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@@ -988,6 +988,30 @@ comp_id 为 0 时, 飞控将回复多个消息逐个返回所有可获取设备
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| accuracy | baseline 精度 mm |
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| iar_num_hypotheses | 暂未用 |
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+### 2.32 里程计导航数据 ODOMETRY
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+
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+飞控外接 VINS LIVO 等导航里程计系统, 里程计系统向飞控发送 ODOMETRY数据.
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+ODOMETRY 需要至少10hz的更新率, 水平位置 xy 和水平速度 vx xy 应具有较好的质量, 才可用于飞行控制.
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+xyz的坐标系需按定义对齐. 坐标定义支持两种, 由 frame_id 指定.
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+
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+* MAV_FRAME_LOCAL_NED
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+ 原点为里程计解算初始化原点, x为北向, y为东向, z为地向.
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+* MAV_FRAME_LOCAL_FRD
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+ 原点为里程计解算初始化原点, x为飞机平台前向, y为飞机平台右向, z为地向. 注意z与重力平行.
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+ (飞控会记录里程计初始化时的飞机机头航向, 用于将xyz转到ned)
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+
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+| 字段 | 说明 |
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+| ------------- | ----------------------------------------------------- |
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+| x | x向位移 m |
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+| y | y向位移 m |
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+| z | z向位移 m |
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+| vx | x向速度 m/s |
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+| vy | y向速度 m/s |
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+| vz | z向速度 m/s |
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+| quality | 0表示里程计位置速度可用, 其它表示里程计位置速度不可用 |
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+| reset_counter | 里程计初始化计数, 每次里程计重启算法时加1 |
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+| frame_id | MAV_FRAME_LOCAL_NED 或 MAV_FRAME_LOCAL_FRD |
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+
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## 3 参数设置
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飞控的参数修改、读取方法参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
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@@ -1604,14 +1628,57 @@ param1~param5中,
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* param1
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0停止跟随, 1跟随吊舱目标
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-## 6 飞控 LOG 读取
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+## 6 飞控数据 LOG 读取
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+
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+### 6.1 获取日志列表
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+地面站向飞控发送 LOG_REQUEST_LIST 消息获取所有日志列表, 飞控回复 LOG_ENTRY 信息. 每个日志文件一条 LOG_ENTRY 信息.
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+飞控默认以解锁-上锁存一个数据文件, 最多50个.
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* LOG_REQUEST_LIST
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+ | 字段 | 说明 |
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+ | ---------------- | ----------------- |
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+ | start | 0~49 |
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+ | end | 0~49 |
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+ | target_system | 目标飞控的 sysid |
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+ | target_component | 目标飞控的 compid |
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+
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* LOG_ENTRY
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+ | 字段 | 说明 |
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+ | ------------ | --------------------- |
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+ | time_utc | LOG utc时间 |
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+ | id | 0~49 |
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+ | size | LOG 字节数 |
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+ | num_logs | LOG 文件总数 |
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+ | last_log_num | 最后一次记录的 LOG id |
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+
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+### 6.2 读取数据日志
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+
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+地面站向飞控发送 LOG_REQUEST_DATA 读取给定 id 的日志数据, 飞控回复 LOG_DATA.
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+LOG_REQUEST_DATA 一次读取的 count 如果超过一条 LOG_DATA 能发送的数据量, 飞控将拆分多条 LOG_DATA 进行发送.
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+
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+地面站若一次读取较多包数据, 应注意检查中间是否错包丢包, 并具有对应错丢包的重读机制以避免丢失数据.
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+
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* LOG_REQUEST_DATA
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+
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+ | 字段 | 说明 |
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+ | ---------------- | -------------------------- |
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+ | ofs | 本次要读取开始位置字节偏移 |
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+ | count | 本次要读取的字节数 |
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+ | id | 本次要读取的LOG ID |
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+ | target_system | 目标飞控的 sysid |
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+ | target_component | 目标飞控的 compid |
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+
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* LOG_DATA
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-* LOG_ERASE
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-* LOG_REQUEST_END
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+
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+ | 字段 | 说明 |
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+ | ----- | -------------------- |
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+ | ofs | 本包数据字偏移 |
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+ | id | 本包数据的 LOG ID |
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+ | count | 本包数据的有效字节数 |
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+ | data | LOG数据内容 |
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+
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+读取过程中可发送 LOG_REQUEST_END 立刻停止读取, 飞控收到后会停止当前正在进行的LOG数据传输流程.
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+可向飞控发送 LOG_ERASE 消息, 擦除飞控内所有的 LOG 数据. 擦除后需要重新上电.
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## 7 固件下载
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