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@@ -227,26 +227,30 @@ AB物流适用于两点间单次运输的情况。可执行A->B的货物投运
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AB物流的通常适用流程:
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1. 任务规划
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- 点击右侧任务规划按钮，APP将飞机当前位置作为A点，人共在地图上选取B点。若AB间非简单直线，可点击“+”号增加中间点。
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- 打开左边AB任务编辑面板，可编辑具体的任务属性。高度为AB航线的飞行高度，“速度”为AB航线的飞行水平速度。若已有确定的A\B点位置，A\B的精确经纬度可进行人工编辑。
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+ 点击右侧任务规划按钮，APP将飞机当前位置作为A点，人共在地图上选取B点。若AB间非简单直线，可点击“+”号增加中间点。
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+ 
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+ 打开左边AB任务编辑面板，可编辑具体的任务属性。高度为AB航线的飞行高度，“速度”为AB航线的飞行水平速度。若已有确定的A\B点位置，A\B的精确经纬度可进行人工编辑。
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- * 物流方式“空中抛投”:飞机到达B点后，在当前高度打开抛投舵机。然后飞机沿航线逆序返回A点，在A点降落。<br/>
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- * 物流方式“近地抛投”。需装配对地雷达，飞控到达B点后，自动降低高度。当对地雷达测得距离到达“近地抛投高度”，飞控将打开抛投舵机。然后飞机爬高到航线高度，沿航线逆向返回A降落。**注意**：必须配备对地雷达以实现此方式。
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- * 物流方式“降落取件”。飞机在B点进行降落，落地后人工取走机上货物。
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- 规划好任务后，点击右侧“上传航线”将任务航线上传给飞控。
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-2. 任务作业<br>
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- * 做好飞前检查工作，包括动力、电机、APP无异常和报警，点击右侧“执行任务”；
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- * 点击“解锁起飞”，飞机收到指令后解锁怠速旋转3s，然后加油门垂起起飞到预设的起飞高度；
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- * 点击“A->B”, 飞机将从第一个航点A开始，沿航线顺序飞行到最后一个B航点；<br>
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- * 到达最后一个航点，飞控按任务规划中预设的“物流方式”，进行抛投、或沿航线逆序返回A，或在B降落;<br>
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- * 如果飞机在B起飞，需要飞回A。在“解锁起飞后”，点击“B->A”。飞控将从B点开始，逆序按航线飞回A，并在A降落。<br>
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- * 作业中可点击“暂停任务”，飞控中止航线进行悬停。点“继续任务”飞控将继续飞往之前的目标航点。<br>
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- * “A-B”任务固定包含了B->A的返回流程。若任务中想返回而不继续航线，点击“返航”可返回起飞点。
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+ * 物流方式“空中抛投”:飞机到达B点后，在当前高度打开抛投舵机。然后飞机沿航线逆序返回A点，在A点降落。<br/>
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+ * 物流方式“近地抛投”。需装配对地雷达，飞控到达B点后，自动降低高度。当对地雷达测得距离到达“近地抛投高度”，飞控将打开抛投舵机。然后飞机爬高到航线高度，沿航线逆向返回A降落。**注意**：必须配备对地雷达以实现此方式。
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+ * 物流方式“降落取件”。飞机在B点进行降落，落地后人工取走机上货物。
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+ 规划好任务后，点击右侧“上传航线”将任务航线上传给飞控。
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+2. 任务作业
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+ * 做好飞前检查工作，包括动力、电机、APP无异常和报警，点击右侧“执行任务”；
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+ * 点击“解锁起飞”，飞机收到指令后解锁怠速旋转3s，然后加油门垂起起飞到预设的起飞高度；
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+ * 点击“A->B”, 飞机将从第一个航点A开始，沿航线顺序飞行到最后一个B航点；<br>
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+ * 到达最后一个航点，飞控按任务规划中预设的“物流方式”，进行抛投、或沿航线逆序返回A，或在B降落;<br>
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+ * 如果飞机在B起飞，需要飞回A。在“解锁起飞后”，点击“B->A”。飞控将从B点开始，逆序按航线飞回A，并在A降落。<br>
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+ * 作业中可点击“暂停任务”，飞控中止航线进行悬停。点“继续任务”飞控将继续飞往之前的目标航点。<br>
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+ * “A-B”任务固定包含了B->A的返回流程。若任务中想返回而不继续航线，点击“返航”可返回起飞点。
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### 6.3 多点物流<br>
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多点物流可实现沿途多个抛投点的抛投，适用于一次挂载飞行、多处抛投的作业情况。
