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@@ -8,7 +8,7 @@
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## 1 自定义枚举类型
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-### 1.1 机型布局
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+### 1.1 机型布局
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旋翼飞行器动力布局类型 VKFLY_AP_TYPE
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@@ -39,6 +39,7 @@ typedef enum VKFLY_AP_TYPE
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```
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垂起固定翼飞机构型布局 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE
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+
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```c
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typedef enum VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE
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{
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@@ -258,6 +259,8 @@ typedef enum VKFLY_RTL_REASON
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VKFLY_RTL_REASON_H2P_LOW=14, /* 氢能气压低返航 */
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VKFLY_RTL_REASON_ECU_FUEL_LOW=15, /* 发动机油量低返航 */
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VKFLY_RTL_REASON_ATTITUDE_FS=16, /* 姿态失控超限返航 | */
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+ VKFLY_RTL_REASON_TRANS_TMO=17, /* 转换固定翼超时返航 | */
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+ VKFLY_RTL_REASON_ASPD_LOW=18, /* 空速低返航 | */
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} VKFLY_RTL_REASON;
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```
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@@ -841,6 +844,40 @@ LOCAL 定位信息
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| temperature[4] | 温度 degC |
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| status[4] | 状态字 (不同品牌型号有不同的状态定义) |
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+### 2.26 固定翼控制量 VK_FIXEDWING_CONTROL_VALUE
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+
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+固定翼各通道控制量
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+
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+| 字段 | 说明 |
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+| -------------- | --------------------------------------------------- |
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+| timestamp | 毫秒时间戳 |
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+| roll_value | 滚动控制值, -1.0~1.0, 负值左滚, 正值右滚 |
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+| pitch_value | 俯仰控制值, -1.0~1.0, 负值低头, 正值抬头 |
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+| throttle_value | 油门控制值, -1.0~1.0, 负值灭车, 0~1对应 0~100% 油门 |
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+| yaw_value | 偏航控制值, -1.0~1.0, 负值左转, 正值右转 |
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+
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+### 2.27 固定翼舵面输出信号 VK_FIXEDWING_SERVO_SIGNAL
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+
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+最终输出到各舵面舵机的 pwm 信号脉宽, 单位 us
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+
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+| 字段 | 说明 |
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+| ---------------- | ----------- |
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+| timestamp | 毫秒时间戳 |
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+| servo_signal[16] | pwm信号脉宽 |
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+
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+舵面的序号如下:
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+
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+| 序号 | 说明 |
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+| ---- | ----------------------------------------------- |
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+| 0 | T尾V尾右副翼, 串联翼右前翼, 三角翼右翼 |
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+| 1 | T尾V尾左副翼, 串联翼左前翼, 三角翼左翼 |
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+| 2 | T尾右升降, V尾右尾, 串联翼右后翼, 三角翼右鸭翼 |
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+| 3 | T尾左升降, V尾左尾, 串联翼左后翼 , 三角翼左鸭翼 |
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+| 4 | T尾方向舵, 串联翼方向 |
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+| 5 | 油门舵机 |
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+| 6 | 左襟翼 |
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+| 7 | 右襟翼 |
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+
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## 3 参数设置
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飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
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@@ -1350,6 +1387,25 @@ param1~param5中,
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| param6 | 前后间距 单位m |
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| param7 | 上下间距 单位m |
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+### 5.38 固定翼舵面检查 VKFLY_CMD_DO_FIXEDWING_ACTUATOR_CHECK
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+
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+| 参数 | 说明 |
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+| ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ |
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+| param1 | 舵面检查, NAN表示忽略. 0全回中. 1横滚回中, 2右滚, 3左滚. 4俯仰回中, 5抬头, 6低头. 7方向回中, 8左转,9右转. |
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+| param2 | 油门检查, NAN表示忽略. -1表示灭车, 0~100 表示给定油门百分比, 0为怠速, 100为满油门 |
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+
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+### 5.39 固定翼返航盘旋点 VKFLY_CMD_SET_RTL_CIRCLE_POS
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+
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+设置固定翼返航盘旋点。返航时先执行飞往盘旋点, 到达后在盘旋点盘旋降高到返航高度, 再飞往起飞降落点降落.
