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Liu Yang 76d58ef0a3 增加顺逆序列执行航线, 返航等定义, 上报数据增加悬停原因定义 11 tháng trước cách đây
msg_definitions 76d58ef0a3 增加顺逆序列执行航线, 返航等定义, 上报数据增加悬停原因定义 11 tháng trước cách đây
v2.0 76d58ef0a3 增加顺逆序列执行航线, 返航等定义, 上报数据增加悬停原因定义 11 tháng trước cách đây
SConscript fad0ab01bc 一些自定义消息修改 1 năm trước cách đây
readme.md 76d58ef0a3 增加顺逆序列执行航线, 返航等定义, 上报数据增加悬停原因定义 11 tháng trước cách đây

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微克MAVLINK通信协议

微克 MAVLINK 通信协议以标准 MAVLINK V2.0 协议为基础, 在其 common 包消息的基础上进行自定消息扩充而成.

支持的 common.xml 标准消息

飞控实现了部分 common 标准消息的支持. 对 common 消息的定义和实现应以遵循开源已有通用定义为准则, 以便在和其它支持 mavlink 通用协议的设备对接时不产生歧义. 对于 common 已有定义的消息无法满足的需求, 应在 vkfmu 自定义消息的部分进行定义和实现. 兼容 mavlink common 是为了能向开源标准靠拢迈出第一步,另一个是因为 mavlink 库自动生成消息收发包处理代码可以帮助我们进行快速开发,专注于消息内容的定义而不是组包解包繁复代码的编写.

一些使用到的枚举类型说明

| enum_name | bit_mask | 说明 | | -------------------------------------------- | ---------- | ---------------- | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_3D_GYRO | 1 | imu1陀螺 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_3D_ACCEL | 2 | imu1加速度 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_3D_MAG | 4 | mag1磁力计 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_ABSOLUTE_PRESSURE | 8 | 气压计 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_DIFFERENTIAL_PRESSURE | 16 | 空速计 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_GPS | 32 | 普通gps1 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_OPTICAL_FLOW | 64 | 光流, 预留 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_VISION_POSITION | 128 | 视觉定位, 预留 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_LASER_POSITION | 256 | 激光定位, 预留 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_EXTERNAL_GROUND_TRUTH | 512 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_ANGULAR_RATE_CONTROL | 1024 | 角速率控制 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_ATTITUDE_STABILIZATION | 2048 | 姿态控制 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_YAW_POSITION | 4096 | 航向控制 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_Z_ALTITUDE_CONTROL | 8192 | 高度控制 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_XY_POSITION_CONTROL | 16384 | 位置控制 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_MOTOR_OUTPUTS | 32768 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_RC_RECEIVER | 65536 | 遥控器数据状态 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_3D_GYRO2 | 131072 | imu2陀螺 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_3D_ACCEL2 | 262144 | imu2加速度 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_3D_MAG2 | 524288 | mag2磁 | | MAV_SYS_STATUS_GEOFENCE | 1048576 | 地理围栏 | | MAV_SYS_STATUS_AHRS | 2097152 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_TERRAIN | 4194304 | 地形高度 | | MAV_SYS_STATUS_REVERSE_MOTOR | 8388608 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_LOGGING | 16777216 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_BATTERY | 33554432 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_PROXIMITY | 67108864 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_SATCOM | 134217728 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_PREARM_CHECK | 268435456 | 起飞前检查 | | MAV_SYS_STATUS_OBSTACLE_AVOIDANCE | 536870912 | 避障 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_PROPULSION | 1073741824 | 预留 | | MAV_SYS_STATUS_EXTENSION_USED | 2147483648 | 是否启用扩展标志 | | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_ENUM_END | 2147483649 | |

飞控通用遥测数据消息

飞控和地面站定周期 1hz 向外发送, 用于判别是否失联. 包含基础的设备信息.

| 字段 | 说明 | | --------------- | -------------------------------------------------------------------- | | custom_mode | 自定义飞行模式, 参考 VKFLY.xml 中 enum VKFLY_CUSTOM_MODE | | type | 旋翼为 MAV_TYPE_QUADROTOR, 垂起为 MAV_TYPE_VTOL_TAILSITTER_QUADROTOR | | base_mode | 我们主要用 custom_mode, 该字段置位 MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED | | system_status | 参考common.xml标准定义 | | mavlink_version | 当前仅支持v2.0, 值为200 |

飞控定周期向外发送, 默认 2hz. 包含传感器\电池\故障码等一些重要状态信息.

| 字段 | 说明 | | ---------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------- | | onboard_control_sensors_present | 飞控具有的传感器, bit位按common.xml中标准定义 | | onboard_control_sensors_enabled | 飞控启用的传感器, bit位按common.xml中标准定义 | | onboard_control_sensors_health | 传感器健康状态, bit位按common.xml中标准定义 | | load | 系统cpu负载, 0~1000, 按commom.xml标准定义 | | voltage_battery | 电压cV, 传输为飞控供电电压, 注意此单位与通用定义有区别,因为通用定义范围无法满足需求 | | current_battery | 电流cA | | drop_rate_comm | 预留 | | errors_comm | 预留 | | errors_count1 | bit位参考自定义vkfly.xml中 VKFLY_SYS_ERROR1 | | errors_count2 | bit位参考自定义vkfly.xml中 VKFLY_SYS_ERROR2 | | errors_count3 | 预留 | | errors_count4 | 预留 | | battery_remaining | 剩余电量百分比% | | onboard_control_sensors_present_extended | 参考 VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND | | onboard_control_sensors_enable_extended | 参考 VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND | | onboard_control_sensors_health_extended | 参考 VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND |

home点. 飞控起飞时自动设置 home 点并发送本消息. 也可用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 进行读取. | 字段 | 说明 | | ---------- | --------------------------------- | | latitude | wgs84纬度 degE7 | | longitude | wgs84经度 degE7 | | altitude | 海拔高度 mm | | x | 北向相对坐标(相对解算原点 origin) | | y | 东向相对坐标 | | z | 地向相对坐标 | | q | 地面姿态四元数(暂未使用) | | approach_x | 进近矢量 (暂未使用) | | approach_y | 进近矢量 (暂未使用) | | approach_z | 进近矢量 (暂未使用) | | time_usec | 时间戳us |

飞控定周期向外发送, 默认 1hz. 包含未经融合的原始普通 gps wgs84 坐标定位等信息. GPS_RAW_INT 为 RTK 板卡的原始定位数据, GPS2_RAW 为普通 GPS 的原定定位数据.

GPS_RAW | 字段 | 说明 | | ------------------ | --------------------------- | | time_usec | 时间戳 us | | fix_type | 参考 GPS_FIX_TYPE | | lat | wgs84 纬度 degE7 | | lon | wgs84 纬度 degE7 | | alt | 海拔高度 mm | | eph | HDOP | | epv | VDOP | | vel | 地速 cm/s | | cog | 航迹角 0.01deg, 0~359.99deg | | satellites_visible | 星数 |

GPS2_RAW | 字段 | 说明 | | ------------------ | ----------------------------------------------------------------------- | | time_usec | 时间戳 us | | fix_type | 参考 GPS_FIX_TYPE | | lat | wgs84 纬度 degE7 | | lon | wgs84 纬度 degE7 | | alt | 海拔高度 mm | | eph | HDOP | | epv | VDOP | | vel | 地速 cm/s | | cog | 航迹角 0.01deg, 0~359.99deg | | satellites_visible | 星数 | | dgps_numch | 定向星数 | | yaw | 定向航向, 0.01deg. 0无测向能力, 1-36000有效测向值, UINT16_MAX无效测向值 | | alt_ellipsoid | 椭球高 mm | | h_acc | 水平精度 mm | | v_acc | 垂直精度 mm | | vel_acc | 速度精度 mm | | hdg_acc | 航向精度 degE5 |

融合后的 GLOBAL 定位信息 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含融合后的 wgs84 坐标定位信息.

| 字段 | 说明 | | ------------ | ----------------------------------- | | time_boot_ms | 时间戳ms | | lat | 纬度 degE7 | | lon | 精度 degE7 | | alt | 海拔高度 mm | | relativ_alt | 相对高度 mm | | vx | 北向速度 cm/s, 北为正 | | vy | 东向速度 cm/s, 东为正 | | vz | 地向速度 cm/s, 下为正 | | hdg | 航向角 0.01deg 0.01deg, 0~359.99deg |

飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的姿态\角速度等信息. 欧拉角定义以 FRD-NED 系右手符号. (航向顺时针正, 俯仰抬头正, 横滚右滚正).