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@@ -259,23 +263,24 @@ AB物流的通常适用流程:
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“单个编辑”可对每个航点的具体属性 进行修改。
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上图中，除经纬度外，其它几项属性的释意如下：
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- - 高度：此航点的相对高度m（相对起飞点）。当航点高度不一致时，飞控将按航点连线斜坡进行飞行。若设置的“速度”与航线斜坡坡度有冲突（例如坡度很大，垂直速度有限，水平速度无法达到预设），飞控会自动减少速度的大小，优先满足航线坡度的跟踪。
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- - 速度：飞往此航点的水平速度m/s。
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- - 抛投方式：空中抛投-在航点原高度抛投；近地抛投-在航点依据下雷达降低高度，当雷达距离到达抛投对地高度后进行抛投，然后爬升回到航点高度并继续后面的航点。
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- - 抛投通道：在该航点具体打开哪几个舵机。可单选一个，也可多选多个舵机。到达航点后执行抛投时，选中的舵机将被打开。
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- 编辑好航线后，点击“上传航线”将规划好的任务航线发送到飞控。点击“返回”->”执行任务“进入作业。
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+ * 高度：此航点的相对高度m（相对起飞点）。当航点高度不一致时，飞控将按航点连线斜坡进行飞行。若设置的“速度”与航线斜坡坡度有冲突（例如坡度很大，垂直速度有限，水平速度无法达到预设），飞控会自动减少速度的大小，优先满足航线坡度的跟踪。
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+ * 速度：飞往此航点的水平速度m/s。
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+ * 抛投方式：空中抛投-在航点原高度抛投；近地抛投-在航点依据下雷达降低高度，当雷达距离到达抛投对地高度后进行抛投，然后爬升回到航点高度并继续后面的航点。
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+ * 抛投通道：在该航点具体打开哪几个舵机。可单选一个，也可多选多个舵机。到达航点后执行抛投时，选中的舵机将被打开。
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+ 编辑好航线后，点击“上传航线”将规划好的任务航线发送到飞控。点击“返回”->”执行任务“进入作业。
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2. 任务作业
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- * 做好飞前检查工作，包括动力、电机、APP无异常和报警，点击右侧“执行任务”；<br>
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- * 点击“解锁起飞”，飞机收到指令后解锁怠速旋转3s，然后加油门垂起起飞到预设的起飞高度；<br>
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- * 点击“开始任务”，飞机将沿规划的航线进行飞行。航点中有抛物的航点，飞控将在该点进行对应的抛投舵机动作。<br>
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- * 航线中途可点击“暂停任务“，飞控将悬停。点击继续任务，飞控将飞往之前的目标航点。<br>
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- 
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- * 在航点数字图标上点击，可弹窗执行飞往该目标点。
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- 
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- * 飞行完最后一点后，飞控将进行悬停。飞行中随时可按需要点击“返航“，飞控返回起飞点降落。
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+ * 做好飞前检查工作，包括动力、电机、APP无异常和报警，点击右侧“执行任务”；<br>
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+ * 点击“解锁起飞”，飞机收到指令后解锁怠速旋转3s，然后加油门垂起起飞到预设的起飞高度；<br>
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+ * 点击“开始任务”，飞机将沿规划的航线进行飞行。航点中有抛物的航点，飞控将在该点进行对应的抛投舵机动作。<br>
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+ * 航线中途可点击“暂停任务“，飞控将悬停。点击继续任务，飞控将飞往之前的目标航点。<br>
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+ 
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+ * 在航点数字图标上点击，可弹窗执行飞往该目标点。
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+ 
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+ * 飞行完最后一点后，飞控将进行悬停。飞行中随时可按需要点击“返航“，飞控返回起飞点降落。
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## 7 巡查作业
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@@ -309,31 +314,33 @@ AB物流的通常适用流程:
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### 7.3 航线巡查
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航线巡查用于对指定区域，按照规划好的航线进行飞行和巡查任务。
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1. 任务规划
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-a) 单条航线。
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-从地面站自由选取航点，参数进行设置。可设置航线中的定时定距拍照。
