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@@ -519,11 +519,11 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
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地面站向飞控发送此消息, 开始传输固件文件.
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- |字段|说明|
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- |-|-|
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- |target_system|目标sysid, 在多机系统时指定哪个飞控进行升级|
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- |target_comp|目标compid, 飞控compid 为1|
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- |file_size| 文件字节大小字节数|
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+ | 字段 | 说明 |
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+ | ------------- | ------------------------------------------- |
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+ | target_system | 目标sysid, 在多机系统时指定哪个飞控进行升级 |
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+ | target_comp | 目标compid, 飞控compid 为1 |
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+ | file_size | 文件字节大小字节数 |
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- MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST
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@@ -531,28 +531,28 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
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注意飞控请求count可能大于一包所能发送数量, 比如一次请求4096字节.
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地面站收到该请求后, 依次将数据按 VK_FW_UPDATE_DATA 连续发送, 注意每次发送的 offset 都需按实际赋值.
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- |字段|说明|
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- |-|-|
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- |offset|字节偏移 |
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- |count|字节数|
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+ | 字段 | 说明 |
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+ | ------ | -------- |
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+ | offset | 字节偏移 |
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+ | count | 字节数 |
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- MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_DATA
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地面站向飞控发送文件数据包.
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- |字段|说明|
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- |-|-|
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- |offset|字节偏移|
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- |count|本包字节数, 范围0~128|
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- |data|数据内容|
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+ | 字段 | 说明 |
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+ | ------ | --------------------- |
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+ | offset | 字节偏移 |
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+ | count | 本包字节数, 范围0~128 |
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+ | data | 数据内容 |
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- MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_ACK
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飞控向地面站发送应答消息.
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- |字段|说明|
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- |-|-|
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- |result| 0-成功 其它失败, 参考 MAV_RESULT|
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+ | 字段 | 说明 |
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+ | ------ | -------------------------------- |
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+ | result | 0-成功 其它失败, 参考 MAV_RESULT |
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飞控固件下载交互过程如下
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@@ -915,7 +915,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
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| rtl_reasong | 返航原因, 参考 VKFLY_RTL_REASON |
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| s_flag2 | 预留 |
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| s_flag3 | 预留 |
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- | s_flag4 | 预留 |
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+ | s_flag4 | ups电压, 0.1V |
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## 飞控参数说明
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