# V10APP说明书
- [V10APP说明书](#v10app说明书)
- [1 设备清单](#1-设备清单)
- [2 安装调试](#2-安装调试)
- [2.1 飞控和各航电设备链接示意图](#21-飞控和各航电设备链接示意图)
- [2.2 飞控模块接口](#22-飞控模块接口)
- [2.3 常见链路或遥控器接收机连接](#23-常见链路或遥控器接收机连接)
- [3 工厂模式](#3-工厂模式)
- [3.1 机型设置](#31-机型设置)
- [3.2 安装设置](#32-安装设置)
- [3.3 参数设置](#33-参数设置)
- [3.4 遥控设置](#34-遥控设置)
- [3.5 电机设置](#35-电机设置)
- [4 设备管理](#4-设备管理)
- [4.1 飞控](#41-飞控)
- [4.2 载荷](#42-载荷)
- [4.3 电池](#43-电池)
- [4.4 雷达](#44-雷达)
- [4.5 吊舱](#45-吊舱)
- [4.6 遥控器](#46-遥控器)
- [5 手动飞行](#5-手动飞行)
- [6 物流作业](#6-物流作业)
- [6.1 手动物流](#61-手动物流)
- [6.2 AB物流](#62-ab物流)
- [6.3 多点物流](#63-多点物流)
- [7 巡查作业](#7-巡查作业)
- [7.1 手动巡查](#71-手动巡查)
- [7.2 指点巡查](#72-指点巡查)
- [7.3 航线巡查](#73-航线巡查)
- [8 一站多机和编队飞行](#8-一站多机和编队飞行)
- [8.1 多机相关设置](#81-多机相关设置)
- [8.2 多机飞行操作](#82-多机飞行操作)
- [8.3 编队飞行操作](#83-编队飞行操作)
## 1 设备清单
| 模块设备 | 型号 | 数量 |
| ----------------- | ------- | ---- |
| 主控 | V10-PRO | 1 |
| RTK定位天线及馈线 | RTK-ANT | 2 |
| 普通GPS模块 | GNSS | 1 |
| 尾插连接器 | - | - |
## 2 安装调试
### 2.1 飞控和各航电设备链接示意图
### 2.2 飞控模块接口
| 接口标识 | 说明 | 备注 |
| ------------- | ----------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| PWR | 飞控供电输入 | 16~120V宽压输入供电。
该接口具备电压采集能力。 |
| M1~M16 | PWM信号接口 | 接电调、舵机等执行机构设备。
具体电调接入哪个接口，参考地面站软件中机型设置标识。
注意，V10-PRO主控杜邦排插第二排为M9~M16的PWM信号。 |
| Link | 遥控遥测串口 | 接数传链路，TTL电平，115200波特率。 |
| SBUS.I | SBUS信号输入 | 接遥控器sbus接收机信号输出。 |
| SBUS.O | SBUS信号输出 | 接可用sbus信号控制的吊舱等设备，如思翼Z10吊舱。
该接口信号与SBUS.I一致。用户可通过遥控器直接控制该接口对接的吊舱等设备。 |
| GNSS | GNSS-CAN模块接口 | 接GNSS模块。 |
| ASPD | ASPD-CAN模块接口 | 接空速计模块，好盈CAN电调数据，或其他500k CAN设备数据。 |
| RTCM | 基站差分数据接口 | 接RTK基站差分链路机载端，或4G网络RTK机载模块。用于接收差分基站数据。 |
