增加基站baseline等相关消息定义

msg_definitions/VKFly.xml

@@ -1092,6 +1092,23 @@
       <field type="uint8_t" name="err_code">error code</field>
     </message>
 
+    <message id="53024" name="VK_RTK_BASE_PVT">
+      <description>RTK basestaion pvt</description>
+      <field type="uint32_t" name="timestamp" units="ms">timestamp from system boot</field>
+      <field type="int32_t" name="lon" units="degE7">solved longitude</field>
+      <field type="int32_t" name="lat" units="degE7">solved latitude</field>
+      <field type="float" name="msl" units="m">solved latitude</field>
+      <field type="float" name="ve" units="m/s">solved east speed</field>
+      <field type="float" name="vn" units="m/s">solved north speed</field>
+      <field type="float" name="vu" units="m/s">solved up speed</field>
+      <field type="float" name="heading" units="deg">yaw angle</field>
+      <field type="float" name="pitch" units="deg">pitch angle</field>
+      <field type="uint8_t" name="p_sat_num">position satellite number</field>
+      <field type="uint8_t" name="h_sat_num">heading satellite number</field>
+      <field type="uint8_t" name="p_type">heading satellite number</field>
+      <field type="uint8_t" name="h_type">heading satellite number</field>
+    </message>
+
     <message id="53100" name="VK_FW_UPDATE_BEGIN">
       <description>VKFLY autopilot update firmware begin. This message send from GCS to autopilot. </description>
       <field type="uint8_t" name="target_system">Target system id.</field>

readme.md

@@ -949,6 +949,44 @@ comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备
 | wk_state  | 工作状态  0自检中 1自检完成 2对准中 3纯惯导 4组合导航 |
 | err_code  | 故障字                                                |
 
+### 2.30 RTK基站位置速度信息  VK_RTK_BASE_PVT
+
+| 字段      | 说明                     |
+| --------- | ------------------------ |
+| timestamp | 时间戳 ms                |
+| lat       | 基站纬度 1e-7deg         |
+| lon       | 基站经度 1e-7deg         |
+| msl       | 基站海拔高度 m           |
+| ve        | 基站东向速度 m/s         |
+| vn        | 基站北向速度 m/s         |
+| vu        | 基站天向速度 m/s         |
+| heading   | 基站航向角 deg, 北偏东正 |
+| pitch     | 基站俯仰角 deg, 抬头正   |
+| p_sat_num | 基站定位解卫星数         |
+| h_sat_num | 基站定向解卫星数         |
+| p_type    | 基站定位状态字           |
+| h_type    | 基站定向状态字           |
+
+### 2.31 RTK相对基站基线定位 BASELINE 信息 [GPS_RTK](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS_RTK)
+
+飞控接收到 RTK的相对基站定位基线数据后, 将数据通过此包向地面站转发
+
+| 字段                  | 说明                             |
+| --------------------- | -------------------------------- |
+| time_last_baseline_ms | 时间戳 ms                        |
+| rtk_receiver_id       | 接收机id(暂未用)                 |
+| wn                    | gps时间周                        |
+| tow                   | gps周内毫秒                      |
+| rtk_health            | rtk状态字                        |
+| rtk_rate              | baseline数据频率(Hz)             |
+| nsats                 | 当前使用的卫星数                 |
+| baseline_coords_type  | 坐标类型 0 ECEF 1 NED(目前实用1) |
+| baseline_a_mm         | 北向距离 mm                      |
+| baseline_b_mm         | 东向距离 mm                      |
+| baseline_c_mm         | 地向距离 mm                      |
+| accuracy              | baseline 精度 mm                 |
+| iar_num_hypotheses    | 暂未用                           |
+
 ## 3 参数设置
 
 飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.