增加氢能低压、ecu低油量报警、航点航向模式7等

msg_definitions/VKFly.xml

@@ -140,6 +140,8 @@
       <entry value="18" name="VKFLY_ARM_DENIED_LEAN_ANG"></entry>
       <entry value="19" name="VKFLY_ARM_DENIED_IN_CALIBRATION"></entry>
       <entry value="20" name="VKFLY_ARM_DENIED_HYDRO_BMS_CHECK_ERR"></entry>
+      <entry value="21" name="VKFLY_ARM_DENIED_FUEL_LOW"></entry>
+      <entry value="22" name="VKFLY_ARM_DENIED_H2P_LOW"></entry>
     </enum>
 
     <enum name="VKFLY_MAGCALIB_STAGE">
@@ -203,6 +205,15 @@
       <entry value="256" name="VKFLY_SYS_ERROR1_BATBMS_LINK_LOST">
         <description>Battery bms link lost.</description>
       </entry>
+      <entry value="512" name="VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_FUEL_LOW">
+        <description>Battery bms link lost.</description>
+      </entry>
+      <entry value="1024" name="VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_LINK_LOST">
+        <description>Battery bms link lost.</description>
+      </entry>
+      <entry value="2048" name="VKFLY_SYS_ERROR1_H2P_LOW">
+        <description>Battery bms link lost.</description>
+      </entry>
     </enum>
 
     <enum name="VKFLY_SYS_ERROR3" bitmask="true">
@@ -327,6 +338,9 @@
       <entry value="6" name="VKFLY_YAW_TO_OTHER_MAV_SYS">
         <description>Yaw towards interest point.</description>
       </entry>
+      <entry value="7" name="VKFLY_YAW_TO_SET_VALUE_ONLY_ON_LANDING">
+        <description>Yaw towards interest point.</description>
+      </entry>
     </enum>
 
     <enum name="VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE">
@@ -395,6 +409,12 @@
       <entry value="13" name="VKFLY_RTL_REASON_WP_FINISH">
         <description>Trigger rtl mode by servo fault.</description>
       </entry>
+      <entry value="14" name="VKFLY_RTL_REASON_H2P_LOW">
+        <description>Trigger rtl mode by servo fault.</description>
+      </entry>
+      <entry value="15" name="VKFLY_RTL_REASON_ECU_FUEL_LOW">
+        <description>Trigger rtl mode by servo fault.</description>
+      </entry>
     </enum>
 
     <enum name="VKFLY_LOITER_REASON">
@@ -412,6 +432,8 @@
       <entry value="14" name="VLFLY_LOITER_REASON_BAT_CAP_LOW"></entry>
       <entry value="15" name="VLFLY_LOITER_REASON_OFFBOARD"></entry>
       <entry value="16" name="VLFLY_LOITER_REASON_QUIT_FORMATION"></entry>
+      <entry value="17" name="VLFLY_LOITER_REASON_H2P_LOW"></entry>
+      <entry value="18" name="VLFLY_LOITER_REASON_ECU_FUEL_LOW"></entry>
       <entry value="21" name="VLFLY_LOITER_REASON_WPDATA_ERR"></entry>
     </enum>
 
@@ -882,4 +904,4 @@
 
   </messages>
 
-</mavlink>
+</mavlink>

readme.md

@@ -6,7 +6,6 @@
 对 common 消息的定义和实现应以遵循开源已有通用定义为准则, 以便在和其它支持 mavlink 通用协议的设备对接时不产生歧义.
 对于 common 已有定义的消息无法满足的需求, 应在 vkfmu 自定义消息的部分进行定义和实现.
 