LOCAL 定位信息 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含以解算原点为原点的北东地坐标下的相对位置和速度信息.

电机输出信息 飞控顶周期向外发送, 默认 5hz. 包含各通道电机控制PWM信号的值.

  • [MAVLINK_MSG_ID_ESC_STATUS] 电调数据信息 数字接口电调反馈的状态信息, 包括转速, 电压, 电流. 有电调接入后飞控以默认 2hz 发送给地面站.

  • MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD

仪表HUD信息 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的高度\速度\油门等信息.

遥控器通道信息 飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器接受到的遥控器输入通道（校准后）的数据.

  • MAVLINK_MSG_ID_STATUSTEXT 系统状态消息 用于打印显示飞控向地面站传输的字符串. 包括 DEBUG\INFO\WARING\ERROR 等用途. 对于 WARING 和更高等级的信息, 地面站应在操作界面给与用户醒目提示. 对于 INFO\DEBUG 等级的信息, 建议地面站在次级界面给与打印记录. (此两等级的消息主要用于调试)

| 字段 | 说明 | | --------- | ---------------------------------- | | severity | 信息等级 | | text | 消息字符串 | | id | 拼接超过50字符的长消息用, 暂未使用 | | chunk_seq | 拼接超过50字符的长消息用, 暂未使用 |

  • MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_IMAGE_CAPTURED 拍照pos消息 每次拍照都进行下发, 可用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 进行读取. 使用 MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 读取时, param2 非负数值表示要读取的第一个照片 index, -1 表示读取所有照片. param3 0表示仅 读取 param2 指定的照片pos, -1 表示读取 param2 及之后所有的照片pos.

| 字段 | 说明 | | -------------- | ----------------------------------- | | time_boot_ms | 本地时间戳ms, 从系统启动开始 | | time_utc | utc 时间戳us, 从1970年1月1日0时开始 | | camera_id | 相机comp_id, 当具有多个相机时使用 | | lat | wgs84 纬度, degE7 | | lat | wgs84 经度, degE7 | | alt | 海拔高度m | | relativ_alt | 相对高度m | | q | 相机姿态四元数 | | image_index | 照片索引,0开始 | | capture_result | 拍照结果 0失败 1成功 | | file_url | 照片数据地址(网址, 飞控没有填0) |

  • MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS 相机目标跟踪信息 | 字段 | 说明 | | --------------- | ---------------------------- | | tracking_status | 0-未跟踪 1-在跟踪 2-跟踪异常 | | lat | 目标纬度 | | lon | 目标经度 | | alt | 目标海拔高度 |

  • MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS 载荷吊舱设备姿态信息 | 字段 | 说明 | | ----- | ------------------------------------------------------- | | flags | 参考链接中的说明, 一般用相对航向 | | q | 姿态四元数, 可用 mavlink_quaternion_to_euler 转为欧拉角 |

  • MAVLINK_MSG_ID_DISTANCE_SENSOR 测距仪距离数据 目前该消息用于传输下向雷达测距. 当有雷达接入后 2hz 发送该消息 | 字段 | 说明 | | ---------------- | ----------------------- | | orientation | ROTATION_PITCH_270 下向 | | current_distance | 测距距离 cm |

  • MAVLINK_MSG_ID_OBSTACLE_DISTANCE 避障距离数据 目前该消息用于传输水平面雷达. 当有雷达接入后 2hz 发送该消息 | 字段 | 说明 | | ------------- | ------------------------------------- | | distances[72] | 水平各向障碍距离 | | increment | 各向角度间隔 | | increment_f | 各向角度间隔, 此项不为0时优先使用此项 | | angle_offset | distances[0] 与正前向的夹角 | | frame | MAV_FRAME_BODY_FRD, 机体坐标系 |

参数设置

参考 mavlink services parameter. 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.

单个参数读取. 地面站向飞控发送, 读取某个指定参数. 飞控收到后回复 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息.

所有参数读取. 地面站向飞控发送, 读取所有飞控参数. 飞控收到后将所有参数依次按 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息回复.

参数值消息. 飞控向地面站回复读取对应的参数值信息.

参数设置消息. 地面站向飞控发送参数设置消息.

航线任务\电子围栏\备降集结点的装订和回读

航线任务装订和回读交互流程详细参考 mavlink services mission.

目前对 common 标准协议的航线支持有限的几种 MAV_CMD 和 MAV_FRAME.

支持的 MAV_FRAME 如下 | FRAME | 说明 | | --------------------------------- | --------------------------------- | | MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT | xy经纬度, z相对起飞点高度 | | MAV_FRAME_GLOBAL_INT | xy经纬度, z相对平均海平面amsl高度 |

航线任务 MAV_MISSION_TYPE_MISSION

支持的标准 MAV_CMD包括以下两种, 对当前版本来说这两种不是重点, 只是为了兼容标准协议而做的实现. 重点的航点命令类型在自定义部分.

电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE

飞控一共有200个电子围栏点. 电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种. 安全区和禁飞区可有多边形(polygon)和圆形(circle)两种.

支持的 MAV_CMD

电子围栏返回点. 可以无或者有一个返回点.

圆形电子围栏. 注意不同的圆形电子围栏 group 项应不同.

多边形电子围栏. 注意不同的多边形电子围栏 group 项应不同. 同一个多边形的 item 数据 seq 应保持连续.

备降集结点 MAV_MISSION_TYPE_RALLY

飞控支持20个备用降落点的设置和读取. 可通过指令直接去 RALLY 点降落, 可通过参数设定系统

地面站指令消息

mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG 两条.

飞控接受以下几条 MAV_CMD 类型的指令

  • MAV_CMD_DO_REPOSITION 指点指令

    其中 fram 支持 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT MAV_FRAME_GLOBAL MAV_FRAME_GLOBAL_INT

  • MAV_CMD_DO_SET_HOME 设置 HOME 点

  • MAV_CMD_DO_SET_ROI_LOCATION 设置吊舱经纬度兴趣点聚焦 | 参数 | 说明 | | ------ | -------------------------------------------------------------- | | param1 | GIMBAL_ID (暂未使用) | | param2 | 0-仅吊舱指向兴趣点 1-仅机头指向兴趣点 2-吊舱和机头都指向兴趣点 | | param5 | 纬度 | | param6 | 经度 | | param7 | 海拔高度, NAN表示无有效海拔信息,飞控按目标在相对高度0位置 |

  • MAV_CMD_DO_SET_ROI_NONE 取消吊舱兴趣点聚焦

  • MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG

飞控接受以下几条 MAV_CMD 类型的指令

  • MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION

    校准命令

    参数 说明
    param1 1-陀螺校准(暂未支持)
    param2 1-磁力计校准
    param3 1-地面气压校准(暂未支持)
    param4 1-遥控器校准开始
    2-遥控器校准结束
    param5 1-加速度计校准(暂未支持)
    2-水平校准
    param6 1-暂未支持
    2-空速计校准
    param7 1-ESC电调校准

  • MAV_CMD_ACTUATOR_TEST

    电机\舵机检测

    参数 说明
    param1 电机0~1对应最小到最大油门, 舵机-1~1对应最大负向~正向行程. 特殊约定 NAN 表示电机输出设置怠速
    param2 检测时间 0~3s
    param3
    param4
    param5 检测通道, 参考ACTUATOR_OUTPUT_FUNCTION

  • MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM

    解锁\上锁命令

    参数 说明
    param1 0-上锁 1-解锁
    param2 21196-强制执行(仅支持上锁)

  • MAV_CMD_NAV_TAKEOFF 起飞命令

    参数 说明
    param1
    param4
    param5
    param6
    param7 起飞高度, 约定 NAN 表示用默认参数中的起飞高度

  • MAV_CMD_MISSION_START 开始航线任务

    参数 说明
    param1 起始序号 (可选择从几号 mission 开始执行), 从0开始
    param2 结束序号 (可选择到几号 mission 停止执行, 暂不支持)

  • MAV_CMD_DO_PAUSE_CONTINUE 暂停\继续命令

    参数 说明
    param1 0-暂停 1-继续

  • MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH 返航, 返回起飞点.