| COM1 | 载荷链路串口 | TTL串口，可接入载荷，向载荷发送飞控航姿状态数据。
线序R-Rx T-Tx G-地 PPS-GPS秒脉冲信号。 |
| ANT1\\ANT2 | 飞控内置RTK板卡天线接口 | ANT1为主定位天线，左右安装时位于左侧，前后安装时位于后侧。
ANT2为主定向天线。左右安装时位于右侧，前后安装时位于前侧。 |
| 尾插R1\\T1\\G | 备用遥控遥测链路串口 | 接备用链路，TTL电平，115200波特率。
当应用场景需双链路通信时使用（例如Link接主链路作地面站，R1T1G接遥控器数传做备份保障）。 |
| 尾插UPS | 备用供电接口 | 12V备用飞控供电。 |
### 2.3 常见链路或遥控器接收机连接
- 云卓**H16**
- 云卓**H20/H30**
- 思翼**MK15/MK32**
- 远传融创**S1**
## 3 工厂模式
安装好设备后，需要进入此页面，进行各项装调参数配置。
### 3.1 机型设置
在此页面进行机型的选择。
**注意事项**
1. 按照图示**电机转向**连接对应的电调信号。例如：
- M1为X4轴8桨右前机臂，逆时针电机信号；
- M5为X4轴8桨右前机臂，顺时针电机信号；
2. 请务必选择**正确的机型**，并正确按照机型图示连接电调信号线，否则将导致炸机事故。
### 3.2 安装设置
在此界面进行飞控模块、天线、遥控器、电调等的设置。
1. 飞控安装
务必设置正确的飞控安装方向、RTK天线安装方向，否则将导致炸机事故。
2. RTK安装
- 飞控ANT1和ANT2接口的天线务必按图示说明安装，不可互相装反，否则将导致炸机事故。
- 天线应安装在机身开放无遮挡位置，以达到良好的搜星效果。
3. GNSS安装
- 按图示和红字说明，设置安装位置偏差补偿参数，会有更精准的飞行性能；
- GNSS模块内含磁罗盘，箭头必须指向机头前方。
- GNSS模块应安装在机身开放无遮挡位置，并远离电机、大电流线缆、钢铁材质物体，以达到良好的搜星和磁测向效果。
4. 水平校准和磁校准
- 水平校准：
将飞机放置于水平地面，点击水平校准，等待两秒后，横滚俯仰角收敛到0度附近，校准完成。
一般正常安装无需进行水平校准，当发现有如下现象时可进行一次水平校准。
- 飞机姿态模式下飞行，摇杆回中后明显自主往固定方向漂移。说明飞控水平面和飞机动力面存在偏差，可进行一次水平校准。
- 飞机放置水平地面，飞控横滚俯仰姿态数据超过2度，可进行一次水平校准。
- 磁校准：
按照APP图示提示，人工抬起飞机，依次进行水平旋转和垂直旋转，按APP提示完成校磁。
V10-PRO飞控配置了双天线测向，一般无需进行磁校准。当有如下场景时可进行一次磁校准。
- 首次装机建议做一次磁校准。
- APP报磁干扰相关警告，可进行一次磁校准。
### 3.3 参数设置
在此页面进行飞控的控制相关感度参数。
通常默认的感度参数，适应大部分飞机飞行情况。对于常见的一些动力套，我们有推荐的经验参数参考如下补充参考参数。
一些调参的指导意见：
1. 除了“感度设置”内的参数，针对不同的动力和飞机平台需要调整。其它参数大部分情况下都无需修改。
2. 当机身较低频的晃动时，可适当增加“横滚姿态自稳”，“俯仰姿态自稳”。每次加减10\~20。可适当增加“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
3. 当机身较高频率颤动时，可适当减小“横滚姿态自稳”，“俯仰姿态自稳”，每次加减10\~20。可适当减小“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
