|
|
@@ -84,7 +84,7 @@ typedef enum VKFLY_USER_COMP_ID
|
|
|
VKFLY_COMP_ID_BAT9=25, /* 电池9 | */
|
|
|
VKFLY_COMP_ID_ASPD0=30, /* 速度计0 | */
|
|
|
VKFLY_COMP_ID_ASPD1=31, /* 速度计1 | */
|
|
|
- VKFLY_USER_COMP_ID_ENUM_END=26, /* | */
|
|
|
+ VKFLY_COMP_ID_EV2FMUB = 32, /* EV2备份控 */
|
|
|
}
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
@@ -1019,6 +1019,33 @@ xyz的坐标系需按定义对齐. 坐标定义支持两种, 由 frame_id 指定
|
|
|
| reset_counter | 里程计初始化计数, 每次里程计重启算法时加1 |
|
|
|
| frame_id | MAV_FRAME_LOCAL_NED 或 MAV_FRAME_LOCAL_FRD |
|
|
|
|
|
|
+### 2.33 EV2 备份控状态数据 FMUB_STATUS
|
|
|
+
|
|
|
+| 字段 | 说明 |
|
|
|
+| ------------ | ----------------------------- |
|
|
|
+| timestamp | 本地时间戳, 自系统启动开始 ms |
|
|
|
+| roll | 横滚角 rad |
|
|
|
+| pitch | 俯仰角 rad |
|
|
|
+| yaw | 航向角 rad |
|
|
|
+| vn | 北向速度 m/s |
|
|
|
+| ve | 东向速度 m/s |
|
|
|
+| vd | 地向速度 m/s |
|
|
|
+| ax | x加速度 m/s |
|
|
|
+| ay | y加速度 m/s |
|
|
|
+| az | z加速度 m/s |
|
|
|
+| gx | x角速度 rad/s |
|
|
|
+| gy | y角速度 rad/s |
|
|
|
+| gz | z角速度 rad/s |
|
|
|
+| lat | 纬度 1e-7deg |
|
|
|
+| lon | 经度 1e-7deg |
|
|
|
+| amsl | 海拔高度 m |
|
|
|
+| ins_status | 解算状态字 |
|
|
|
+| ins_flag | 解算状态字 |
|
|
|
+| throttle | 输出油门 |
|
|
|
+| flight_mode | 飞行模式 |
|
|
|
+| btake_status | 接管状态 0未接管 1接管 |
|
|
|
+
|
|
|
+
|
|
|
## 3 参数设置
|
|
|
|
|
|
飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
|