  • MAV_CMD_NAV_LAND 降落

  • MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT 切换目标点

    参数 说明
    param1 目标点序号
    param2 reset (暂未使用)

  • MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED 变速指令

  • MAV_CMD_DO_CHANGE_ALTITUDE 变高指令

  • MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR 设置舵机指令, 用于抛投 | 参数 | 说明 | | ----------- | --------------------------------------------------------------------------- | | Actuator1~6 | 舵机位置 -1 表示关闭位置, 1 表示打开位置, 0表示中间位置, NAN 表示不进行动作 | | index | 从0开始, 当index 为1时, Actuator1 表示第七个通道 |

  • MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE 请求消息命令

    参数 说明
    param1 请求的 msgid
    param2-7 见被请求消息自定义

  • MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL

    设置消息发送间隔周期 可设置飞控的常发数据消息周期

    参数 说明
    param1 要设置的 msgid
    param2 消息周期 us
    param7 未使用

  • MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW

    设置载荷云台俯仰航向角度指令 param5 中, GIMBAL_MANAGER_FLAGS_RETRACT(镜头回缩) GIMBAL_MANAGER_FLAGS_NEUTRAL(回中) . 该两 bit 指令动作优先级最高执行. param1\param2不都为NAN, 表示吊舱按给定角度运动 设置俯仰低头20度, 航向右60度, param1=-20, param2=60 设置俯仰低头20度, 航向不变, param1=-20, param2=NAN, param1\param2都为NAN, param3 或 param4 不为 NAN, 则表示吊舱俯仰或航向以给定速率运动 | 参数 | 说明 | | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------- | | param1 | 俯仰角, 抬头为正, -180~180deg, NAN 表示不改变当前俯仰 | | param2 | 航向角, 右转为正, -180~180deg, NAN 表示不改变当前航向 | | param3 | 俯仰角速度, 单位deg/s | | param4 | 航向角速度, 单位deg/s | | param5 | 参考GIMBAL_MANAGER_FLAGS | | param6 | | | param7 | gimbal 设备的 comp_id, (暂未使用) |

  • MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST 拍照-定距指令 若进行定距拍照, 则会停止当前正在进行的定时拍照. 单拍一张 param1=NAN, param2=NAN, param3=1 停止连拍 param1=0, param2=NAN, param3=0 停止连拍且当前单拍一张 param1=0, param2=NAN, param3=1 触发定10m拍照 param1 = 10, param2=NAN, param3=0 | 参数 | 说明 | | ------ | ----------------------------------------------------------- | | param1 | 定距触发距离m, 0表示不定距离触发, NAN表示不改变当前触发状态 | | param2 | 快门时间ms, NAN 表示用默认快门时间设置 | | param3 | 是否立刻进行一次拍照, 0不进行, 1进行 |

  • MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL 拍照-定时指令 若进行定时拍照, 则会关闭当前正进行的定距拍照. | 参数 | 说明 | | ------ | -------------------------------------- | | param1 | 定时触发周期ms, 0表示不进行定时触发 | | param2 | 快门时间ms, NAN 表示用默认快门时间设置 | | param3 | 是否立刻进行一次拍照, 0不进行, 1进行 |

  • MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL 相机控制 param1~param5中, | 参数 | 说明 | | ------ | ----------------------------------------------------------------- | | param1 | 未用, 给0或NAN | | param2 | 变倍率, 给定绝对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM) | | param3 | 变倍率, 给定相对倍率, 0或负数或NAN忽略(用MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM) | | param4 | 对焦, 1-执行一次对焦, 0或负数或NAN忽略 | | param5 | 拍照, 1-执行一次拍照, 0或负数或NAN忽略 | | param6 | 未用, 给0或NAN | | param7 | 未用, 给0或NAN |

  • MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM 变焦指令 | 参数 | 说明 | | ------ | -------------------------------------------------------------------------------------- | | param1 | 1-连续变焦 2-设置变焦值 | | param2 | 连续变焦: -1到1, 0为停止, 负数为缩小, 正数为放大
    设置变焦倍数: 0~100, 100为最大倍数 |

  • MAV_CMD_CAMERA_TRACK_POINT 指点跟踪 | 参数 | 说明 | | ------ | --------------------------------------- | | param1 | px, 水平图像位置, 0~1, 0为最左, 1为最右 | | param2 | py, 垂直图像位置, 0~1, 0为最上, 1为最下 | | param3 | 点半径, 0-一个像素点, 1-全图 |

  • MAV_CMD_CAMERA_STOP_TRACKING 停止跟踪

  • MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE 开始录像

  • MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE 停止录像

  • MAV_CMD_DO_ENGINE_CONTROL 发动机控制 |param1|0-停止发动机 1-启动发动机, NAN忽略| |param2|0-热车开始 1-冷却开始, NAN忽略| |param3|升空后启动发动机高度, 单位m, NAN忽略|

飞控 LOG 读取

  • MAVLINK_MSG_ID_LOG_REQUEST_LIST
  • MAVLINK_MSG_ID_LOG_ENTRY
  • MAVLINK_MSG_ID_LOG_REQUEST_DATA
  • MAVLINK_MSG_ID_LOG_DATA
  • MAVLINK_MSG_ID_LOG_ERASE
  • MAVLINK_MSG_ID_LOG_REQUEST_END

飞控固件下载

  • MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_BEGIN

地面站向飞控发送此消息, 开始传输固件文件.

| 字段 | 说明 | | ------------- | ------------------------------------------- | | target_system | 目标sysid, 在多机系统时指定哪个飞控进行升级 | | target_comp | 目标compid, 飞控compid 为1 | | file_size | 文件字节大小字节数 |

  • MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST

飞控向地面站发送此消息, 请求文件数据内容. 注意飞控请求count可能大于一包所能发送数量, 比如一次请求4096字节. 地面站收到该请求后, 依次将数据按 VK_FW_UPDATE_DATA 连续发送, 注意每次发送的 offset 都需按实际赋值.

| 字段 | 说明 | | ------ | -------- | | offset | 字节偏移 | | count | 字节数 |

  • MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_DATA

地面站向飞控发送文件数据包.

| 字段 | 说明 | | ------ | --------------------- | | offset | 字节偏移 | | count | 本包字节数, 范围0~128 | | data | 数据内容 |

  • MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_ACK

飞控向地面站发送应答消息.

| 字段 | 说明 | | ------ | -------------------------------- | | result | 0-成功 其它失败, 参考 MAV_RESULT |

飞控固件下载交互过程如下

 sequenceDiagram
 GCS->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_BEGIN
  GCS->>GCS: start timeout
 Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (package 0)
  Autopilot->>Autopilot: start timeout
  GCS-->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_DATA (package 0)
  note over GCS,Autopilot: ...iterate through packages...
 Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (the last package)
  Autopilot->>Autopilot: start timeout
  GCS-->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_DATA (the last package)
 Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_ACK

微克 vkfmu 自定义 vkfly.xml (补充中)