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-航线中拍照POS将实时传输显示在APP上，可通过APP导出POS记录（APP目前没实现）。
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-b) 带状航线<br>
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- 带状航线适用于对带状条形区域进行来回巡查的场景，例如管线、公路等。
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-在地图上选取带状航线走向中心点，APP将自动按左边栏的带状航线参数生成对应航点。
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-c) 区域航线<br>
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- 区块航线用于对指定闭合区域进行内部覆盖巡查的场景。
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-在地图上选取区块的边界顶点，APP将按照左边栏块状航线参数自动生成航点。
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-规划完航线后，点击“上传航线“将航点上传给飞控。
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-2. 任务执行<br>
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- * 做好飞行前检查，确认APP无异常警报，定位良好。飞机电池、电机动力正常。<br>
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- * 点击“解锁起飞”，飞机自动起飞到预设的起飞高度；<br>
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- * 点击“开始任务”，飞机按规划的航线执行任务；<br>
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- * 点击“暂停任务”，飞机将悬停；<br>
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- * 点击“继续任务”，飞机将继续飞往之前的目标航点；<br>
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- * 点击“返航”，飞机将返回起飞点；<br>
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- * 在航点数字图标上点击，可弹窗执行飞往该点；<br>
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- * 任务中若想重新规划和上传航线，可回到规划页面重新规划和上传。飞控将在执行完当前 目标航线后的下个航点，按新传输的航线飞行。若想立刻按新的航线执行，可直接点新的目标航点执行飞往该点。
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+
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+ * 单条航线
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+ 从地面站自由选取航点，参数进行设置。可设置航线中的定时定距拍照。
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+ 
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+ 航线中拍照POS将实时传输显示在APP上，可通过APP导出POS记录。
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+ 
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+ * 带状航线
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+ 带状航线适用于对带状条形区域进行来回巡查的场景，例如管线、公路等。
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+ 
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+ 在地图上选取带状航线走向中心点，APP将自动按左边栏的带状航线参数生成对应航点。
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+ * 区域航线
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+ 区块航线用于对指定闭合区域进行内部覆盖巡查的场景。
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+ 
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+ 在地图上选取区块的边界顶点，APP将按照左边栏块状航线参数自动生成航点。
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+
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+ 规划完航线后，点击“上传航线“将航点上传给飞控。
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+
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+2. 任务执行
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+ * 做好飞行前检查，确认APP无异常警报，定位良好。飞机电池、电机动力正常。
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+ * 点击“解锁起飞”，飞机自动起飞到预设的起飞高度；
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+ * 点击“开始任务”，飞机按规划的航线执行任务；
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+ * 点击“暂停任务”，飞机将悬停；
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+ * 点击“继续任务”，飞机将继续飞往之前的目标航点；
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+ * 点击“返航”，飞机将返回起飞点；
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+ * 在航点数字图标上点击，可弹窗执行飞往该点；
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+ * 任务中若想重新规划和上传航线，可回到规划页面重新规划和上传。飞控将在执行完当前 目标航线后的下个航点，按新传输的航线飞行。若想立刻按新的航线执行，可直接点新的目标航点执行飞往该点。
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