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@@ -443,7 +443,9 @@ typedef enum VKFLY_RTL_EXEC_MODE
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VKFLY_RTL_EXEC_MODE_ENUM_END=3, /* | */
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} VKFLY_RTL_EXEC_MODE;
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```
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+
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### 1.21 编队队形 VKFLY_FORMATION_TYPE
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+
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```c
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typedef enum VKFLY_FORMATION_TYPE
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{
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@@ -839,7 +841,6 @@ LOCAL 定位信息
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| temperature[4] | 温度 degC |
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| status[4] | 状态字 (不同品牌型号有不同的状态定义) |
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-
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## 3 参数设置
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飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
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@@ -1296,7 +1297,8 @@ param1~param5中,
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| param1 | 起始航点序号,0-UINT16_MAX. NAN表示忽略该参数，飞控根据执行方式从0或最后一点开始 |
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| param2 | 任务执行方式, 参考 VKFLY_MISSION_EXEC_MODE |
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| param3 | 任务完成后动作, 参考 VKFLY_MISSION_DONE_ACT |
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-| param4 | |
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+| param4 | |
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+
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### 5.35 自定义返航 VKFLY_CMD_RETURN_TO_LAUCH
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返航
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@@ -1461,6 +1463,8 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.
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+### 旋翼版本参数
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+
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| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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| --------------- | ------------------------------------ | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
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| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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@@ -1488,7 +1492,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 范围1~10000m |
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| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围0~5000, 单位m |
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-| RTL_HEAD_MODE | 返航机头对准方式 | UINT16 | 0-对头返航 1-对尾返航 2-保持当前航向 |
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+| RTL_HEAD_MODE | 返航机头对准方式 | UINT16 | 0-对头返航 1-对尾返航 2-保持当前航向 |
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| WP_FP_ALT_MODE | 去航线起始点爬高方式 | UINT8 | 0-直线爬升 1-斜线爬升 |
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| RTL_EXEC_MODE | 默认返航执行方式 | UINT8 | 参考VKFLY_RTL_EXEC_MODE |
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| MC_XY_CRUISE | 默认旋翼巡航速度 | FLOAT | 范围2~25, 单位m/s |
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@@ -1539,54 +1543,6 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25 |
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-| RC0C1_MIN | 遥控器通道1最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C1_MID | 遥控器通道1中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C1_MAX | 遥控器通道1最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C2_MIN | 遥控器通道2最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C2_MID | 遥控器通道2中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C2_MAX | 遥控器通道2最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C3_MIN | 遥控器通道3最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C3_MID | 遥控器通道3中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C3_MAX | 遥控器通道3最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C4_MIN | 遥控器通道4最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C4_MID | 遥控器通道4中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C4_MAX | 遥控器通道4最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C5_MIN | 遥控器通道5最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C5_MID | 遥控器通道5中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C5_MAX | 遥控器通道5最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C6_MIN | 遥控器通道6最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C6_MID | 遥控器通道6中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C6_MAX | 遥控器通道6最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C7_MIN | 遥控器通道7最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C7_MID | 遥控器通道7中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C7_MAX | 遥控器通道7最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C8_MIN | 遥控器通道8最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C8_MID | 遥控器通道8中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C8_MAX | 遥控器通道8最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C9_MIN | 遥控器通道9最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C9_MID | 遥控器通道9中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C9_MAX | 遥控器通道9最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C10_MIN | 遥控器通道10最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C10_MID | 遥控器通道10中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C10_MAX | 遥控器通道10最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C11_MIN | 遥控器通道11最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C11_MID | 遥控器通道11中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C11_MAX | 遥控器通道11最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C12_MIN | 遥控器通道12最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C12_MID | 遥控器通道12中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C12_MAX | 遥控器通道12最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C13_MIN | 遥控器通道13最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C13_MID | 遥控器通道13中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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|