-
 ## 1 自定义枚举类型
 
 ### 1.1 机型布局 VKFLY_AP_TYPE
@@ -38,6 +37,7 @@ typedef enum VKFLY_AP_TYPE
 ```
 
 ### 1.2 自定义组件ID VKFLY_USER_COMP_ID
+
 ```c
 typedef enum VKFLY_USER_COMP_ID
 {
@@ -87,7 +87,9 @@ typedef enum VKFLY_ARM_DENIED_REASON
     VKFLY_ARM_DENIED_LEAN_ANG=18, /* 倾斜角过大 | */
     VKFLY_ARM_DENIED_IN_CALIBRATION=19, /* 正在校准中 | */
     VKFLY_ARM_DENIED_HYDRO_BMS_CHECK_ERR=20, /* 氢电池自检故障 | */
-    VKFLY_ARM_DENIED_REASON_ENUM_END=21, /*  | */
+    VKFLY_ARM_DENIED_FUEL_LOW=21, /* 发动机油量低 | */
+    VKFLY_ARM_DENIED_H2P_LOW=22,  /* 氢能气压低 | */
+    VKFLY_ARM_DENIED_REASON_ENUM_END=23, /*  | */
 } VKFLY_ARM_DENIED_REASON;
 ```
 
@@ -136,7 +138,9 @@ typedef enum VKFLY_SYS_ERROR1
     VKFLY_SYS_ERROR1_OUT_FENCE=64, /* 超出电子围栏范围 | */
     VKFLY_SYS_ERROR1_OBV_LINK_LOST=128, /* 备用链路失联 | */
     VKFLY_SYS_ERROR1_BATBMS_LINK_LOST=256, /* 智能电池bms数据失联 | */ 
-    VKFLY_SYS_ERROR1_ENUM_END=257, /*  | */
+    VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_FUEL_LOW=512, /* 发动及油量低 | */
+    VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_LINK_LOST=1024, /* 发动机数据断开 |*/
+    VKFLY_SYS_ERROR1_H2P_LOW=2048, /* 氢气压低 | */
 } VKFLY_SYS_ERROR1;
 ```
 
@@ -220,8 +224,10 @@ typedef enum VKFLY_RTL_REASON
     VKFLY_RTL_REASON_BMS_LOWCAP=10, /* 电池BMS电量低保护返航 | */
     VKFLY_RTL_REASON_BMS_LINKLOST=11, /* 电池BMS通信失联保护返航 | */
     VKFLY_RTL_REASON_SERVO_FAULT=12, /* 伺服动力故障保护返航 | */
-    VKFLY_RTL_REASON_WP_FINISH = 13, /* 航线完成返航 */
-    VKFLY_RTL_REASON_ENUM_END=14, /*  | */
+    VKFLY_RTL_REASON_WP_FINISH=13, /* 航线完成返航 */
+    VKFLY_RTL_REASON_H2P_LOW=14, /* 氢能气压低返航 */
+    VKFLY_RTL_REASON_ECU_FUEL_LOW=15, /* 发动机油量低返航 */
+    VKFLY_RTL_REASON_ENUM_END=16, /*  | */
 } VKFLY_RTL_REASON;
 ```
 
@@ -245,6 +251,8 @@ typedef enum VKFLY_LOITER_REASON
     VLFLY_LOITER_REASON_RC_BAD=13, /* 遥控器数据异常悬停 | */
     VLFLY_LOITER_REASON_BAT_CAP_LOW=14, /* 电池电量低悬停 | */
     VLFLY_LOITER_REASON_OFFBOARD=15, /* OFFBORAD控制悬停 | */
+    VLFLY_LOITER_REASON_H2P_LOW=17, /* 氢能气压低悬停 | */
+    VLFLY_LOITER_REASON_ECU_FUEL_LOW=18, /* 发动机油量低悬停 | */
     VLFLY_LOITER_REASON_WPDATA_ERR=21, /* 航点数据异常悬停  | */
     VKFLY_LOITER_REASON_ENUM_END=22, /*  | */
 } VKFLY_LOITER_REASON;
@@ -280,13 +288,13 @@ typedef enum VKFLY_YAW_CTRL_MODE
     VKFLY_YAW_TO_HOME=4, /* 航向指向 HOME 点 | */
     VKFLY_YAW_TO_INTEREST=5, /* 航向指向兴趣点 | */
     VKFLY_YAW_TO_OTHER_MAV_SYS=6, /* 航向指向其它 mav system, 比如另一个无人机或车 | */
-    VKFLY_YAW_CTRL_MODE_ENUM_END=7, /*  | */
+    VKFLY_YAW_TO_SET_VALUE_ONLY_ON_LANDING=7, /* 当完成该航点后结束航线并降落时, 航向指向给定值。否则指向运动前方 */
+    VKFLY_YAW_CTRL_MODE_ENUM_END=8, /*  | */
 } VKFLY_YAW_CTRL_MODE;
 ```
 