4. 当手动打杆回中，飞机表现来回晃一两次，再收敛到水平姿态。可适当增加“横滚阻尼”，“俯仰阻尼”，每次加减1\~2。
5. 特殊需求情况联系商务和技术支持，提供飞机平台的电调型号、轴距、起飞重量、桨叶尺寸信息，我们将提供合适的参数参考回复。
### 3.4 遥控设置
在此页面可检查飞控是否连接到SBUS接收机的遥控器信号，对遥控器信号进行校准。
**注意**：
1. 此页面的美国手、日本手选择仅修改摇杆示意图中油门、航向通道的显示位置。如需真正修改遥控器手型，需在遥控器本身的APP或设置内进行修改。
2. 检查横滚、俯仰、油门、航向摇杆动作方向和摇杆图示是否一致，不一致需要在遥控器本身设置中将对应通道进行反向。
3. 大部分遥控器的默认行程，都可直接使用无需修改。一般可将遥控器本身行程设置为1000~2000。
4. 飞控适用了遥控器5、6通道进行模式切换和返航触发，7~16通道都可按用户需求用于其它用途。
### 3.5 电机设置
在此页面可检查飞控输出给各电调的油门信号。若适用了CAN电调，在此页面可进行CAN电调的编号配置和检查更具体的CAN电调电压、电流、转速信息。
CAN电调配置：
飞控与好盈的CAN电调进行了协议适配。
1. 将所有CAN电调的CAN信号，并联接入到飞控的ASPD接口；PWM信号按常机型分别接入M1~M16的PWM信号接口。
2. 首次装机需要对CAN电调进行编号设置，否则大家并联在一个接口，飞控无法区分。
3. 依次点击本页面左侧绿色M1~M16按钮对CAN电调进行设置。点击一个后，正常对应的好盈电调会发生灯语变化，稍等2秒后将在信号进度条下方显示出电调电压、电流、转速信息。
## 4 设备管理
### 4.1 飞控
在此页面可进行飞控的固件升级、飞行数据下载。
飞控升级：
可进行在线升级或本地升级。在线升级为通用固件，特殊项目定制固件请联系进行专项目人员。
升级传出100%后将飞控重新上电，飞控需要大约10s进行内部的更新，期间电调会发出滴滴声。完成后地面站APP将可重新获得连接。
### 4.2 载荷
在此页面进行抛投舵机、照明灯等PWM信号控制的载荷设备的映射和配置。
设置的各参数说明
1. 遥控器映射通道
使用遥控器哪个通道来对该舵机\灯进行手动开关控制。
多个舵机\灯可映射通一个遥控器通道，实现一个拨杆同时开关多个舵机。
例如下图中的设置，表示飞控对接了6个抛投舵机，它们分别接在M5~M8及M14、M1通道上。通过遥控器的7通道同时进行手动开关操作。
2. 飞控映射通道
使用飞控M1~M16中哪个PWM信号接口对该舵机\灯进行开关控制。
每个舵机\灯，应映射到不同的飞控PWM信号接口。
3. 抛投器\照明灯打开值
打开抛投舵机\灯的PWM信号。通常为1000~2000范围的值。
若需要高电平打开，则值填2500。若需要低电平，则值填0。
4. 抛投器\照明灯关闭值
关闭抛投舵机\灯的PWM信号。通常为1000~2000范围的值。
若需要高电平关闭，则值填2500。若需要低电平，则值填0。
### 4.3 电池
在此页面可对智能电池信息进行查看。
飞控与格式、海盈、智安等电池厂家进行了智能电池CAN协议适配，与智能电池通过CAN-HUB接口进行对接。
支持同时接入多电池（最多5个，智能电池厂家需按协议做好电池ID自分配）。
### 4.4 雷达
可在此页面查看各雷达数据。飞控与雷达通过CAN-HUB接口进行对接。
### 4.5 吊舱
在此页面选定吊舱的型号。APP将根据吊舱型号自动匹配视频流的网络配置。
