param1 | 未用, 给0或NAN                                                    |
@@ -484,8 +518,6 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param6 | 未用, 给0或NAN                                                    |
     | param7 | 未用, 给0或NAN                                                    |
 
-
-  
   - [MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM)
     变焦指令
     | 参数   | 说明                                                                                   |
@@ -513,7 +545,6 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     |param1|0-停止发动机 1-启动发动机, NAN忽略|
     |param2|0-热车开始 1-冷却开始, NAN忽略|
     |param3|升空后启动发动机高度, 单位m, NAN忽略|
-    
 
 ### 飞控 LOG 读取
 
@@ -525,6 +556,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 - MAVLINK_MSG_ID_LOG_REQUEST_END
 
 ### 飞控固件下载
+
 - MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_BEGIN
 
   地面站向飞控发送此消息, 开始传输固件文件.
@@ -564,21 +596,20 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   | ------ | -------------------------------- |
   | result | 0-成功 其它失败, 参考 MAV_RESULT |
   
-
 飞控固件下载交互过程如下
 
 ```mermaid
-	sequenceDiagram
-	GCS->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_BEGIN
+ sequenceDiagram
+ GCS->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_BEGIN
   GCS->>GCS: start timeout
-	Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (package 0)
+ Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (package 0)
   Autopilot->>Autopilot: start timeout
   GCS-->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_DATA (package 0)
   note over GCS,Autopilot: ...iterate through packages...
-	Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (the last package)
+ Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (the last package)
   Autopilot->>Autopilot: start timeout
   GCS-->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_DATA (the last package)
-	Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_ACK
+ Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_ACK
 ```
 
 ## 微克 vkfmu 自定义 vkfly.xml (补充中)
@@ -614,7 +645,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   ```
 
 - VKFLY_FS_ACTION
-   
+
   失控保护动作类型
 
   ```c
@@ -630,7 +661,6 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   } VKFLY_FS_ACTION;
   ```
 
-
 - VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND
   
   ```c
@@ -662,6 +692,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 
 - VKFLY_SYS_ERROR2
   用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_SYS_ERROR2
   {
@@ -673,10 +704,10 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   } VKFLY_SYS_ERROR2;
   ```
 
-
 - VKFLY_SYS_ERROR3
 
   用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_SYS_ERROR3
   {
@@ -699,6 +730,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 - VKFLY_CUSTOM_MODE
 
   用于 HEARTBEAT 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_CUSTOM_MODE
   {
@@ -720,8 +752,10 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     VKFLY_CUSTOM_MODE_ENUM_END=28, /*  | */
   } VKFLY_CUSTOM_MODE;
   ```
+
 - VKFLY_RTL_REASON
   返航原因
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_RTL_REASON
   {
@@ -740,6 +774,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     VKFLY_RTL_REASON_SERVO_FAULT=12, /* 伺服动力故障保护返航 | */
     VKFLY_RTL_REASON_ENUM_END=13, /*  | */
   } VKFLY_RTL_REASON;
+
 ```
 
 - VKFLY_VKINS_NAV_STATUS
@@ -792,7 +827,6 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   } VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE;
   ```
 
-
 - VKFLY_DIGICAM_WP_ACT
   
   相机航点触发动作
@@ -825,6 +859,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 - VKFLY_THROW_CHAN_TYPE
   
   抛投通道 bitmap
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_THROW_CHAN_TYPE
   {
@@ -894,10 +929,8 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   | param6 | 经度 1e-7deg                                                                                                                                                                                                                                                                                                        |
   | param7 | 高度 m                                                                                                                                                                                                                                                                                                              |
 
-
 ### 自定义消息
 
-
 - MAVLINK_VKINS_STATUS
   
   VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传输和排故.
@@ -922,21 +955,18 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   | 字段         | 说明                            |
   | ------------ | ------------------------------- |
   | time_boot_ms | 系统本地时间戳ms                |
-  | rtl_reasong  | 返航原因, 参考 VKFLY_RTL_REASON |
+  | rtl_reason  | 返航原因, 参考 VKFLY_RTL_REASON |
   | s_flag2      | 预留                            |
   | s_flag3      | 预留                            |
   | ups_volt     | ups电压, 0.1V                   |
   | adc_volt     | adc电压, 0.1V                   |
 
-
 ## 飞控参数说明
 
-
 ### 飞控参数表
 
 飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.
 
-
 | 参数名          | 参数                     | 类型   | 说明                                                                                           |
 | --------------- | ------------------------ | ------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------- |
 | MAV_SYS_ID      | 系统ID                   | UINT8  | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID                                                     |