补充部分细节

readme.md

@@ -9,6 +9,7 @@
     - [2.1 飞控和各航电设备链接示意图](#21-飞控和各航电设备链接示意图)
     - [2.2 飞控模块接口](#22-飞控模块接口)
     - [2.3 常见链路或遥控器接收机连接](#23-常见链路或遥控器接收机连接)
+    - [2.4 遥控器与APP建立连接](#24-遥控器与app建立连接)
   - [3 工厂模式](#3-工厂模式)
     - [3.1 遥控设置](#31-遥控设置)
     - [3.2 机型设置](#32-机型设置)
@@ -71,17 +72,16 @@
 
 ### 2.1 飞控和各航电设备链接示意图
 
-* V10PRO VTOL
+* **V10PRO VTOL**
+![alt text](pics/pic29_V10PRO最新连接图.jpg)
 
-![飞控和各航电设备链接示意图](/pics/pic1_飞控和各航电设备链接示意图.png)
+* **V12 VTOL**
 
-* V12 VTOL
-
-TODO: 补充 V12的设备连接图
+![alt text](pics/pic30_V12-连接图.jpg)
 
 ### 2.2 飞控模块接口
 
-* V10PRO
+* **V10PRO**
 
 | 接口标识      | 说明                    | 备注                                                                                                                           |
 | ------------- | ----------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
@@ -99,7 +99,7 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
 | 尾插R1\\T1\\G | 备用遥控遥测链路串口    | 接备用链路，TTL电平，115200波特率。<br>当应用场景需双链路通信时使用（例如Link接主链路作地面站，R1T1G接遥控器数传做备份保障）。 |
 | 尾插UPS       | 备用供电接口            | 12V备用飞控供电。                                                                                                              |
 
-* V12
+* **V12**
 
 | 接口标识     | 说明             | 备注                                                         |
 | ------------ | ---------------- | ------------------------------------------------------------ |
@@ -118,37 +118,42 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
 ### 2.3 常见链路或遥控器接收机连接
 
 - 云卓**H16**   
-  ![H16接收机连接飞控](/pics/pic2_H16接收机连接飞控.bmp)
+  ![alt text](pics/pic2_H16接收机连接飞控.bmp)
 - 云卓**H20/H30**
-  ![H20_30接收机连接飞控](/pics/pic3_H20_30接收机连接飞控.bmp)
+  ![alt text](pics/pic3_H20_30接收机连接飞控.bmp)
 - 思翼**MK15/MK32**
-  ![MK15_32接收机连接飞控](/pics/pic4_MK15_32接收机连接飞控.bmp)
+  ![alt text](pics/pic4_MK15_32接收机连接飞控.bmp)
 - 远传融创**S1**
-  ![S1接收机连接飞控](/pics/pic5_S1接收机连接飞控.bmp)
+  ![alt text](pics/pic5_S1接收机连接飞控.bmp)
+### 2.4 遥控器与APP建立连接
+* 进入APP主界面后按图①所示点击红色**未连接**
+![alt text](pics/pic28_APP主界面.png)
+* 在遥控器助手将与飞控LINK口连接的串口连接方式更改为“UDP”连接，遥控器波特率如是57600、115200、230400、460800的不需要更改设置，如是其他波特率请更改成115200，H12与H12PRO遥控器默认连接方式即可，未添加的遥控器型号可按下述图示进行添加连接。
+![alt text](pics/pic34_遥控器连接图.png)
 
 ## 3 工厂模式
-
 安装好设备后，需要进入此页面，进行各项装调参数配置。
-默认进入密码: 88888
 
+默认进入密码: <span style="color:red">88888</span>
+![alt text](pics/pic32_登录密码界面.png)
 
 ### 3.1 遥控设置
 
-在此页面可检查飞控是否连接到SBUS接收机的遥控器信号，对遥控器信号进行校准。
-![遥控器设置](pics/pic14_遥控器设置.png)
+在此页面可检查飞控是否连接到SBUS接收机的遥控器摇杆行程量，对遥控器行程进行校准。
+![alt text](pics/pic33_遥控器模式图.png)
 