-| RC0C13_MAX | 遥控器通道13最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C14_MIN | 遥控器通道14最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C14_MID | 遥控器通道14中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C14_MAX | 遥控器通道14最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C15_MIN | 遥控器通道15最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C15_MID | 遥控器通道15中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
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|
-| RC0C16_MAX | 遥控器通道15最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C16_MIN | 遥控器通道16最小 | UINT16 | 范围500~2500 |
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-| RC0C16_MID | 遥控器通道16中位 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
-| RC0C16_MAX | 遥控器通道16最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
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|
|
| GYRO0_XOFF | GYRO0 X轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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|
| GYRO0_YOFF | GYRO0 Y轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
|
|
|
| GYRO0_ZOFF | GYRO0 Z轴零位偏移 | FLOAT | 范围-10~10, 单位 rad/s |
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|
|
@@ -1698,4 +1654,92 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| LADRC_R_B0 | LADRC横滚感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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| LADRC_P_B0 | LADRC俯仰感度 | float | 100~1000, 默认300 |
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| LADRC_Y_B0 | LADRC航向感度 | float | 100~1000, 默认600 |
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|
|
-| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
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+| WIND_COMP_KP | 抗风补偿 | float | 0~1, 默认0 |
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|
+
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|
|
+### 垂起版本参数
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|
+
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+| 参数名 | 参数 | 类型 | 说明 |
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|
+| --------------- | ---------------------- | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
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|
|
+| MAV_SYS_ID | 系统ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID |
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|
+| MAV_COMP_ID | 组件ID | UINT8 | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID |
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|
|
+| MLOG_MODE | 数据记录模式 | UINT32 | 范围0~3 <br>0-不记录 <br>1-解锁到上锁 <br>2-上电到落锁 3-上电到下电 |
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|
+| BOOT_MODE | 系统启动模式 | UINT8 | 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件) |
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+| HW_SN_NUM | 硬件SN号 | UINT32 | 范围0~UINT32_MAX |
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+| AIRFRAME | 旋翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_AP_TYPE, 垂起仅支持 X4, X4R |
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+| FW_AIRFRAME | 固定翼机型 | UINT16 | 参考 VKFLY_FIXEDWING_AP_TYPE |
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+| GCS_DISCONT_DT | 地面站失联时间 | UINT16 | 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联 |
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+| VOLT1_LOW_VAL | 一级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VOLT2_LOW_VAL | 二级电压低阈值 | FLOAT | 范围0~1000, 单位V |
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+| VCAP1_LOW_VAL | 一级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定 |
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+| VCAP2_LOW_VAL | 二级电量低阈值 | UINT8 | 范围0~100, 单位1% |
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+| VOLT_PROT_CH | 电压保护通道 | UINT16 | 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电 |
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+| FS_CONF_A | 失控保护设置 | UINT32 | 参考enum FS_ACTION. <br>bit0~3:1级低电压保护 <br>bit4~7:2级低电压保护 <br>bit8~11: 1级氢低压保护 <br>bit12~15: 2级氢低压保护 <br>bit16~19: 1级ecu油量低保护 <br>bit20~23: 2级ecu油量低保护 |
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+| CIR_RAD_DFLT | 默认环绕/盘旋半径 | FLOAT | 单位m, 范围100~10000m , 默认200 |
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+| TOF_ALT_M | 默认起飞高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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+| RTL_ALT_M | 默认返航高度 | FLOAT | 范围1~5000, 单位m |
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+| FUEL_LOW1_VAL | 一级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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+| FUEL_LOW2_VAL | 二级ecu油量低阈值 | FLOAT | 范围 1~100, 单位% |
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+| FW_ROLL_KP | 固定翼横滚感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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+| FW_ROLL_KI | 固定翼横滚积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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+| FW_ROLL_KD | 固定翼横滚阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
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|
|
+| FW_PITCH_KP | 固定翼俯仰感度 | UINT16 | 范围 500~2000, 默认1000 |
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+| FW_PITCH_KI | 固定翼俯仰积分 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
|
|
+| FW_PITCH_KD | 固定翼俯仰阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
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|
+| FW_YAW_KD | 固定翼航向阻尼 | UINT16 | 范围 0~1000, 默认100 |
|
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|
+| FW_L1_PERIOD | 固定翼L1周期 | UINT16 | 范围1500~3000, 默认2500 |
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+| FW_L1_DAMPING | 固定翼L1阻尼 | UINT16 | 范围60~100, 默认80 |
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|
+| FW_L1_KI | 固定翼L1积分 | UINT16 | 范围0~10, 默认2 |