自定义枚举类型

  • VKFLY_AP_TYPE

飞行器动力布局类型

  typedef enum VKFLY_AP_TYPE
  {
    VKFLY_AP_TYPE_I4=41, /* Quadrotor I4 | */
    VKFLY_AP_TYPE_X4=42, /* Quadrotor X4 | */
    VKFLY_AP_TYPE_I6=61, /* Hexarotor I6 | */
    VKFLY_AP_TYPE_X6=62, /* Hexarotor X6 | */
    VKFLY_AP_TYPE_YI6D=63, /* Three axis hexarotor YI6D | */
    VKFLY_AP_TYPE_Y6D=64, /* Three axis hexarotor Y6D | */
    VKFLY_AP_TYPE_H6=65, /* Hexarotor H6 | */
    VKFLY_AP_TYPE_I8=81, /* Octorotor I8 | */
    VKFLY_AP_TYPE_X8=82, /* Octorotor X8 | */
    VKFLY_AP_TYPE_4X8M=83, /* Four axis octorotor, upper level X4, lower level reversed X4. | */
    VKFLY_AP_TYPE_4X8D=84, /* Four axis octorotor, upper level clockwise, lower level anticlockwise | */
    VKFLY_AP_TYPE_4X8MR=85, /* Four axis octorotor, all rotors are opposite of 4X8M. | */
    VKFLY_AP_TYPE_4X8DR=86, /* Four axis octorotor, all rotors are opposite of 4X8M. | */
    VKFLY_AP_TYPE_6I12=121, /* Six axis twelve rotor, upper level I6, lower level opposite with I6. | */
    VKFLY_AP_TYPE_6X12=122, /* Six axis twelve rotor, upper level X6, lower level opposite with X6. | */
    VKFLY_AP_TYPE_8I16=161, /* 16 axis 8 rotor, upper level I8, lower level opposite with I8 | */
    VKFLY_AP_TYPE_8X16=162, /* 16 axis 8 rotor, upper level X8, lower level opposite with X8 | */
    VKFLY_AP_TYPE_ENUM_END=163, /*  | */
  } VKFLY_AP_TYPE;
  • VKFLY_FS_ACTION

失控保护动作类型

  typedef enum VKFLY_FS_ACTION
  {
    FAIL_SAFE_ACT_NONE=0, /* 无动作 | */
    FAIL_SAFE_ACT_LOITER=1, /* 悬停 | */
    FAIL_SAFE_ACT_RTL=2, /* 返航(回起飞点) | */
    FAIL_SAFE_ACT_RTR=3, /* 去往备降点(最近的 rally 点) | */
    FAIL_SAFE_ACT_LAND=4, /* 原地降落 | */
    FAIL_SAFE_ACT_LOCK=5, /* 停桨上锁 | */
    VKFLY_FS_ACTION_ENUM_END=6, /*  | */
  } VKFLY_FS_ACTION;

  • VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND

    typedef enum VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND
{
VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_GPS2=4, /* GPS2 | */
VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_RTK_GPS=8, /* RTK GPS | */
VKFLY_SYS_STATUS_SDCARD=16, /* Onboard SD card | */
VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND_ENUM_END=17, /*  | */
} VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND;

  • VKFLY_SYS_ERROR1 用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml

    typedef enum VKFLY_SYS_ERROR1
{
VKFLY_SYS_ERROR1_GCS_LINK_LOST=1, /* Gcs 失联 | */
VKFLY_SYS_ERROR1_VOLTAGE_LOW=2, /* 电池电压低 | */
VKFLY_SYS_ERROR1_MOTOR_BALANCE=4, /* 电机平衡差 | */
VKFLY_SYS_ERROR1_MOTOR_FAIL=8, /* 动力故障 | */
VKFLY_SYS_ERROR1_OVERHEAT=16, /* 飞控温度高 | */
VKFLY_SYS_ERROR1_INS_INVALID=32, /* 飞控无INS解算定位 | */
VKFLY_SYS_ERROR1_OUT_FENCE=64, /* 超出电子围栏范围 | */
VKFLY_SYS_ERROR1_ENUM_END=65, /*  | */
} VKFLY_SYS_ERROR1;

  • VKFLY_SYS_ERROR2 用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml

    typedef enum VKFLY_SYS_ERROR2
{
VKFLY_SYS_ERROR2_PREARM_CHECK_IMU=1, /* 起飞前检查, imu数据超范围| */
VKFLY_SYS_ERROR2_PREARM_CHECK_TILT=2, /*  起飞前检查, 倾斜姿态过大| */
VKFLY_SYS_ERROR2_PREARM_CHECK_VELOCITY=4, /*  起飞前检查, 速度超范围| */
VKFLY_SYS_ERROR2_PREARM_RC_BAD=8, /*  起飞前检查, 遥控器数据未就绪| */
VKFLY_SYS_ERROR2_ENUM_END=9, /*  | */
} VKFLY_SYS_ERROR2;

  • VKFLY_SYS_ERROR3

用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml

  typedef enum VKFLY_SYS_ERROR3
  {
    VKFLY_SYS_ERROR3_MAG0_DISTURB=1, /* mag1 磁干扰 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_MAG1_DISTURB=2, /* mag2 磁干扰  | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_IMU0_ERROR=4, /* imu1 数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_IMU1_ERROR=8, /* imu2 数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_BARO0_ERROR=16, /* 气压计数据异常  | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_GPS0_ERROR=32, /* 普通gps1数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_GPS1_ERROR=64, /* 普通gps2数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_RTK_ERROR=128, /* RTK板卡数据异常 | */
    VKFLY_SYS_ERROR3_ENUM_END=129, /*  | */
  } VKFLY_SYS_ERROR3;
  • VKFLY_SYS_ERROR4

用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml (待定义)

  • VKFLY_CUSTOM_MODE

用于 HEARTBEAT 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml

  typedef enum VKFLY_CUSTOM_MODE
  {
    VKFLY_CUSTOM_MODE_ATTITUDE=3, /* Attitude mode 姿态模式 | */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_POSHOLD=4, /* Poshold mode 定点模式| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_TAKEOFF=10, /* Auto takeoff. 自动起飞| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_LOITER=11, /* Auto loiter. 自动悬停| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_RTL=12, /* Auto return. 自动返航| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_CRUISE=15, /* Auto cruise. 自动巡航| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_GUIDE=18, /* Guide to point. 指点飞行| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_LAND=19, /* Land. 降落| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FSLAND=20, /* Force land. 迫降| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_FOLLOW=21, /* Follow. 跟随| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_WP_ORBIT=23, /* WP_Orbit 航点环绕| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_DYN_TAKEOFF=24, /* Dyn_Takeoff  动平台起飞| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_DYN_LAND=25, /* Dyn_Land 动平台降落| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_OBAVOID=26, /* Obavoid  自主避障| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_OFFBOARD=27, /* Offboard command control. OFFBORAD 控制| */
    VKFLY_CUSTOM_MODE_ENUM_END=28, /*  | */
  } VKFLY_CUSTOM_MODE;

  • VKFLY_RTL_REASON 返航原因

    typedef enum VKFLY_RTL_REASON
{
VKFLY_RTL_REASON_NONE=0, /* 未触发返航给 | */
VKFLY_RTL_REASON_GCSCMD=1, /* 地面站指令返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_RCCMD=2, /* 遥控器指令返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_GCSLOST=3, /* 地面站失联返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_RCFAIL=4, /* 遥控器信号FS返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_RCLOST=5, /* 遥控器信号失联返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_LOWVOLT=6, /* 电压低保护返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_OFFBOARD=7, /* OFFBORAD控制指令返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_ALTLIM=8, /* 超出高度限制保护返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_OUT_FENCE=9, /* 超出电子围栏范围保护返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_BMS_LOWCAP=10, /* 电池BMS电量低保护返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_BMS_LINKLOST=11, /* 电池BMS通信失联保护返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_SERVO_FAULT=12, /* 伺服动力故障保护返航 | */
VKFLY_RTL_REASON_WP_FINISH = 13, /* 航线完成返航 */
VKFLY_RTL_REASON_ENUM_END=14, /*  | */
} VKFLY_RTL_REASON;

  • VKFLY_LOITER_REASON 悬停原因

    typedef enum VKFLY_LOITER_REASON
{
VLFLY_LOITER_REASON_DEFAULT=1, /* 默认原因 | */
VLFLY_LOITER_REASON_GCS_CMD=2, /*  | 地面站指令悬停 */
VLFLY_LOITER_REASON_MISSION_DONE=3, /* 任务完成悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_GPS_REABLE=5, /* GPS重定位悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_RC_CMD=6, /* 遥控器指令悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_FOLLOW_FAIL=7, /* 跟随目标结束悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_TAKEOFF_DONE=9, /* 自动起飞结束悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_BAT_VOLT_LOW=10, /* 电池电压低悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_RC_FAIL=11, /*  遥控器失控悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_RC_LOST=12, /* 遥控器失联悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_RC_BAD=13, /* 遥控器数据异常悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_BAT_CAP_LOW=14, /* 电池电量低悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_OFFBOARD=15, /* OFFBORAD控制悬停 | */
VLFLY_LOITER_REASON_WPDATA_ERR=21, /* 航点数据异常悬停  | */
VKFLY_LOITER_REASON_ENUM_END=22, /*  | */
} VKFLY_LOITER_REASON;
#endif