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+
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+| 参数 | 说明|
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+|-|-|
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+| param1| 盘旋半径, NAN表示用飞控参数中的默认盘旋半径. 正数顺时针, 负数逆时针 |
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+| param2| 上传后是否立刻执行返航, 0否, 1是|
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+| param5| 纬度|
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+| param6| 经度|
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+| param7|高度(暂未使用)|
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+
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## 6 飞控 LOG 读取
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- LOG_REQUEST_LIST
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@@ -1576,7 +1632,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| IMU_ATT_ROFF0 | IMU水平ROLL偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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| IMU_ATT_POFF0 | IMU水平PITCH偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>飞控通过水平校准自动捕获 |
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| IMU_ATT_YOFF0 | IMU水平YAW偏移 | FLOAT | 范围-180~180, 单位 deg <br>可用于设置飞控IMU安装朝向 <br>安装方向前0, 右90, 左-90, 后180 |
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-| ASPD_OFFSET0 | 空速计零偏 | FLOAT | 范围 -5000~5000, 单位Pa |
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+| ASPD0_OFFSET1 | 空速计零偏 | FLOAT | 范围 -5000~5000, 单位Pa |
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| IMU_GFLT_TYPE | 角速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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| IMU_AFLT_TYPE | 加速度滤波类型 | UINT8 | 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL |
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| IMU_PXOFF | 飞控IMU X安装距离偏差 | INT32 | 范围-1000~1000, 单位cm <br>IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离 |
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@@ -1658,88 +1714,87 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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### 垂起版本参数
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-| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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-| --------------- | ---------------------- | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
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-| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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|
-| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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|
-| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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|
-| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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|
-| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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|
-| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
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|
-| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
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|
-| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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|
-| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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|
-| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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|
|
-| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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|
-| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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|
-| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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|
-| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. <br>bit0~3:1级低电压保护 <br>bit4~7:2级低电压保护 <br>bit8~11: 1级氢低压保护 <br>bit12~15: 2级氢低压保护 <br>bit16~19: 1级ecu油量低保护 <br>bit20~23: 2级ecu油量低保护 |
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|
-| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
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-| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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|
-| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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-| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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|
-| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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|
-| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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-| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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|
-| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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-| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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-| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
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-| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
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-| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
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-| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
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|
-| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
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-| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
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-| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
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-| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
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-| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
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-| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
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-| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
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|
-| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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|
-| FW_VU_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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|
-| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
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-| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
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-| FW_ASPD_STALL | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
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-| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
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-| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
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-| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
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-| MC_ROLL_KP | 旋翼横滚角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_PITCH_KP | 旋翼横滚角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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-| MC_YAW_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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|
-| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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-| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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|
-| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
-| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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-| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
-| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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-| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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-| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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-| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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-| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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-| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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-| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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-| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
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-| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
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-| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
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|
-| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
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|
-| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
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-| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
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-| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
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|
-| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
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-| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
|
|
|
-| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
|
|
|
-| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
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-| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
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|
-| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
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-| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
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|
-| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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+| --------------- | ------------------------ | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
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|
+| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
|
|
|
+| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
|
|
|
+| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
|
|
|
+| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
|
|
|
+| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
|
|
|
+| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
|
|
|
+| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
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|
+| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
|
|
|
+| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
|
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+| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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|
|
+| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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|
|
+| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
|
|
|
+| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
|
|
|
+| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. <br>bit0~3:1级低电压保护 <br>bit4~7:2级低电压保护 <br>bit8~11: 1级氢低压保护 <br>bit12~15: 2级氢低压保护 <br>bit16~19: 1级ecu油量低保护 <br>bit20~23: 2级ecu油量低保护 |
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|
|
+| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
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+| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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+| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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+| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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+| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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+| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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+| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
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+| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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+| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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+| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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+| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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+| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
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+| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
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+| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
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+| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
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+| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
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+| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
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+| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
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+| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
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+| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
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+| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
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+| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
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+| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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+| FW_VU_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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+| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
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+| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
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+| FW_ASPD_CRUISE | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
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+| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
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+| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
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+| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
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+| MC_RP_ANG_KP | 旋翼横滚俯仰角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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+| MC_YAW_ANG_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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+| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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+| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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+| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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+| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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+| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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+| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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+| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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+| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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+| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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+| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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+| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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+| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
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+| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
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+| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
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+| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
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+| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
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+| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
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+| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
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+| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
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+| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
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+| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
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+| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
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+| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
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+| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
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+| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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