若使用的吊舱型号不在列表中，选择“其它型号”，并根据吊舱说明书中的说明填写吊舱视频流地址。
### 4.6 遥控器
在此页面进行遥控器通道数据的查看，进行遥控器校准。
## 5 手动飞行
飞控可通过支持SBUS的遥控器进行手动飞行，手动飞行有姿态模式和定点模式两种。
- 姿态模式：摇杆对应飞机目标飞行姿态。摇杆回中时保持飞机姿态水平，油门定高，位置不锁定。当有外界扰动如风吹时会有位置漂移。
- 定点模式：摇杆对应飞机目标飞行速度。摇杆回中时保持飞机定点，油门定高。
快速开始手动飞行的步骤：
1. 飞前检查
确认APP无异常警报，定位良好。飞机电池、电机动力正常。
2. 手动解锁
通过遥控器5通道拨杆，将飞控切换至姿态模式或定点模式。外八或内八摇杆进行解锁。注意手动飞行前需将遥控器进行校准，飞控才能正确识别摇杆行程。
解锁后飞控将输出怠速油门，若解锁后持续保持无推油门杆动作，5秒后将自动上锁。
3. 手动起飞
解锁后将油门杆推过中位，飞控加油进行起飞。
注意油门过中后，不要再在飞机未离地的情况下大幅度打横滚俯仰杆，可能会导致飞机在地面侧翻。
4. 手动降落
拉低油门控制飞机降落，待飞机接触地面后，将油门拉到最低，保持一段时间，飞控会自动检测上锁停转。
5. 手动强制上锁
飞行中遇到一些异常情况，可能需要手动上锁。切到姿态模式或定点模式，内八或外八动作均可进行强制上锁应急。
注意正常飞行时，特别是进行机动测试时，不要打杆出内八或外八的手势。
## 6 物流作业
在右侧边栏选择“通用设置”->“应用模式”为“物流”。在右上角选择作业场景“手动物流”、“AB物流”或“多点物流”。
### 6.1 手动物流
飞行操作参考手动飞行。在飞行页面可打开舵机控制面板，选取需要控制的舵机进行开关。舵机开关即可通过APP进行操作，也可通过映射的遥控器通道进行操作。
通过APP舵机状态面板进行抛投舵机操作时，数字图标点击绿色，代表此次开关将操作该舵机。可同时选取一个或几个舵机进行开关操作。如下图中表示选中了1、2两个舵机，当点击“打开“或”关闭”按钮时，这两个舵机将都被打开或关闭。
当被选中的舵机已经处于打开\关闭状态时，对其进行打开\关闭操作将不会改变其当前状态。
### 6.2 AB物流
AB物流适用于两点间单次运输的情况。可执行A->B的货物投运，B->A的逆序返回。
AB物流的通常适用流程:
1. 任务规划
点击右侧任务规划按钮，APP将飞机当前位置作为A点，人共在地图上选取B点。若AB间非简单直线，可点击“+”号增加中间点。
打开左边AB任务编辑面板，可编辑具体的任务属性。高度为AB航线的飞行高度，“速度”为AB航线的飞行水平速度。若已有确定的A\B点位置，A\B的精确经纬度可进行人工编辑。
- 物流方式“空中抛投”:飞机到达B点后，在当前高度打开抛投舵机。然后飞机沿航线逆序返回A点，在A点降落。
- 物流方式“近地抛投”。需装配对地雷达，飞控到达B点后，自动降低高度。当对地雷达测得距离到达“近地抛投高度”，飞控将打开抛投舵机。然后飞机爬高到航线高度，沿航线逆向返回A降落。**注意**：必须配备对地雷达以实现此方式。
- 物流方式“降落取件”。飞机在B点进行降落，落地后人工取走机上货物。
规划好任务后，点击右侧“上传航线”将任务航线上传给飞控。
2. 任务作业
- 做好飞前检查工作，包括动力、电机、APP无异常和报警，点击右侧“执行任务”；
- 点击“解锁起飞”，飞机收到指令后解锁怠速旋转3s，然后加油门垂起起飞到预设的起飞高度；
- 点击“A->B”, 飞机将从第一个航点A开始，沿航线顺序飞行到最后一个B航点；
