修改普通gps的发送消息

msg_definitions/VKFly.xml

@@ -833,7 +833,7 @@
       <field type="uint8_t" name="hsv_num">Number of satellites for heading ANT</field>
       <field type="uint8_t" name="att_err">refer to mosaic_h reference page 336.</field>
       <field type="uint8_t" name="att_mode">refer to mosaic_h reference page 336.</field>
-      <field type="uint8_t" name="reserved">Number of satellites</field>
+      <field type="uint8_t" name="reserved">reserved</field>
     </message>
 
     <message id="53020" name="VK_PARACHUTE_STATUS">

readme.md

@@ -468,30 +468,34 @@ home点. 飞控起飞时自动设置 home 点并发送本消息. 也可用 MAV_C
 | approach_z | 进近矢量  (暂未使用)              |
 | time_usec  | 时间戳us                          |
 
-### 2.4 GPS数据 [GPS_RAW_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS_RAW_INT) | [GPS2_RAW]((https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS2))
+### 2.4 GPS数据 [GPS_INPUT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS_INPUT) | [GPS2_RAW]((https://mavlink.io/en/messages/common.html#GPS2))
 
 飞控定周期向外发送, 默认 1hz. 包含未经融合的原始普通 gps wgs84 坐标定位等信息.
 
-GPS_RAW_INT 为 GPS 无融合原始定位数据, 各数据意义如下.
-
-| 字段               | 说明                        |
-| ------------------ | --------------------------- |
-| time_usec          | 时间戳 us                   |
-| fix_type           | 参考 GPS_FIX_TYPE           |
-| lat                | wgs84 纬度 degE7            |
-| lon                | wgs84 纬度 degE7            |
-| alt                | 海拔高度 mm                 |
-| eph                | HDOP                        |
-| epv                | VDOP                        |
-| vel                | 地速 cm/s                   |
-| cog                | 航迹角 0.01deg, 0~359.99deg |
-| satellites_visible | 星数                        |
-
-GPS2_RAW 为 GPS2 无融合的原始数据, 各数据意义如下.
+GPS_INPUT 为普通 GPS 无融合原始定位数据. 当普通 GPS 数据接入后开始定期给地面站发送.
+
+| 字段               | 说明                   |
+| ------------------ | ---------------------- |
+| time_usec          | 数据时间戳 us              |
+| time_week_ms       | GPS 时间周内毫秒       |
+| lat                | wgs84 纬度 degE7       |
+| lon                | wgs84 纬度 degE7       |
+| alt                | 海拔高度 mm            |
+| hdop               | HDOP   (VKGPS 的 PDOP) |
+| vdop               | VDOP                   |
+| vn                 | 北向速度 m/s           |
+| ve                 | 东向速度 m/s           |
+| vd                 | 地向速度 m/s           |
+| time_week          | GPS 时间周数           |
+| gps_id             | 0-普通GPSA  1-普通GPSB |
+| fix_type           | 参考 GPS_FIX_TYPE      |
+| satellites_visible | 星数                   |
+
+GPS2_RAW 为 RTK 无融合的原始数据, 当 RTK 板卡定位数据接入后开始定期发送.
 
 | 字段               | 说明                                                                    |
 | ------------------ | ----------------------------------------------------------------------- |
-| time_usec          | 时间戳 us                                                               |
+| time_usec          | 数据时间戳 us                                                               |
 | fix_type           | 参考 GPS_FIX_TYPE                                                       |
 | lat                | wgs84 纬度 degE7                                                        |
 | lon                | wgs84 纬度 degE7                                                        |
@@ -729,6 +733,8 @@ LOCAL 定位信息
 
 ### 2.23 Mosaic抗干扰GPS数据 VK_MOSAICH_GPS_RAW
 
+接入 mosaich gps 后定期发送
+
 | 字段          | 说明                            |
 | ------------- | ------------------------------- |
 | time_usec     | 微秒时间戳                      |