 ### 1.14 自动拍照模式 VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE
   
-
 ```c
 typedef enum VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE
 {
@@ -827,12 +835,11 @@ param1-Hold 不为0或者NAN时,将执行自动转弯. 否则按对应时间悬
 降落点
 param3 作为飞往该点速度使用m/s, NAN表示使用飞控默认巡航速度参数.
 
-
 #### 4.1.3 拍照航点 VKFLY_CMD_NAV_WP
 
 拍照航点.
 
-param1 分为 byte[4] 进行使用. 
+param1 分为 byte[4] 进行使用.
 
 | 字节 | 类型  | 说明                                                  |
 | ---- | ----- | ----------------------------------------------------- |
@@ -856,6 +863,7 @@ param3 分为 byte[4] 进行使用.
 | 2    | int16 | 当吊舱动作为设置角度时为吊舱航向角, 范围 -180-180. <br>当吊舱动作为设置缩放时为缩放倍率 * 10, 比如 5 倍为 50 |
 
 其它 param4\5\6如下  
+
 | 参数   | 说明                                                                                                                                                                                                                                                                                         |
 | ------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
 | param4 | 该参数按 byte[4] 进行使用. <br>byte[0] u8, 为航向模式参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE. <br>byte[1] u8, 预留. <br>byte[2]-byte[3] s16, 范围-180-180. 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向 <br>HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点点时, 表示叠加的航向偏移. |
@@ -951,7 +959,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 COMMAND_INT 和 COMMAND_LONG 两条.
 
 ### 5.5 校准指令 [MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION)
 
-校准命令, 请用 COMMAND_LONG 
+校准命令, 请用 COMMAND_LONG
 
 | 参数   | 说明                                    |
 | ------ | --------------------------------------- |
@@ -1182,7 +1190,6 @@ param1~param5中,
 | ------ | ------------------------------------------------------------------------------ |
 | param1 | 参考 PARACHUTE_ACTION<br> 0-禁用自动开伞<br> 1-启用自动开伞<br> 2-立刻停桨开伞 |
 
-
 ### 5.31 数字电调配置 VKFLY_CMD_ESC_CONFIG
 
 电调设置
@@ -1232,23 +1239,23 @@ param1~param5中,
 
 - 直线返航 从指令开始位置直线返回到降落点
 - 逆序返航 从指令开始位置逆序返回到降落点
-    - 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行
-    - 若未指定起始航点, 未执行过航线
-      - 地面站指令返航, 则从最后一航点开始执行
-      - 自动触发返航, 则直线返航
-    - 若未指定起始航点, 执行过航线
-      - 若前序航线顺序执行, 航线目标航点为第一个航点, 则直线返航
-      - 若前序航线顺序执行, 航线目标航点不为第一个航点, 则从航线目标航点-1开始执行
-      - 若前序航线逆序执行, 则从航线目标航点开始执行。
+  - 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行
+  - 若未指定起始航点, 未执行过航线
+    - 地面站指令返航, 则从最后一航点开始执行
+    - 自动触发返航, 则直线返航
+  - 若未指定起始航点, 执行过航线
+    - 若前序航线顺序执行, 航线目标航点为第一个航点, 则直线返航
+    - 若前序航线顺序执行, 航线目标航点不为第一个航点, 则从航线目标航点-1开始执行
+    - 若前序航线逆序执行, 则从航线目标航点开始执行。
 - 顺序返航 从指令开始位置顺序返回到降落点
-    - 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行。
-    - 若未指定起始航点, 未执行过航线,
-      - 地面站指令返航, 则从第一个航点开始执行
-      - 自主触发返航, 则直线返航
-    - 若未指定起始航点, 执行过航线
-      - 若前序航线顺序执行, 则从航线目标航点开始执行
-      - 若前序航线逆序执行, 航线目标航点为最后一个航点, 则直线返航
-      - 若前序航线逆序执行, 航线目标航点不为最后一个航点, 则从航线目标航点+1开始执行
+  - 若指定了起始航点, 则从指定起始航点开始执行。
+  - 若未指定起始航点, 未执行过航线,
+    - 地面站指令返航, 则从第一个航点开始执行
+    - 自主触发返航, 则直线返航
+  - 若未指定起始航点, 执行过航线
+    - 若前序航线顺序执行, 则从航线目标航点开始执行
+    - 若前序航线逆序执行, 航线目标航点为最后一个航点, 则直线返航
+    - 若前序航线逆序执行, 航线目标航点不为最后一个航点, 则从航线目标航点+1开始执行
 
 | 参数   | 说明                                                                                                              |
 | ------ | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
@@ -1262,8 +1269,6 @@ param1~param5中,
 | param1 | 重量校准, 填写实际载重单位克. NAN表示忽略 |
 | param2 | 1-恢复出厂配置.  NAN表示忽略              |
 
-
-
 ## 6 飞控 LOG 读取
 
 - LOG_REQUEST_LIST
@@ -1375,7 +1380,6 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 
 ## 9 飞控参数说明
 
-
 飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.
 