- 到达最后一个航点，飞控按任务规划中预设的“物流方式”，进行抛投、或沿航线逆序返回A，或在B降落;
- 如果飞机在B起飞，需要飞回A。在“解锁起飞后”，点击“B->A”。飞控将从B点开始，逆序按航线飞回A，并在A降落。
- 作业中可点击“暂停任务”，飞控中止航线进行悬停。点“继续任务”飞控将继续飞往之前的目标航点。
- “A-B”任务固定包含了B->A的返回流程。若任务中想返回而不继续航线，点击“返航”可返回起飞点。
### 6.3 多点物流
多点物流可实现沿途多个抛投点的抛投，适用于一次挂载飞行、多处抛投的作业情况。
1. 任务规划
在地图上选取好航点后，打开左边栏可对具体的航点属性进行编辑。
“参数设置”会对所有航点的相应属性进行更改，在需要统一的变更比如高度、速度时先在此子窗口进行修改。
“单个编辑”可对每个航点的具体属性 进行修改。
上图中，除经纬度外，其它几项属性的释意如下：
- 高度：此航点的相对高度m（相对起飞点）。当航点高度不一致时，飞控将按航点连线斜坡进行飞行。若设置的“速度”与航线斜坡坡度有冲突（例如坡度很大，垂直速度有限，水平速度无法达到预设），飞控会自动减少速度的大小，优先满足航线坡度的跟踪。
- 速度：飞往此航点的水平速度m/s。
- 抛投方式：空中抛投-在航点原高度抛投；近地抛投-在航点依据下雷达降低高度，当雷达距离到达抛投对地高度后进行抛投，然后爬升回到航点高度并继续后面的航点。
- 抛投通道：在该航点具体打开哪几个舵机。可单选一个，也可多选多个舵机。到达航点后执行抛投时，选中的舵机将被打开。
编辑好航线后，点击“上传航线”将规划好的任务航线发送到飞控。点击“返回”->”执行任务“进入作业。
2. 任务作业
- 做好飞前检查工作，包括动力、电机、APP无异常和报警，点击右侧“执行任务”；
- 点击“解锁起飞”，飞机收到指令后解锁怠速旋转3s，然后加油门垂起起飞到预设的起飞高度；
- 点击“开始任务”，飞机将沿规划的航线进行飞行。航点中有抛物的航点，飞控将在该点进行对应的抛投舵机动作。
- 航线中途可点击“暂停任务“，飞控将悬停。点击继续任务，飞控将飞往之前的目标航点。
- 在航点数字图标上点击，可弹窗执行飞往该目标点。
- 飞行完最后一点后，飞控将进行悬停。飞行中随时可按需要点击“返航“，飞控返回起飞点降落。
## 7 巡查作业
在飞行页面右边栏，选择“设置“->”应用模式”为“巡查”。
右上角可选择“手动巡查”、“指点巡查”、“航线巡查”。
### 7.1 手动巡查
手动巡查主要由操作人员控制飞机飞行和遥控器操作吊舱。具体飞行操作可参考手动飞行章节。
飞行中可点击右侧
### 7.2 指点巡查
指点巡查适用于在地图上选取目标位置点，快速方便的控制飞机转向指向该位置点或飞到该位置点。
飞到目标点
- 在地图上选取目标位置点。
- 在左边栏编辑具体的目标位置点信息。
- 点击“飞向该点”，则飞控执行飞到该目标点。该指令在飞机起飞后可执行，若未起飞，先“解锁起飞“或手动遥控器将飞机起飞。
- 到点航向表示飞机到达目标点后机头指向。“默认航向“表示保持到点时的当前机头指向，若适用场景需要到点后转头指向某方位（比如指向正东），选择”指定航向“（比如90度）。
- 到达该点后，若要在该点降落，点击“降落“。注意：若要进行异地降落，飞控需配备下向雷达，用于探测对地高度，实现近地阶段自动提前缓降。若无对地雷达，异地降落时将按最小下降速度执行。
看向目标点
- 在地图上选取目标位置点。
- 在左边栏编辑具体的目标位置点信息。
- 点击“看向该点“，则飞机保持机头转向指向该目标点。后续若切换到航线再自动飞行，也仍然保持机头始终指向该目标点。返航将自动取消对该目标点的机头锁定，”指点取消“将人工取消对该目标点的机头锁定。
