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@@ -1067,6 +1067,29 @@ CACC 管理信息 json 表, 地面站向飞控传输后飞控记录在内部存
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| len | json数据字节长度 |
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| json_data | json数据 |
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+### 2.35 摇杆数据 [MANUAL_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MANUAL_CONTROL)
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+飞控接机载摇杆, 将收到的摇杆数据通过此包向地面站转发.地面站也可接入地面摇杆, 并向飞控转发发送此数据包.
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+
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+**机载摇杆或地面摇杆只能二选一, 不可同时都接入**
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+
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+
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+| 字段 | 说明 |
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+| ------- | --------------------------------------------------------- |
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+| x | [-1000,1000], 俯仰, 负数低头, 正数抬头, INT16_MAX无效 |
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+| y | [-1000,1000], 横滚, 负数左滚, 正数右滚, INT16_MAX无效 |
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+| r | [-1000,1000], 航向, 负数顺时针, 正数逆时针, INT16_MAX无效 |
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+| z | [-1000,1000], 油门, 负数下降, 正数上升, , INT16_MAX无效 |
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+| buttons | 按键bit, b0, b1 b2 |
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+
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+按键 buttons 说明
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+
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+* 模式切换, 按下 b2 = 1, 切换到手动模式
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+* 手动解锁, b0 = b2 = 1, b1 = 0, 持续1s 进行解锁
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+* 手动起飞, 推油门 z > 100
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+* 手动降落上锁, 飞机触地后 z < -900
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+* 手动强制上锁, b0 = b1 = b2 = 1, 持续1s 强制上锁
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+
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## 3 参数设置
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飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
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@@ -1536,9 +1559,33 @@ param1~param5中,
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电调设置
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-| 参数 | 说明 |
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-| ------ | ------------------------------------- |
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-| param1 | 设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令 |
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+| 参数 | 说明 |
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+| ------ | ----------------------------------------------------------- |
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+| param1 | 设置电调编号, 1-16, NAN表示忽略该指令 |
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+| param2 | 设置电调led, 0-关, 1-蓝, 2-绿, 3-青, 4-红, 5-紫, 6-黄, 7-白 |
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+
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+设置电调led
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+
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+```
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+param2 = (float)(颜色 + (闪烁 << 4) +(电调编号<<8))
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+```
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+
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+颜色如下
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+
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+| 0 | 0x1 | 0x2 | 0x3 | 0x4 | 0x5 | 0x6 | 0x7 |
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+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
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+| 关 | 蓝 | 绿 | 青 | 红 | 紫 | 黄 | 白 |
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+
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+闪烁如下
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+| 0 | 0x1 |
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+| ------ | ------- |
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+| 不闪烁 | 1hz闪烁 |
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+
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+电调编号 1~16
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+
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+1号电调绿闪 = 0x2 + (0x1 << 4) + (0x1 << 8)
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+4号电调关灯 = 0x0 + (0x0 << 4) + (0x4 << 8)
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+
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### 5.32 指点后抛投 VKFLY_CMD_DO_REPOSITION_THAN_THROW
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@@ -2063,6 +2110,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| 9 | 国科惯导 |
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| 10 | 创凯吊舱 |
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| 11 | 天进吊舱 |
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+| 12 | 天时摇杆 |
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#### 9.1.1 FS_CONF_A 参数说明
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