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|
+| FW_ALT_KP | 固定翼高度比例 | UINT16 | 范围10~150, 默认 50 |
|
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|
+| FW_VU_KP | 固定翼垂速比例 | UINT16 | 范围200~500, 默认 350 |
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+| FW_VU_KI | 固定翼垂速积分 | UINT16 | 范围0~100, 默认10 |
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|
+| FW_ASPD_THR_KP | 固定翼油门比例 | UINT16 | 范围10~300, 默认80 |
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|
+| FW_ASPD_THR_KI | 固定翼油门积分 | UINT16 | 范围1~100, 默认10 |
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|
+| FW_ROLL_ELEV_KP | 固定翼横滚拉杆补偿 | UINT16 | 范围0~10, 默认3 |
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|
+| FW_ROLL_MAX | 固定翼最大横滚角 | FLOAT | 单位deg, 范围15~45, 默认30 |
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|
+| FW_PITCH_MAX | 固定翼最大俯仰角 | FLOAT | 单位deg, 范围5~30, 默认15 |
|
|
|
+| FW_VU_MAX | 固定翼最大爬升率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
|
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|
+| FW_VU_MAX | 固定翼最大下降率 | FLOAT | 单位m/s, 范围1~10, 默认5 |
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|
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+| FW_ASPD_STALL | 固定翼失速空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认16 |
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+| FW_ASPD_MIN | 固定翼最小空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认20 |
|
|
|
+| FW_ASPD_STALL | 固定翼巡航空速 | FLOAT | 单位m/s, 范围 10~200, 默认22 |
|
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|
+| FW_TOF_THR | 切换固定翼最大油门 | UINT16 | 单位1%, 范围10~100, 默认90 |
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+| TRANS_FW_TMO | 切换固定翼超时时间 | UINT16 | 单位s, 范围5~100, 默认10 |
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+| TRANS_MC_DIST | 切换旋翼提前距离 | UINT16 | 单位m, 范围50~500, 默认100 |
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|
+| MC_ROLL_KP | 旋翼横滚角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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|
+| MC_PITCH_KP | 旋翼横滚角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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|
+| MC_YAW_KP | 旋翼航向角度比例系数 | UINT16 | 范围200~800 |
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|
+| MC_RSPD_KP | 旋翼横滚角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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|
+| MC_RSPD_KD | 旋翼横滚角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_PSPD_KP | 旋翼俯仰角速度比例系数 | UINT16 | 范围30~200 |
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|
+| MC_PSPD_KD | 旋翼俯仰角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_YSPD_KP | 旋翼航向角速度比例系数 | UINT16 | 范围50~400 |
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|
+| MC_YSPD_KD | 旋翼航向角速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
|
+| MC_PXY_KP | 旋翼水平位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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|
+| MC_VXY_KP | 旋翼水平速度比例系数 | UINT16 | 范围80~200 |
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|
+| MC_VXY_KI | 旋翼水平速度积分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
+| MC_VXY_KD | 旋翼水平速度微分系数 | UINT16 | 范围0~20 |
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|
|
+| MC_PZ_KP | 旋翼高度位置比例系数 | UINT16 | 范围20~150 |
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|
|
+| MC_VZ_KP | 旋翼垂直速度比例系数 | UINT16 | 范围300~500 |
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|
|
+| MC_AZ_KP | 旋翼垂直加速度比例系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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|
+| MC_AZ_KI | 旋翼垂直加速度积分系数 | UINT16 | 范围5~20 |
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|
|
+| MC_JERKXY_MAX | 旋翼水平最大加加速度 | FLOAT | 范围8~20,单位m/s |
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|
|
+| MC_HOV_THR | 旋翼悬停油门 | FLOAT | 范围0.3~0.7(暂未使用) |
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|
|
+| MC_MIN_THR | 旋翼怠速油门 | FLOAT | 范围0.05~0.25, 默认 0.15 |
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|
|
+| FW_RNG_AILEL_D | 左副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼下, 串联翼左前翼下, 三角翼左翼下 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILEL_M | 左副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼中, 串联翼左前翼中, 三角翼左翼中 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILEL_U | 左副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾左副翼上, 串联翼左前翼上, 三角翼左翼上 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILER_D | 右副翼或前翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼下, 串联翼右前翼下, 三角翼右翼下 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILER_M | 右副翼或前翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼中, 串联翼右前翼中, 三角翼右翼中 |
|
|
|
+| FW_RNG_AILER_U | 右副翼或前翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾V尾右副翼上, 串联翼右前翼上, 三角翼右翼上 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_D | 左升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼左后翼下, 三角翼左鸭翼下 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_M | 左升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼左后翼中, 三角翼左鸭翼中 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_U | 左升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾左升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼左后翼上, 三角翼左鸭翼上 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_D | 右升降或后翼行程下 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降下, V尾左尾下, 倒V尾左尾下, 串联翼右后翼下, 三角翼右鸭翼下 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_M | 右升降或后翼行程中 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降中, V尾左尾中, 倒V尾左尾中, 串联翼右后翼中, 三角翼右鸭翼中 |
|
|
|
+| FW_RNG_ELEVL_U | 右升降或后翼行程上 | UINT16 | 范围500~2500, T尾右升降上, V尾左尾上, 倒V尾左尾上, 串联翼右后翼上, 三角翼右鸭翼上 |
|
|
|
+| FW_RND_RUD_L | 方向舵行程左 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_RND_RUD_M | 方向舵行程中 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_RND_RUD_R | 方向舵行程右 | UINT16 | 范围500~2500 |
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+| FW_THR_OFF | 油门行程灭车 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| FW_THR_MIN | 油门行程怠速 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
|
|
+| FW_THR_MAX | 油门行程最大 | UINT16 | 范围500~2500 |
|