### 7.3 航线巡查
航线巡查用于对指定区域，按照规划好的航线进行飞行和巡查任务。
1. 任务规划
- 单条航线
从地面站自由选取航点，参数进行设置。可设置航线中的定时定距拍照。
航线中拍照POS将实时传输显示在APP上，可通过APP导出POS记录。
- 带状航线
带状航线适用于对带状条形区域进行来回巡查的场景，例如管线、公路等。
在地图上选取带状航线走向中心点，APP将自动按左边栏的带状航线参数生成对应航点。
- 区域航线
区块航线用于对指定闭合区域进行内部覆盖巡查的场景。
在地图上选取区块的边界顶点，APP将按照左边栏块状航线参数自动生成航点。
规划完航线后，点击“上传航线“将航点上传给飞控。
2. 任务执行
- 做好飞行前检查，确认APP无异常警报，定位良好。飞机电池、电机动力正常。
- 点击“解锁起飞”，飞机自动起飞到预设的起飞高度；
- 点击“开始任务”，飞机按规划的航线执行任务；
- 点击“暂停任务”，飞机将悬停；
- 点击“继续任务”，飞机将继续飞往之前的目标航点；
- 点击“返航”，飞机将返回起飞点；
- 在航点数字图标上点击，可弹窗执行飞往该点；
- 任务中若想重新规划和上传航线，可回到规划页面重新规划和上传。飞控将在执行完当前 目标航线后的下个航点，按新传输的航线飞行。若想立刻按新的航线执行，可直接点新的目标航点执行飞往该点。
## 8 一站多机和编队飞行
APP支持同时连接和操控多个无人机, 具有“一站多机”的能力。并且APP可以将1号无人机的状态数据转发同步给其它无人机，实现简单的无人机编队飞行。
通常我们需要具备一对多的链路，或多个一对一的链路，在PC上进行多机相关的操作。常见的图数一体集成式遥控器如 MK32、MK15、H30、H20、H16等均只有一对一的遥控链路，无法实现一对多的操作。
### 8.1 多机相关设置
在“飞行页面”打开右边栏，选择“应用模式”为“集群”。
多机情景下，APP通过不同的飞机编号对无人机进行区分。因此首次使用前需要将各无人机进行不同的编号设置。无人机的编号可从 1到255。如果要进行编队飞行，1号ID无人机将作为队形主机，其它编号无人机做为队形从机。
首次设置无人机编号的步骤：
1. 将飞机单独上电并与APP连接；
2. 在“飞行页面”右边栏，设置此无人机的“飞行器编号”；
3. 将飞机下电
对所有飞机按上述步骤分别设置不同的“飞行器编号”
### 8.2 多机飞行操作
多机时APP将同时显示多个飞机的图标和状态。可对单个选中的飞机进行指令操作，也可对全部飞机进行指令操作。可单独对每个飞机规划自己的航线。
左上角为飞机选择区，点选不同的飞机，然后可对其进行指令操作。
### 8.3 编队飞行操作
编队飞行时，1号飞机作为队形主机，其它飞机根据自己的编号，计算并控制保持自己在设置的队形中对应位置，达到保持队形的效果。
编队飞行一般如下操作
1. 打开“飞行页面”左边栏，选择需要的队形、间距等参数，点“设置”将信息发送给无人机；
2. 将各飞机起飞后，左上角选择飞机，点击“集结”按钮，对应飞机将加入编队队形，飞向编号对应的位置；
3. 左上角选择飞机，点击“解散”按钮，对应飞机将离开编队队形，进行悬停；
4. 操作1号飞机进行航线或其它动作，所有在队飞机将与1号飞机保持队形随动。
注意事项：
1. 建议配备基站或4G网络RTK机载模块，实现飞机的高精度定位。机间距离通常不小于3米（根据飞机本身尺寸定）；
2. 飞机加入编队时注意飞机到达队形位置经过的直线路径，不要与其它飞机相撞。