-遥控器通道功能说明:
+**遥控器通道功能说明:**
 
-* 通道1：副翼-横滚
-* 通道2：升降-俯仰
-* 通道3：油门
-* 通道4：方向-航向
-* 通道5：模式切换
-* 通道6：待用
-* 通道7：固定翼手动油门锁
-  在固定翼手动模式时, 若7通道位于灭车位置, 固定翼油门舵机将保持设置的灭车值. 可用于防止在地面时固定翼转桨.
-* 通道8：固定翼手动增稳开关
-  在手动飞行固定翼时, 通过此通带在纯手动固定翼和带增稳固定翼之间切换.
+* **通道1**：副翼-横滚
+* **通道2**：升降-俯仰
+* **通道3**：油门
+* **通道4**：方向-航向
+* **通道5**：旋翼姿态— 旋翼定点— 手动/增稳
+* **通道6**：待用
+* **通道7**：固定翼手动油门锁
+  在固定翼手动模式时, 若7通道位于灭车位置, 固定翼油门舵机将保持设置的灭车值. 可用于防止在地面时固定翼转桨。
+* **通道8**：固定翼手动/增稳
+  在手动飞行固定翼时, 通过此通带在纯手动固定翼和带增稳固定翼之间切换。
 
 
 **注意**：
@@ -167,17 +172,17 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
 
 #### 3.2.1 V10PRO PWM 信号接线
   
-  * 旋翼电调
-    1. 四轴四桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。
+  * **旋翼电调**
+    I. 四轴四桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。
 
-        | 电调 | 信号接口 | 备注 |
+        | 电调 | 信号接口 | 备注 |  
         | ---- | -------- | ---- |
         | 右前 | M1       | -    |
         | 左前 | M2       | -    |
         | 左后 | M3       | -    |
         | 右后 | M4       | -    |
 
-    2. 四轴八桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。
+    II. 四轴八桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。
 
         | 电调       | 信号接口 | 备注 |
         | ---------- | -------- | ---- |
@@ -190,8 +195,8 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 左后顺时针 | M11      | -    |
         | 右后逆时针 | M12      | -    |
 
-  * 固定翼舵面舵机
-    1. 平垂尾构型
+  * **固定翼舵面舵机**
+    I. 平垂尾构型
 
         | 舵机   | 信号接口 | 备注 |
         | ------ | -------- | ---- |
@@ -201,7 +206,7 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 油门   | M8       | -    |
         | 左副翼 | M13      | -    |
 
-    2. V尾\倒V尾构型
+    II. V尾\倒V尾构型
 
         | 舵机   | 信号接口 | 备注 |
         | ------ | -------- | ---- |
@@ -211,7 +216,7 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 油门   | M8       | -    |
         | 左副翼 | M13      | -    |
         
-    3. 三角翼构型
+    III. 三角翼构型
 
         | 舵机 | 信号接口 | 备注 |
         | ---- | -------- | ---- |
@@ -219,7 +224,7 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 左翼 | M6       | -    |
         | 油门 | M8       | -    |
 
-    4. 串列翼构型
+    IV. 串列翼构型
 
         | 舵机   | 信号接口 | 备注 |
         | ------ | -------- | ---- |
@@ -230,8 +235,8 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 左前翼 | M12      | -    |
 #### 3.2.2 V12 PWM 信号接线
   
-  * 旋翼电调
-    1. 四轴四桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。
+  * **旋翼电调**
+    I. 四轴四桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。
 
         | 电调 | 信号接口 | 备注 |
         | ---- | -------- | ---- |
@@ -240,12 +245,12 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 左后 | M3       | -    |
         | 右后 | M4       | -    |
 
-    2. 四轴八桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。
+    II. 四轴八桨构型旋翼电调 PWM 接线如下表。
 
         V12 PWM 通道不足，不支持此类构型。
 
-  * 固定翼舵面舵机
-    1. 平垂尾构型
+  * **固定翼舵面舵机**
+  I. 平垂尾构型
 
         | 舵机   | 信号接口 | 备注                    |
         | ------ | -------- | ----------------------- |
@@ -254,7 +259,7 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 方向舵 | M7       | -                       |
         | 油门   | M8       | -                       |
 
-    2. V尾\\倒V尾构型
+    II. V尾\\倒V尾构型
 
         | 舵机   | 信号接口 | 备注 |
         | ------ | -------- | ---- |
@@ -263,7 +268,7 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 左尾翼 | M7       | -    |
         | 油门   | M8       | -    |
         