 | 参数名          | 参数                                 | 类型   | 说明                                                                                                                                                                                       |
@@ -1562,7 +1566,7 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | GIMB_PHO_RCCH   | 载荷拍照-遥控器通道映射              | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | GIMB_REC_RCCH   | 载荷录像-遥控器通道映射              | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | GIMB_SSW_RCCH   | 载荷画面切换-遥控器通道映射          | UINT32 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
-| THROW_INSUR     | 抛投保险开关-遥控器通道映射          | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
+| THROW_INSUR     | 手动抛投保险开关-遥控器通道映射      | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_RCCH1     | 抛投1-遥控器通道映射                 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_RCCH2     | 抛投2-遥控器通道映射                 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_RCCH3     | 抛投3-遥控器通道映射                 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
@@ -1573,8 +1577,6 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | THROW_RCCH8     | 抛投8-遥控器通道映射                 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_RCCH9     | 抛投9-遥控器通道映射                 | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_RCCH10    | 抛投10-遥控器通道映射                | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
-| THROW_RCCH11    | 抛投11-遥控器通道映射                | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
-| THROW_RCCH12    | 抛投12-遥控器通道映射                | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_CH1       | 抛投1-PWM输出通道映射                | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_CH2       | 抛投2-PWM输出通道映射                | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_CH3       | 抛投3-PWM输出通道映射                | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
@@ -1585,8 +1587,6 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | THROW_CH8       | 抛投8-PWM输出通道映射                | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_CH9       | 抛投9-PWM输出通道映射                | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_CH10      | 抛投10-PWM输出通道映射               | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
-| THROW_CH11      | 抛投11-PWM输出通道映射               | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
-| THROW_CH12      | 抛投12-PWM输出通道映射               | UINT16 | 范围 0~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | THROW_CH1_ON    | 抛投1-打开PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH2_ON    | 抛投2-打开PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH3_ON    | 抛投3-打开PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
@@ -1597,8 +1597,6 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | THROW_CH8_ON    | 抛投8-打开PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH9_ON    | 抛投9-打开PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH10_ON   | 抛投10-打开PWM值                     | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
-| THROW_CH11_ON   | 抛投11-打开PWM值                     | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
-| THROW_CH12_ON   | 抛投12-打开PWM值                     | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH1_OFF   | 抛投1-关闭PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH2_OFF   | 抛投2-关闭PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH3_OFF   | 抛投3-关闭PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
@@ -1609,8 +1607,6 @@ VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传