  • VKFLY_VKINS_NAV_STATUS

vkins 导航状态字 bitmap

  typedef enum VKFLY_VKINS_NAV_STATUS
  {
    VKFLY_VKINS_NAV_INSGPS=1, /* ins解算bit位, 0-无ins解算 1-有ins解算| */
    VKFLY_VKINS_NAV_ALT_GPS=2, /* gps高度解算bit位, 0-gps不参与高度解算, 1-gps参与高度解算 | */
    VKFLY_VKINS_NAV_HEADING_RTK=4, /* 航向解算标志, 0-磁航向 1-双天线测向 | */
    VKFLY_VKINS_NAV_RTK=16, /* RTK标志位, 0-无RTK高精度定位, 1-有RTK高精度定位 | */
    VKFLY_VKINS_NAV_STATUS_ENUM_END=17, /*  | */
  } VKFLY_VKINS_NAV_STATUS;
  • VKFLY_YAW_CTRL_MODE

航向控制模式

  typedef enum VKFLY_YAW_CTRL_MODE
  {
    VKFLY_YAW_KEEP_CURRENT=0, /* 保持航向不改变 | */
    VKFLY_YAW_TO_NEXT_WP=1, /* 航向指向下个航点或盘旋中心点 | */
    VKFLY_YAW_TO_TRACE_COURSE=2, /* 航向指向水平运动前方 | */
    VKFLY_YAW_TO_SETVAL=3, /* 航向指向给定的航向角度 | */
    VKFLY_YAW_TO_HOME=4, /* 航向指向 HOME 点 | */
    VKFLY_YAW_TO_INTEREST=5, /* 航向指向兴趣点 | */
    VKFLY_YAW_TO_OTHER_MAV_SYS=6, /* 航向指向其它 mav system, 比如另一个无人机或车 | */
    VKFLY_YAW_CTRL_MODE_ENUM_END=7, /*  | */
  } VKFLY_YAW_CTRL_MODE;
  • VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE

自动拍照模式

  typedef enum VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE
  {
    VKFLY_AUTO_PHO_KEEP_CURRENT=0, /* 保持之前的自动拍照状态 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_STOP=1, /* 停止自动拍照 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_AUTO_BY_TIME=2, /* 定时自动拍照 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_BY_DIST_XY=3, /* 水平定距离自动拍照 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_BY_DIST_Z=4, /* 垂直定距离自动拍照 | */
    VKFLY_AUTO_PHO_BY_DIST_XYZ=5, /* 三维定距离自动拍照 | */
    VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE_ENUM_END=6, /*  | */
  } VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE;
  • VKFLY_DIGICAM_WP_ACT

相机航点触发动作

  typedef enum VKFLY_DIGICAM_WP_ACT
  {
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_NONE=0, /* 无动作 | */
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_PHO=1, /* 触发一次拍照 | */
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_VEDIO_ON=2, /* 触发录像开 | */
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_VEDIO_OFF=3, /* 触发录像关 | */
    VKFLY_DIGICAM_WP_ACT_ENUM_END=4, /*  | */
  } VKFLY_DIGICAM_WP_ACT;
  • VKFLY_GIMBAL_WP_ACT

云台航点触发动作

  typedef enum VKFLY_GIMBAL_WP_ACT
  {
    VKFLY_GIMBAL_WP_ACT_NONE=0, /* 无动作 | */
    VKFLY_GIMBAL_WP_ACT_SET_ANG=1, /* 设置云台角度 | */
    VKFLY_GIMBAL_WP_ACT_SET_PITCH_YAW_FOLLOW=2, /* 设置云台俯仰角度+航向跟随机头 | */
    VKFLY_GIMBAL_WP_ACT_ENUM_END=3, /*  | */
  } VKFLY_GIMBAL_WP_ACT;
  • VKFLY_THROW_CHAN_TYPE

抛投通道 bitmap

  typedef enum VKFLY_THROW_CHAN_TYPE
  {
    VKFLY_THROW_CHAN_1=1, /* throwing channel1 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_2=2, /* throwing channel2 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_3=4, /* throwing channel3 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_4=8, /* throwing channel4 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_5=16, /* throwing channel5 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_6=32, /* throwing channel6 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_7=64, /* throwing channel7 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_8=128, /* throwing channel8 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_9=256, /* throwing channel9 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_10=512, /* throwing channel10 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_11=1024, /* throwing channel11 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_12=2048, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_13=4096, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_14=8192, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_15=16384, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_16=32768, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_ALL=65535, /* throwing channel12 | */
    VKFLY_THROW_CHAN_TYPE_ENUM_END=65536, /*  | */
  } VKFLY_THROW_CHAN_TYPE;

  • VKFLY_MISSION_EXEC_MODE 航线执行方式

    typedef enum VKFLY_MISSION_EXEC_MODE
{
VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_NORMAL=0, /* 顺序执行, 正常执行航点动作 | */
VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_NO_ACT=1, /* 顺序执行, 略过航点动作 | */
VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_REVERSE=2, /* 逆序执行, 正常航点动作 | */
VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_REVERSE_NO_ACT=3, /* 逆序执行, 忽略航点动作 | */
VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_NORMAL_THAN_REVERSE=4, /* 顺序执行, 完成最后一个任务点后再逆序执行, 全程正常执行航点动作 | */
VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_NORMAL_THAN_REVERSE_NO_ACT=5, /* 顺序执行, 完成最后一首歌任务点后再逆序执行, 逆序过程略过航点动作 | */
VKFLY_MISSION_EXEC_MODE_ENUM_END=6, /*  | */
} VKFLY_MISSION_EXEC_MODE;

  • VKFLY_MISSION_DONE_ACT 航线任务完成后动作

    typedef enum VKFLY_MISSION_DONE_ACT
{
VKFLY_MISSION_DONE_LOITER=0, /* 悬停 | */
VKFLY_MISSION_DONE_RETURN_TO_LAUNCH=1, /* 返航回 home  | */
VKFLY_MISSION_DONE_LAND=2, /* 原地降落 | */
VKFLY_MISSION_DONE_RETURN_TO_RALLY=3, /* 返回回备降点 | */
VKFLY_MISSION_DONE_ACT_ENUM_END=4, /*  | */
} VKFLY_MISSION_DONE_ACT;

  • VKFLY_RTL_EXEC_MODE 返航执行方式

    typedef enum VKFLY_RTL_EXEC_MODE
{
VKFLY_RTL_EXEC_MODE_NORMAL=0, /*  | */
VKFLY_RTL_EXEC_MODE_BY_MISSION_SEQ=1, /*  | */
VKFLY_RTL_EXEC_MODE_BY_MISSION_SEQ_REVERSE=2, /*  | */
VKFLY_RTL_EXEC_MODE_ENUM_END=3, /*  | */
} VKFLY_RTL_EXEC_MODE;

自定义 command

对标准 common 库的 MAV_CMD 类型做几个补充, 用于定义自定义航点.