-    3. 三角翼构型
+    III. 三角翼构型
 
         | 舵机 | 信号接口 | 备注 |
         | ---- | -------- | ---- |
@@ -271,20 +276,20 @@ TODO: 补充 V12的设备连接图
         | 左翼 | M6       | -    |
         | 油门 | M8       | -    |
 
-    4. 串列翼构型
-        V12 PWM 通道不足不支持此类构型。
+    IV. 串列翼构型
+   * **V12 PWM 通道不足不支持此类构型**。
 
 ### 3.3 安装设置
 
 在此界面进行飞控模块、天线、遥控器、电调等的设置。
 
-![安装设置](/pics/pic7_安装设置.png ) <!-- 此路径表示图片和MD文件，处于同一目录 -->
+![alt text](pics/pic7_安装设置.png)
 
 #### 3.3.1. 飞控安装
-务必设置正确的飞控安装方向，否则将导致炸机事故。
+<span style="color:red">请务必设置正确的飞控安装方向，否则将导致炸机事故。</span>
 
 #### 3.3.2 RTK安装
-飞控ANT1和ANT2接口的天线务必按图示说明安装，不可互相装反，否则将导致炸机事故。
+<span style="color:red">飞控ANT1和ANT2接口的天线务必按图示说明安装，不可互相装反，否则将导致炸机事故。</span>
 天线应安装在机身开放无遮挡位置，以达到良好的搜星效果。
 
 #### 3.3.3 GNSS安装
@@ -296,7 +301,7 @@ GNSS模块应安装在机身开放无遮挡位置，并远离电机、大电流
 
 将飞机放置于水平地面，点击水平校准，等待两秒后，横滚俯仰角收敛到0度附近，校准完成。
 
-![水平较准](/pics/pic8_水平较准.png )
+![alt text](pics/pic8_水平较准.png)
 
 一般正常安装无需进行水平校准，当发现有如下现象时可进行一次水平校准。
 * 飞机姿态模式下飞行，摇杆回中后明显自主往固定方向漂移。说明飞控水平面和飞机动力面存在偏差，可进行一次水平校准。
@@ -306,7 +311,7 @@ GNSS模块应安装在机身开放无遮挡位置，并远离电机、大电流
 
 按照APP图示提示，人工抬起飞机，依次进行水平旋转和垂直旋转，按APP提示完成校磁。
 
-![磁校准](/pics/pic9_磁校准.png )
+![alt text](pics/pic9_磁校准.png)
 
 V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如下场景时可进行一次磁校准。
 * 首次装机建议做一次磁校准。
@@ -319,14 +324,14 @@ V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如
 在此进行舵面舵机的行程和中位点调整设置。
 ![电机设置](pics/pic10_电机设置.png)
 
-* 在待命模式下, 进行舵面行程和中位点调整.
+* **在待命模式下, 进行舵面行程和中位点调整**
   - 飞控上电后默认在待命模式. 
   - 若未起飞前切换到了遥控器旋翼或固定翼手动模式, 关闭遥控器会回到待命模式.
-* 中位点调整
+* **中位点调整**
   - 点击舵面检测 "中位" 按钮, 飞控将对应舵面输出中位信号.
   - 观察舵面中位是否合适, 不合适则修改调整对应舵面的中位值如 "左翼中".
   - 注意**Y线连接的舵面需机械调整**. 因为两个舵机共享一路信号, 按其中一个调整另一个会不合适.
-* 行程调整
+* **行程调整**
   - 点击舵面检测 "左滚"\\"右滚"\\"抬头"\\"低头"\\"左转"\\"右转" 按钮, 飞控将对应舵面输出对应动作信号.
     比如 "左滚", 飞控将输出左副翼上偏, 右副翼下偏. "抬头", 飞控将输出升降舵上偏最大.
   - 观察舵面行程是否合适, 不合适则修改调整对应舵面的行程值如 "左翼上". 
@@ -341,28 +346,28 @@ V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如
 
 ![旋翼参数设置](pics/pic11_旋翼参数设置.png)
 通常默认的感度参数，适应大部分飞机飞行情况。
- 一些调参的指导意见：
+ 一些调参的指导建议：
 