 | THROW_CH8_OFF   | 抛投8-关闭PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH9_OFF   | 抛投9-关闭PWM值                      | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | THROW_CH10_OFF  | 抛投10-关闭PWM值                     | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
-| THROW_CH11_OFF  | 抛投11-关闭PWM值                     | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
-| THROW_CH12_OFF  | 抛投12-关闭PWM值                     | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |
 | PARACHUTE_RCCH  | 降落伞-遥控器通道映射                | UINT16 | 范围 0~18, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | PARACHUTE_CH    | 降落伞-PWM输出通道映射               | UINT16 | 范围 7~16, 0-表示不启用                                                                                                                                                                    |
 | PARACHUTE_ON    | 降落伞-打开PWM值                     | UINT16 | 范围 0~2500                                                                                                                                                                                |

v2.0/VKFly/VKFly.h

@@ -10,7 +10,7 @@
     #error Wrong include order: MAVLINK_VKFLY.H MUST NOT BE DIRECTLY USED. Include mavlink.h from the same directory instead or set ALL AND EVERY defines from MAVLINK.H manually accordingly, including the #define MAVLINK_H call.
 #endif
 
-#define MAVLINK_VKFLY_XML_HASH 6365727633432075425
+#define MAVLINK_VKFLY_XML_HASH 335003221625903156
 
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {
@@ -138,7 +138,9 @@ typedef enum VKFLY_ARM_DENIED_REASON
    VKFLY_ARM_DENIED_LEAN_ANG=18, /*  | */
    VKFLY_ARM_DENIED_IN_CALIBRATION=19, /*  | */
    VKFLY_ARM_DENIED_HYDRO_BMS_CHECK_ERR=20, /*  | */
-   VKFLY_ARM_DENIED_REASON_ENUM_END=21, /*  | */
+   VKFLY_ARM_DENIED_FUEL_LOW=21, /*  | */
+   VKFLY_ARM_DENIED_H2P_LOW=22, /*  | */
+   VKFLY_ARM_DENIED_REASON_ENUM_END=23, /*  | */
 } VKFLY_ARM_DENIED_REASON;
 #endif
 
@@ -182,7 +184,10 @@ typedef enum VKFLY_SYS_ERROR1
    VKFLY_SYS_ERROR1_OUT_FENCE=64, /* Position out of fence range. | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_OBV_LINK_LOST=128, /* Obv mavlink com link lost. | */
    VKFLY_SYS_ERROR1_BATBMS_LINK_LOST=256, /* Battery bms link lost. | */
-   VKFLY_SYS_ERROR1_ENUM_END=257, /*  | */
+   VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_FUEL_LOW=512, /* Battery bms link lost. | */
+   VKFLY_SYS_ERROR1_ECU_LINK_LOST=1024, /* Battery bms link lost. | */
+   VKFLY_SYS_ERROR1_H2P_LOW=2048, /* Battery bms link lost. | */
+   VKFLY_SYS_ERROR1_ENUM_END=2049, /*  | */
 } VKFLY_SYS_ERROR1;
 #endif
 
@@ -254,7 +259,8 @@ typedef enum VKFLY_YAW_CTRL_MODE
    VKFLY_YAW_TO_HOME=4, /* Yaw towards home point. | */
    VKFLY_YAW_TO_INTEREST=5, /* Yaw towards interest point. | */
    VKFLY_YAW_TO_OTHER_MAV_SYS=6, /* Yaw towards interest point. | */
-   VKFLY_YAW_CTRL_MODE_ENUM_END=7, /*  | */
+   VKFLY_YAW_TO_SET_VALUE_ONLY_ON_LANDING=7, /* Yaw towards interest point. | */
+   VKFLY_YAW_CTRL_MODE_ENUM_END=8, /*  | */
 } VKFLY_YAW_CTRL_MODE;
 #endif
 
@@ -292,7 +298,9 @@ typedef enum VKFLY_RTL_REASON
    VKFLY_RTL_REASON_BMS_LINKLOST=11, /* Trigger rtl mode by battery manager link lost. | */
    VKFLY_RTL_REASON_SERVO_FAULT=12, /* Trigger rtl mode by servo fault. | */
    VKFLY_RTL_REASON_WP_FINISH=13, /* Trigger rtl mode by servo fault. | */
-   VKFLY_RTL_REASON_ENUM_END=14, /*  | */
+   VKFLY_RTL_REASON_H2P_LOW=14, /* Trigger rtl mode by servo fault. | */
+   VKFLY_RTL_REASON_ECU_FUEL_LOW=15, /* Trigger rtl mode by servo fault. | */
+   VKFLY_RTL_REASON_ENUM_END=16, /*  | */
 } VKFLY_RTL_REASON;
 #endif
 
@@ -315,6 +323,8 @@ typedef enum VKFLY_LOITER_REASON
    VLFLY_LOITER_REASON_BAT_CAP_LOW=14, /*  | */
    VLFLY_LOITER_REASON_OFFBOARD=15, /*  | */
