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@@ -942,8 +942,8 @@ comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备
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| sta_ve | 卫导东向速度 m/s |
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| sta_vn | 卫导北向速度 m/s |
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| sta_vu | 卫导天向速度 m/s |
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-| sta_pfix | 卫导定位状态 0无 1单点 2RTK浮点 3RTK固定 |
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-| sta_hfix | 卫导定向状态 0无 1单点 2RTK浮点 3RTK固定 |
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+| sta_pfix | 卫导定位状态 0无 1单点 2RTK浮点 3RTK固定 |
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+| sta_hfix | 卫导定向状态 0无 1单点 2RTK浮点 3RTK固定 |
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| wk_state | 工作状态 0自检中 1自检完成 2对准中 3纯惯导 4组合导航 |
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| err_code | 故障字 |
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## 3 参数设置
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@@ -1827,8 +1827,12 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| THROW_CH10_OFF | 抛投10-关闭PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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| THROW_DC_CH1 | 直通舵机1-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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| THROW_DC_CH2 | 直通舵机2-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_CH3 | 直通舵机3-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_CH4 | 直通舵机4-飞控通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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| THROW_DC_RCCH1 | 直通舵机1-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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| THROW_DC_RCCH2 | 直通舵机2-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_RCCH3 | 直通舵机3-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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+| THROW_DC_RCCH4 | 直通舵机4-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18,0表示不启用 |
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| PARACHUTE_RCCH | 降落伞-遥控器通道映射 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用 |
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| PARACHUTE_CH | 降落伞-PWM输出通道映射 | UINT16 | 范围 7~16, 0-表示不启用 |
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| PARACHUTE_ON | 降落伞-打开PWM值 | UINT16 | 范围 0~2500 |
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@@ -1939,6 +1943,10 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
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| NAV_DFLT_SATID | 默认定位卫导模块 | UINT16 | 0 RTK, 1 GPS, 2 外接备份/抗干扰模块 |
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| MAV_GCS_STA | 主链路初始默认状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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| MAV_OBV_STA | 备份链路初默认始状态 | uint32 | 0 自动发送周期消息, 1 静默 |
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+| FORM_CUS_X | 自定义队形左右位置 | float | m, 右为正 |
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+| FORM_CUS_Y | 自定义队形前后位置 | float | m, 前为正 |
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+| FORM_CUS_Z | 自定义队形上下位置 | float | m, 上为正 |
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+
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#### 9.2.1 FS_CONF_A 参数说明
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1. bit0~3:1级低电压保护. 支持不启用\返航\降落
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