 1. 除了“感度设置”内的参数，针对不同的动力和飞机平台需要调整。其它参数大部分情况下都无需修改。
 2. 当机身较低频的晃动时，可适当增加“横滚姿态自稳”，“俯仰姿态自稳”。每次加减10\~20。可适当增加“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
 3. 当机身较高频率颤动时，可适当减小“横滚姿态自稳”，“俯仰姿态自稳”，每次加减10\~20。可适当减小“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
 4. 当手动打杆回中，飞机表现来回晃一两次，再收敛到水平姿态。可适当增加“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
-5. 特殊需求情况联系商务和技术支持，提供飞机平台的电调型号、轴距、起飞重量、桨叶尺寸信息，我们将提供合适的参数参考回复。
+5. 特殊需求情况联系商务和技术支持，提供飞机平台的电调型号、轴距、起飞重量、桨叶尺寸信息，我们将提供合适的参数供参考。
 
 
 #### 3.4.3 固定翼参数设置
 
-* 在此页面进行飞控固定翼的控制相关感度参数设置.
+* 在此页面进行固定翼的控制相关感度参数设置.
 
   ![固定翼参数设置](pics/pic12_固定翼参数设置.png)
 
   通常默认的感度参数，适应大部分飞机飞行情况。
   一些调参的建议：
 
-   1. "L1周期" 参数
+  I. "L1周期" 参数
       通常较灵活的小型飞机, 如翼展3米以下, 周期偏小 2000~2300. 中大型一些在 2200~2500 范围.
       该参数越小, 航迹控制越强, 但过小会出现航迹震荡. 调整时每次可增减100.
-   2. "L1阻尼" 参数
+   II. "L1阻尼" 参数
       一般默认 80 适合大多数飞机, 转弯灵活的小型飞机可取 75. 通常在70~80 范围.
       该参数越小, 航迹控制越强, 但过小会出现航迹震荡. 调整时以每次可增减5.
 
@@ -373,23 +378,23 @@ V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如
   
   一些调参建议:
 
-  * "固定翼盘旋半径" 参数:
-    该参数用于在未指定盘旋半径时, 飞控将使用的默认盘旋半径. **注意应按飞机实际情况进行设置. 巡航速度快的飞机需要更大的盘旋半径.** 
+  * **"固定翼盘旋半径"** 参数:
+    该参数用于在未指定盘旋半径时, 飞控将使用的默认盘旋半径. <span style="color:red">注意应按飞机实际情况进行设置. 巡航速度快的飞机需要更大的盘旋半径。</span>
   
-  * "固定翼失速空速" 参数:
-    该参数表示飞机将无法维持正常固定翼气动姿态飞行的空速. 固定翼时低于此空速飞控将触发保护返航. **此参数由飞机的气动设计决定, 需咨询飞机制造商给与正确的参考值.**
+  * **"固定翼失速空速"** 参数:
+    该参数表示飞机将无法维持正常固定翼气动姿态飞行的空速. 固定翼时低于此空速飞控将触发保护返航.<span style="color:red">此参数由飞机的气动设计决定, 需咨询飞机制造商给与正确的参考值。</span>
   
-  * "固定翼最小空速" 参数:
-    该参数表示飞机可维持固定翼平飞的最小速度. 飞控在旋翼-固定翼模态转换时将此空速作为转换成功的阈值空速. **此参数由飞机的气动设计决定, 需咨询飞机制造商给与正确的参考值.**
+  * **"固定翼最小空速"** 参数:
+    该参数表示飞机可维持固定翼平飞的最小速度. 飞控在旋翼-固定翼模态转换时将此空速作为转换成功的阈值空速. <span style="color:red">此参数由飞机的气动设计决定, 需咨询飞机制造商给与正确的参考值。</span>
 
-  * "固定翼巡航空速" 参数:
-    该参数表示飞机常态固定翼平飞的巡航速度. 在未指定巡航速度时, 飞控将使用此值作为固定翼飞行空速.
+  * **"固定翼巡航空速"** 参数:
+    该参数表示飞机常态固定翼平飞的巡航速度. 在未指定巡航速度时, 飞控将使用此值作为固定翼飞行空速。
   
-  * "切换固定翼最大油门" 参数:
-    该参数表示飞控在由旋翼切换为固定翼模态时, 固定翼油门保持的最大值. 过渡态时固定翼将保持此油门值. 到达 "固定翼最小空速" 空速后, 飞控将自动切换为纯固定翼模态, 油门进行反馈自动控制.
+  * **"切换固定翼最大油门"** 参数:
+    该参数表示飞控在由旋翼切换为固定翼模态时, 固定翼油门保持的最大值. 过渡态时固定翼将保持此油门值. 到达 "固定翼最小空速" 空速后, 飞控将自动切换为纯固定翼模态, 油门进行反馈自动控制。
   