    VLFLY_LOITER_REASON_QUIT_FORMATION=16, /*  | */
+   VLFLY_LOITER_REASON_H2P_LOW=17, /*  | */
+   VLFLY_LOITER_REASON_ECU_FUEL_LOW=18, /*  | */
    VLFLY_LOITER_REASON_WPDATA_ERR=21, /*  | */
    VKFLY_LOITER_REASON_ENUM_END=22, /*  | */
 } VKFLY_LOITER_REASON;

v2.0/VKFly/mavlink.h

@@ -6,7 +6,7 @@
 #ifndef MAVLINK_H
 #define MAVLINK_H
 
-#define MAVLINK_PRIMARY_XML_HASH 6365727633432075425
+#define MAVLINK_PRIMARY_XML_HASH 335003221625903156
 
 #ifndef MAVLINK_STX
 #define MAVLINK_STX 253

v2.0/VKFly/version.h

@@ -7,7 +7,7 @@
 #ifndef MAVLINK_VERSION_H
 #define MAVLINK_VERSION_H
 
-#define MAVLINK_BUILD_DATE "Mon Dec 02 2024"
+#define MAVLINK_BUILD_DATE "Fri Dec 27 2024"
 #define MAVLINK_WIRE_PROTOCOL_VERSION "2.0"
 #define MAVLINK_MAX_DIALECT_PAYLOAD_SIZE 255
  

v2.0/common/common.h

@@ -10,7 +10,7 @@
     #error Wrong include order: MAVLINK_COMMON.H MUST NOT BE DIRECTLY USED. Include mavlink.h from the same directory instead or set ALL AND EVERY defines from MAVLINK.H manually accordingly, including the #define MAVLINK_H call.
 #endif
 
-#define MAVLINK_COMMON_XML_HASH -6666667228635070027
+#define MAVLINK_COMMON_XML_HASH 1099190160566404075
 
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {

v2.0/common/mavlink.h

@@ -6,7 +6,7 @@
 #ifndef MAVLINK_H
 #define MAVLINK_H
 
-#define MAVLINK_PRIMARY_XML_HASH -6666667228635070027
+#define MAVLINK_PRIMARY_XML_HASH 1099190160566404075
 
 #ifndef MAVLINK_STX
 #define MAVLINK_STX 253

v2.0/common/version.h

@@ -7,7 +7,7 @@
 #ifndef MAVLINK_VERSION_H
 #define MAVLINK_VERSION_H
 
-#define MAVLINK_BUILD_DATE "Mon Dec 02 2024"
+#define MAVLINK_BUILD_DATE "Fri Dec 27 2024"
 #define MAVLINK_WIRE_PROTOCOL_VERSION "2.0"
 #define MAVLINK_MAX_DIALECT_PAYLOAD_SIZE 255
  

v2.0/minimal/mavlink.h

@@ -6,7 +6,7 @@
 #ifndef MAVLINK_H
 #define MAVLINK_H
 
-#define MAVLINK_PRIMARY_XML_HASH -834993013869353878
+#define MAVLINK_PRIMARY_XML_HASH 4703520707704354553
 
 #ifndef MAVLINK_STX
 #define MAVLINK_STX 253

v2.0/minimal/minimal.h

@@ -10,7 +10,7 @@
     #error Wrong include order: MAVLINK_MINIMAL.H MUST NOT BE DIRECTLY USED. Include mavlink.h from the same directory instead or set ALL AND EVERY defines from MAVLINK.H manually accordingly, including the #define MAVLINK_H call.
 #endif
 
-#define MAVLINK_MINIMAL_XML_HASH -834993013869353878
+#define MAVLINK_MINIMAL_XML_HASH 4703520707704354553
 
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {

v2.0/minimal/version.h

@@ -7,7 +7,7 @@
 #ifndef MAVLINK_VERSION_H
 #define MAVLINK_VERSION_H
 
-#define MAVLINK_BUILD_DATE "Mon Dec 02 2024"
+#define MAVLINK_BUILD_DATE "Fri Dec 27 2024"
 #define MAVLINK_WIRE_PROTOCOL_VERSION "2.0"
 #define MAVLINK_MAX_DIALECT_PAYLOAD_SIZE 22
  

v2.0/standard/mavlink.h

@@ -6,7 +6,7 @@
 #ifndef MAVLINK_H
 #define MAVLINK_H
 
-#define MAVLINK_PRIMARY_XML_HASH -6176536022386484924
+#define MAVLINK_PRIMARY_XML_HASH -8313023641701644022
 
 #ifndef MAVLINK_STX
 #define MAVLINK_STX 253

v2.0/standard/standard.h

@@ -10,7 +10,7 @@
     #error Wrong include order: MAVLINK_STANDARD.H MUST NOT BE DIRECTLY USED. Include mavlink.h from the same directory instead or set ALL AND EVERY defines from MAVLINK.H manually accordingly, including the #define MAVLINK_H call.
 #endif
 
-#define MAVLINK_STANDARD_XML_HASH -6176536022386484924
+#define MAVLINK_STANDARD_XML_HASH -8313023641701644022
 
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {

v2.0/standard/version.h

@@ -7,7 +7,7 @@
 #ifndef MAVLINK_VERSION_H
 #define MAVLINK_VERSION_H
 
-#define MAVLINK_BUILD_DATE "Mon Dec 02 2024"
+#define MAVLINK_BUILD_DATE "Fri Dec 27 2024"
 #define MAVLINK_WIRE_PROTOCOL_VERSION "2.0"
 #define MAVLINK_MAX_DIALECT_PAYLOAD_SIZE 22