  • VKFLY_CMD_NAV_WP

拍照航点.

| 参数 | 说明 | | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | param1 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0]~byte[1] s16, 悬停时间, 单位 s. 0 表示不进行悬停自动转弯.
byte[2]~byte[3] s16, 巡航速度, 单位 dm/s. 0 或负数表示使用默认巡航速度参数. | | param2 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0] u8, 达到该航点时是否单独触发一次相机动作. 参考 VKFLY_DIGICAM_WP_ACT
byte[1] u8, 为启动相机自动拍照控制模式. 参考 VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE.
byte[2]~byte[3] u16, 为拍照模式间隔参数. 当拍照模式为定时时单位为s, 当拍照模式为定距拍照时单位为m. 范围 1~UINT16_MAX. | | param3 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0] u8, 吊舱云台控制动作. 参考 VKFLY_GIMBAL_WP_ACT
byte[1] s8, 给定俯仰角, 单位 deg, 下视负.
byte[2]~byte[3] s16, 给定吊舱相对航向角, 单位 deg, 右转为正. | | param4 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0] u8, 为航向模式参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE.
byte[1] u8, 预留.
byte[2]~byte[3] s16, 范围-180~180. 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向
HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点点时, 表示叠加的航向偏移. | | param5 | 纬度 1e-7deg | | param6 | 经度 1e-7deg | | param7 | 高度 m |

  • VKFLY_CMD_NAV_WP_THROW 抛投航点, 抛投完成后继续执行后续航点, 无后续航点则悬停

| 参数 | 说明 | | ------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | param1 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0]~byte[1] s16, 悬停时间, 单位 s. 0 表示不进行悬停自动转弯. 悬停到时间后将执行抛投信号触发.
byte[2]~byte[3] s16, 巡航速度, 单位 dm/s. 0 或负数表示使用默认巡航速度参数. | | param2 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0]~byte[1] s16, 抛投对地高度, 单位 dm. 0或者负数表示在航点当前高度抛投. 若有有效的对地高度信息如雷达测距仪等, 则自动在航点进行下降到设定的对地高度再执行抛投.
byte[2]~byte[3] u16, 抛投通道. 每 bit 代表一个抛投执行通道, bitmap 参考 VKFLY_THROW_CHAN_TYPE. | | param3 | 预留 | | param4 | 该参数作为 byte[4] 类型使用.
byte[0] u8, 为航向模式参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE.
byte[1]预留.
byte[2]~byte[3] s16, 范围-180~180. 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向
HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点点时, 表示叠加的航向偏移. | | param5 | 纬度 1e-7deg | | param6 | 经度 1e-7deg | | param7 | 高度 m |

  • VKFLY_CMD_NAV_WP_THROW_THEN_INVERSE_MISSION 抛投航点, 抛投完成后反向执行前续航点, 到达第一个航点后按参数执行悬停或降落

| 参数 | 说明 | | ------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | param1 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0]~byte[1] s16, 悬停时间, 单位 s. 0 表示不进行悬停自动转弯. 悬停到时间后将执行抛投信号触发.
byte[2]~byte[3] s16, 巡航速度, 单位 dm/s. 0 或负数表示使用默认巡航速度参数. | | param2 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0]~byte[1] s16, 抛投对地高度, 单位 dm. 0或者负数表示在航点当前高度抛投. 若有有效的对地高度信息如雷达测距仪等, 则自动在航点进行下降到设定的对地高度再执行抛投.
byte[2]~byte[3] u16, 抛投通道. 每 bit 代表一个抛投执行通道, bitmap 参考 VKFLY_THROW_CHAN_TYPE. | | param3 | 改参数按 byte[4] 进行使用. | | param4 | 该参数作为 byte[4] 类型使用.
byte[0] u8, 为航向模式参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE.
byte[1]预留.
byte[2]~byte[3] s16, 范围-180~180. 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向
HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点点时, 表示叠加的航向偏移. | | param5 | 纬度 1e-7deg | | param6 | 经度 1e-7deg | | param7 | 高度 m |

  • VKFLY_CMD_NAV_WP_ORBIT_DO_PHOTO

环绕航点 | 参数 | 说明 | | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | param1 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0]~byte[1] s16, 环绕半径, 单位 dm. 正数表示顺时针方向环绕, 负数表示逆时针方向环绕.
byte[2]~byte[3] s16, 巡航速度. 单位 dm/s. 0或负数表示使用默认的巡航速度设置参数. | | param2 | 拍照控制. 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0] u8, 达到该航点时是否单独触发一次相机动作. 参考 VKFLY_DIGICAM_WP_ACT.
byte[1] u8, 为启动相机自动拍照控制模式. 参考 VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE.
byte[2]~byte[3] u16, 为拍照模式参数. 当拍照模式为定时时单位为s, 当拍照模式为定距拍照时单位为m. 范围 1~UINT16_MAX. | | param3 | 该参数按 byte[4] 进行使用.
byte[0]~byte[1] u16, 为环绕圈数, 单位 0.1 圈.
byte[2]~byte[3] u16, 为环绕速度, 单位 dm/s. | | param4 | 该参数作为 byte[4] 类型使用.
byte[0] u8, 为航向模式参考 VKFLY_YAW_CTRL_MODE.
byte[1]预留.
byte[2]~byte[3] s16, 范围-180~180. 当航向模式为 VKFLY_YAW_TO_SETVAL 时表示给定的航向值, 单位deg. 当航向模式为指向
HOME 或 NEXT_WP 或 INTEREST 等给定点点时, 表示叠加的航向偏移. | | param5 | 纬度 1e-7deg | | param6 | 经度 1e-7deg | | param7 | 高度 m |

其它的自定义 command

  • VKFLY_CMD_ESC_CONFIG 电调设置
参数 说明
param1 设置电调编号, 1~16, NAN表示忽略该指令
  • VKFLY_CMD_DO_REPOSITION_THAN_THROW 指点后抛投, 本指令仅支持 COMMAND_INT

| 参数 | 说明 | | ------ | -------------------------------------------------------------------------- | | param1 | 抛投舵机编号, 0~0xFFFF, 从低到高每bit对应一舵机, 参考VKFLY_THROW_CHAN_TYPE | | param2 | 抛投后动作, NAN或0为悬停, 1为返航 | | x | 纬度, 1e-7deg | | y | 经度, 1e-7deg | | z | 高度, m |

  • VKFLY_CMD_DO_REPOSITION_THAN_LAND 指点后降落, 本指令仅支持 COMMAND_INT

| 参数 | 说明 | | ------ | ---------------------------------------------------------------------- | | param1 | 地面海拔,单位m, 飞控根据该参数判断何时接近了地面需要减速, 未知则填 NAN | | param3 | 水平速度,单位m/s, 飞到该位置的最大水平速度 | | param4 | 航向,单位deg, 0-359.99deg, 北偏东航向 | | x | 纬度,1e-7deg | | y | 精度,1e-7deg | | z | 高度, m. 飞往该点过程中的相对高度 |

  • VKFLY_CMD_MISSION_START 开始航线

| 参数 | 说明 | | ------ | ------------------------------------------------------------------------------- | | param1 | 起始航点序号,0-UINT16_MAX. NAN表示忽略该参数，飞控根据执行方式从0或最后一点开始 | | param2 | 任务执行方式, 参考 VKFLY_MISSION_EXEC_MODE | | param3 | 任务完成后动作, 参考 VKFLY_MISSION_DONE_ACT |

  • VKFLY_CMD_RETURN_TO_LAUCH 返航

| 参数 | 说明 | | ------ | -------------------------------------------------------------------------------------------- | | param1 | 起始航点序号, 0-UINT16_MAX. 当返航执行方式为正序或逆序航线返航时参数有效. NAN 表示忽略该参数 | | param2 | 返航执行, 参考 VKFLY_RTL_EXEC_MODE |

自定义消息

  • MAVLINK_VKINS_STATUS

VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传输和排故.

| 字段 | 说明 | | --------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------- | | time_boot_ms | 系统本地时间戳ms | | nav_status | 传感器状态标志, 参考 VKFLY.xml 中 VKFLY_VKINS_NAV_STATUS | | s_flag1 | | | s_flag2 | | | s_flag3 | | | s_flag4 | | | s_flag5 | | | s_flag6 | | | mag_calib_stage | 磁校准状态
0-未在校准
1-水平XY校准
2-竖直XZ校准
3-校准通过
4-校准失败 | | raw_longitude | vkins解算使用的原始经度, 1e-7deg | | raw_latitude | vkins解算使用的原始纬度, 1e-7deg | | baro_alt | vkins解算使用的原始气压高m | | raw_gps_alt | vkins解算使用的原始海拔高度m |

  • MAVLINK_VKFMU_STATUS | 字段 | 说明 | | ------------- | ---------------------------------- | | time_boot_ms | 系统本地时间戳ms | | rtl_reason | 返航原因, 参考 VKFLY_RTL_REASON | | loiter_reason | 悬停原因, 参考 VKFLY_LOITER_REASON | | s_flag3 | 预留 | | ups_volt | ups电压, 0.1V | | adc_volt | adc电压, 0.1V | | flight_time | 飞行时间,s | | dist_t_tar | 目标距离, cm |

  • MAVLINK_VK_BMS_STATUS 智能电池状态数据 当检测到智能电池数据接入, 飞控自动周期向地面站发送此消息 | 字段 | 说明 | | ------------ | ---------------------------- | | time_boot_ms | 系统本地时间戳ms | | voltage | 电压 mV | | current | 电流 cA(0.01A), 负数表示充电 | | temperature | 温度 1度 | | cap_percent | 电量 1% | | bat_id | 电池编号, 0~5 | | err_code | 故障码, 0为无故障 | | cell_num | 电芯数 | | cell_volt | 电芯电压 mV |

  • MAVLINK_VK_BMS_INFO 智能电池 info 数据, 本数据可以通过 MAV_CMD_REQUEST 进行读取, param1 是电池的 bat_id. | 字段 | 说明 | | ------------ | ---------------- | | time_boot_ms | 系统本地时间戳ms | | man_name | 制造商名 | | model_name | 型号名 | | sn_id | 序列号 | | hw_ver | 硬件号 | | fw_ver | 软件号 |

飞控参数说明

飞控参数表

飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.