-  * "切换固定翼超时时间" 参数:
-    该参数表示飞控在由旋翼切换为固定翼模态最长允许耗时. 当开始旋翼转换固定翼后, 若超过此时间空速仍达不到 "固定翼最小空速" 空速, 飞控将回到旋翼模态并返航.
+  * **"切换固定翼超时时间"** 参数:
+    该参数表示飞控在由旋翼切换为固定翼模态最长允许耗时. 当开始旋翼转换固定翼后, 若超过此时间空速仍达不到 "固定翼最小空速" 空速, 飞控将回到旋翼模态并返航。
 
 
 
@@ -408,10 +413,10 @@ V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如
 
 在此页面可对智能电池信息进行查看。
 
-![这是图片](/pics/pic16_电池.png)
+![alt text](pics/pic16_电池.png)
 
-飞控与格式、海盈、智安等电池厂家进行了智能电池CAN协议适配，与智能电池通过CAN-HUB接口进行对接。
-支持同时接入多电池（最多5个，智能电池厂家需按协议做好电池ID自分配）。
+飞控与格氏、海盈、智安等电池厂家进行了智能电池CAN协议适配，与智能电池通过CAN-HUB接口进行对接。
+支持同时接入多电池（**最多5个，智能电池厂家需按协议做好电池ID自分配**）。
 
 ### 4.3 吊舱
 
@@ -419,7 +424,7 @@ V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如
 
 ![设备管理_吊舱](pics/pic18_设备管理_吊舱.png)
 
-若使用的吊舱型号不在列表中，选择“其它型号”，并根据吊舱说明书中的说明填写吊舱视频流地址。
+若使用的吊舱型号不在列表中，选择“其它型号”将吊舱视频码流改成H265，并根据吊舱说明书中的说明填写吊舱视频流地址。
 
 ### 4.6 遥控器
 
@@ -429,10 +434,10 @@ V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如
 
 飞控可通过支持SBUS的遥控器进行手动飞行，手动飞行有旋翼姿态模式、旋翼定点模式、固定翼手动、固定翼增稳四种模式.
 
-- 旋翼姿态模式：摇杆对应飞机目标飞行姿态。摇杆回中时保持飞机姿态水平，油门定高，位置不锁定。当有外界扰动如风吹时会有位置漂移.
-- 旋翼定点模式：摇杆对应飞机目标飞行速度。摇杆回中时保持飞机定点，油门定高.
-- 固定翼手动：摇杆直接控制飞机固定翼舵面和油门，没有飞控自动增稳参与.
-- 固定翼增稳：遥控对应飞机目标飞行姿态, 油门对应飞机飞行空速. 油门中位时为设定的固定翼巡航空速.
+- **旋翼姿态模式**：摇杆对应飞机目标飞行姿态。摇杆回中时保持飞机姿态水平，油门定高，位置不锁定。当有外界扰动如风吹时会有位置漂移.
+- **旋翼定点模式**：摇杆对应飞机目标飞行速度。摇杆回中时保持飞机定点，油门定高.
+- **固定翼手动**：摇杆直接控制飞机固定翼舵面和油门，没有飞控自动增稳参与.
+- **固定翼增稳**：遥控对应飞机目标飞行姿态, 油门对应飞机飞行空速. 油门中位时为设定的固定翼巡航空速.
 
 快速开始手动飞行的步骤：
 
@@ -473,11 +478,11 @@ V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如
    
   ![alt text](pics/pic19_规划任务.png)
 
-2. 在地图规划选取航点后, 点击左边栏按钮, 对航点属性进行进一步修改.
+2. 在地图规划选取航点后, 点击左边栏按钮, 对航点属性进行进一步修改.可进行单个航点以及批量航点属性更改
 
   ![alt text](pics/pic20_航点属性.png)
 
-3. 设置完航点后, 点击 "上传航线" 将任务航线航点上传给飞控.
+3. 设置完航点后, 点击 "上传航线" 将任务航线航点上传至飞控.
 
 ### 6.2 航线返航盘旋航线