参数名 参数 类型 说明
MAV_SYS_ID 系统ID UINT8 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID
MAV_COMP_ID 组件ID UINT8 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的COMPONENT ID
MLOG_MODE 数据记录模式 UINT32 范围0~3
0-不记录
1-解锁到上锁
2-上电到落锁 3-上电到下电
LOOP_MISSION 航线循环开关 UINT8 范围0~1
0-不循环
1-循环(暂未启用)
BOOT_MODE 系统启动模式 UINT8 范围0~1, 0-正常启动, 1-U盘模式(用于导入导出数据文件)
HW_SN_NUM 硬件SN号 UINT32 范围0~UINT32_MAX
AIRFRAME 飞机布局类型 UINT16 范围0~UINT16_MAX, 区分不同的飞机布局类型, 参考 enum AP_TYPE
GCS_DISCONT_DT 地面站失联时间 UINT16 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 持续未收到地面站心跳的时间, 0-表示不检测地面站失联
RCFAIL_LOT_T RC失控悬停时间 UINT16 范围0~UINT16_MAX, 单位s. 遥控器失控后悬停等待时间
VOLT1_LOW_VAL 一级电压低阈值 FLOAT 范围0~1000, 单位V
VOLT2_LOW_VAL 二级电压低阈值 FLOAT 范围0~1000, 单位V
VCAP1_LOW_VAL 一级电量低阈值 UINT8 范围0~100, 单位1%, 当具有多个智能电池时, 飞控按他们的平均电量进行触发保护判定
VCAP2_LOW_VAL 二级电量低阈值 UINT8 范围0~100, 单位1%
VOLT_PROT_CH 电压保护通道 UINT16 范围0~10, 触发电压保护的通道, 默认0飞控供电
OBAVOID_DIST 障碍悬停距离 FLOAT 范围2~8, 单位m
OBAVOID_ACT 避障动作 UINT8 范围0~2,0-不开启 1-悬停 2-爬高
GCS_DISC_CRUISE 航线中是否启用地面站失联 UINT8 范围0~1,0-不启用 1-启用
FS_CONF_A 失控保护设置 UINT32 参考enum FS_ACTION.
bit0~3:1级低电压保护
bit4~7:2级低电压保护
bit8~11:动力故障保护
CIR_RAD_DFLT 默认环绕/盘旋半径 FLOAT 范围1~10000m
TOF_ALT_M 默认起飞高度 FLOAT 范围1~5000, 单位m
RTL_ALT_M 默认返航高度 FLOAT 范围0~5000, 单位m
RTL_EXEC_MODE 默认返航执行方式 UINT8 参考VKFLY_RTL_EXEC_MODE
MC_XY_CRUISE 默认旋翼巡航速度 FLOAT 范围2~25, 单位m/s
COM_P1_AF 载荷P1串口复用 UINT16 范围0~UINT16_MAX
ALT_LIM_UP1 1级高度限制 UINT16 范围10~10000, 单位m
ALT_LIM_UP2 2级高度限制 UINT16 范围0~10000, 单位m
MAX_HOR_DIST 最远水平距离 UINT32 范围0~UINT32_MAX, 单位m
PREC_LAND_ERR 精准降落误差范围 FLOAT 范围0.05~1.0, 单位m
VEFOL_FR 车辆跟随相对右向位置 FLOAT 范围-1000~1000,单位m
VEFOL_FF 车辆跟随相对前向位置 FLOAT 范围-1000~1000,单位m
VEFOL_FU 车辆跟随相对上向位置 FLOAT 范围-1000~1000,单位m
VEFOL_FYD 车辆跟随相对航向夹角 FLOAT 范围-180~180,单位deg
VEFOL_BASE_YD 基站航向安装偏角 FLOAT 范围-180~180, 单位deg
VEFOL_BASE_YD 基站航向安装偏角 FLOAT 范围-180~180, 单位deg
PHO_SIG_TYPE 拍照信号类型 UINT8 范围0~2
0-低电平
1-高电平
2-PWM
PHO_PWM_OFF 拍照PWM信号待命值 UINT16 范围0~10000, 单位us
PHO_PWM_ON 拍照PWM信号触发值 UINT16 范围0~10000, 单位us
PHO_SIG_TIME 拍照触发信号持续时间 UINT16 范围0~20000, 单位ms
PHO_SIG_CH 拍照-信号输出通道映射 UINT8 拍照信号映射到飞控的哪个输出接口,0~16, 0-表示不启用映射输出
FOLLOW_DIST 默认跟随距离 FLOAT 范围2~1000,单位m
MAN_VELH_MAX 手动模式最大水平速度 FLOAT 范围2~20,单位m/s
MAN_VELU_MAX 手动模式最大爬升速度 FLOAT 范围1~10,单位m/s
MAN_VELD_MAX 手动模式最大下降速度 FLOAT 范围1~10,单位m/s
AUTO_VELU_MAX 自动模式最大爬升速度 FLOAT 范围0.5~8, 单位m/s
AUTO_VELD_MAX 自动模式最大下降速度 FLOAT 范围0.2~5,单位m/s
AUTO_VELV_LND 自动模式降落接地速度 FLAOT 范围0.2~0.6, 单位m/s
TILT_ANG_MAX 最大倾斜角度 FLOAT 范围10~45,单位deg
YAW_SPD_MAX 最大航向角速度 FLAOT 范围10~120,单位deg/s
MC_RP_ANG_KP 旋翼横滚俯仰角度比例系数 UINT16 范围200~800
MC_YAW_ANG_KP 旋翼航向角度比例系数 UINT16 范围200~800
MC_RSPD_KP 旋翼横滚角速度比例系数 UINT16 范围30~200
MC_RSPD_KI 旋翼横滚角速度积分系数 UINT16 范围0~20
MC_RSPD_KD 旋翼横滚角速度微分系数 UINT16 范围0~20
MC_PSPD_KP 旋翼俯仰角速度比例系数 UINT16 范围30~200
MC_PSPD_KI 旋翼俯仰角速度积分系数 UINT16 范围0~20
MC_PSPD_KD 旋翼俯仰角速度微分系数 UINT16 范围0~20
MC_YSPD_KP 旋翼航向角速度比例系数 UINT16 范围50~400
MC_YSPD_KI 旋翼航向角速度积分系数 UINT16 范围0~20
MC_YSPD_KD 旋翼航向角速度微分系数 UINT16 范围0~20
MC_PXY_KP 旋翼水平位置比例系数 UINT16 范围20~150
MC_VXY_KP 旋翼水平速度比例系数 UINT16 范围80~200
MC_VXY_KI 旋翼水平速度积分系数 UINT16 范围0~20
MC_VXY_KD 旋翼水平速度微分系数 UINT16 范围0~20
MC_PZ_KP 旋翼高度位置比例系数 UINT16 范围20~150
MC_VZ_KP 旋翼垂直速度比例系数 UINT16 范围300~500
MC_AZ_KP 旋翼垂直加速度比例系数 UINT16 范围5~20
MC_AZ_KI 旋翼垂直加速度积分系数 UINT16 范围5~20
MC_JERKXY_MAX 旋翼水平最大加加速度 FLOAT 范围8~20,单位m/s
MC_HOV_THR 旋翼悬停油门 FLOAT 范围0.3~0.7(暂未使用)
MC_MIN_THR 旋翼怠速油门 FLOAT 范围0.05~0.25
RC0C1_MIN 遥控器通道1最小 UINT16 范围500~2500
RC0C1_MID 遥控器通道1中位 UINT16 范围500~2500
RC0C1_MAX 遥控器通道1最大 UINT16 范围500~2500
RC0C2_MIN 遥控器通道2最小 UINT16 范围500~2500
RC0C2_MID 遥控器通道2中位 UINT16 范围500~2500
RC0C2_MAX 遥控器通道2最大 UINT16 范围500~2500
RC0C3_MIN 遥控器通道3最小 UINT16 范围500~2500
RC0C3_MID 遥控器通道3中位 UINT16 范围500~2500
RC0C3_MAX 遥控器通道3最大 UINT16 范围500~2500
RC0C4_MIN 遥控器通道4最小 UINT16 范围500~2500
RC0C4_MID 遥控器通道4中位 UINT16 范围500~2500
RC0C4_MAX 遥控器通道4最大 UINT16 范围500~2500
RC0C5_MIN 遥控器通道5最小 UINT16 范围500~2500
RC0C5_MID 遥控器通道5中位 UINT16 范围500~2500
RC0C5_MAX 遥控器通道5最大 UINT16 范围500~2500
RC0C6_MIN 遥控器通道6最小 UINT16 范围500~2500
RC0C6_MID 遥控器通道6中位 UINT16 范围500~2500
RC0C6_MAX 遥控器通道6最大 UINT16 范围500~2500
RC0C7_MIN 遥控器通道7最小 UINT16 范围500~2500
RC0C7_MID 遥控器通道7中位 UINT16 范围500~2500
RC0C7_MAX 遥控器通道7最大 UINT16 范围500~2500
RC0C8_MIN 遥控器通道8最小 UINT16 范围500~2500
RC0C8_MID 遥控器通道8中位 UINT16 范围500~2500
RC0C8_MAX 遥控器通道8最大 UINT16 范围500~2500
RC0C9_MIN 遥控器通道9最小 UINT16 范围500~2500
RC0C9_MID 遥控器通道9中位 UINT16 范围500~2500
RC0C9_MAX 遥控器通道9最大 UINT16 范围500~2500
RC0C10_MIN 遥控器通道10最小 UINT16 范围500~2500
RC0C10_MID 遥控器通道10中位 UINT16 范围500~2500
RC0C10_MAX 遥控器通道10最大 UINT16 范围500~2500
RC0C11_MIN 遥控器通道11最小 UINT16 范围500~2500
RC0C11_MID 遥控器通道11中位 UINT16 范围500~2500
RC0C11_MAX 遥控器通道11最大 UINT16 范围500~2500
RC0C12_MIN 遥控器通道12最小 UINT16 范围500~2500
RC0C12_MID 遥控器通道12中位 UINT16 范围500~2500
RC0C12_MAX 遥控器通道12最大 UINT16 范围500~2500
RC0C13_MIN 遥控器通道13最小 UINT16 范围500~2500
RC0C13_MID 遥控器通道13中位 UINT16 范围500~2500
RC0C13_MAX 遥控器通道13最大 UINT16 范围500~2500
RC0C14_MIN 遥控器通道14最小 UINT16 范围500~2500
RC0C14_MID 遥控器通道14中位 UINT16 范围500~2500
RC0C14_MAX 遥控器通道14最大 UINT16 范围500~2500
RC0C15_MIN 遥控器通道15最小 UINT16 范围500~2500
RC0C15_MID 遥控器通道15中位 UINT16 范围500~2500
RC0C16_MAX 遥控器通道15最大 UINT16 范围500~2500
RC0C16_MIN 遥控器通道16最小 UINT16 范围500~2500
RC0C16_MID 遥控器通道16中位 UINT16 范围500~2500
RC0C16_MAX 遥控器通道16最大 UINT16 范围500~2500
GYRO0_XOFF GYRO0 X轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位 rad/s
GYRO0_YOFF GYRO0 Y轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位 rad/s
GYRO0_ZOFF GYRO0 Z轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位 rad/s
ACC0_XOFF ACC0 X轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位m/s^2
ACC0_YOFF ACC0 Y轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位m/s^2
ACC0_ZOFF ACC0 Z轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位m/s^2
ACC0_XXSCALE ACC0 校准XX系数 FLOAT 范围-10~10
ACC0_YYSCALE ACC0 校准YY系数 FLOAT 范围-10~10
ACC0_ZZSCALE ACC0 校准ZZ系数 FLOAT 范围-10~10
MAG0_XOFF MAG0 X轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10,单位Gauss
MAG0_YOFF MAG0 Y轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10,单位Gauss
MAG0_ZOFF MAG0 Z轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10,单位Gauss
MAG0_XXSCALE MAG0 校准XX系数 FLOAT 范围-10~10
MAG0_YYSCALE MAG0 校准YY系数 FLOAT 范围-10~10
MAG0_ZZSCALE MAG0 校准ZZ系数 FLOAT 范围-10~10
GYRO1_XOFF GYRO1 X轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位 rad/s
GYRO1_YOFF GYRO1 Y轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位 rad/s
GYRO1_ZOFF GYRO1 Z轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位 rad/s
ACC1_XOFF ACC1 X轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位m/s^2
ACC1_YOFF ACC1 Y轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位m/s^2
ACC1_ZOFF ACC1 Z轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10, 单位m/s^2
ACC1_XXSCALE ACC1 校准XX系数 FLOAT 范围-10~10
ACC1_YYSCALE ACC1 校准YY系数 FLOAT 范围-10~10
ACC1_ZZSCALE ACC1 校准ZZ系数 FLOAT 范围-10~10
MAG1_XOFF MAG1 X轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10,单位Gauss
MAG1_YOFF MAG1 Y轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10,单位Gauss
MAG1_ZOFF MAG1 Z轴零位偏移 FLOAT 范围-10~10,单位Gauss
MAG1_XXSCALE MAG1 校准XX系数 FLOAT 范围-10~10
MAG1_YYSCALE MAG1 校准YY系数 FLOAT 范围-10~10
MAG1_ZZSCALE MAG1 校准ZZ系数 FLOAT 范围-10~10
IMU_ATT_ROFF0 IMU水平ROLL偏移 FLOAT 范围-180~180, 单位 deg
飞控通过水平校准自动捕获
IMU_ATT_POFF0 IMU水平PITCH偏移 FLOAT 范围-180~180, 单位 deg
飞控通过水平校准自动捕获
IMU_ATT_YOFF0 IMU水平YAW偏移 FLOAT 范围-180~180, 单位 deg
可用于设置飞控IMU安装朝向
安装方向前0, 右90, 左-90, 后180
ASPD_OFFSET0 空速计零偏 FLOAT 范围 -5000~5000, 单位Pa
IMU_GFLT_TYPE 角速度滤波类型 UINT8 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL
IMU_AFLT_TYPE 加速度滤波类型 UINT8 范围0~5, 0-VVH 1-VH 2-H 3-M 4-L 5-VL
IMU_PXOFF 飞控IMU X安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
IMU安装离飞机中心X轴向偏差距离
IMU_PYOFF 飞控IMU Y安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
IMU安装离飞机中心Y轴向偏差距离
IMU_PZOFF 飞控IMU Z安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
IMU安装离飞机中心Z轴向偏差距离
GPS_ANT_XOFF 普通GPS天线X安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
天线安装离飞机中心X轴向偏差距离
GPS_ANT_YOFF 普通GPS天线Y安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离
GPS_ANT_ZOFF 普通GPS天线Z安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离
RTK_ANT_XOFF RTK定位天线X安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
天线安装离飞机中心X轴向偏差距离
RTK_ANT_YOFF RTK定位天线Y安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
天线安装离飞机中心Y轴向偏差距离
RTK_ANT_ZOFF RTK定位天线Z安装距离偏差 INT32 范围-1000~1000, 单位cm
天线安装离飞机中心Z轴向偏差距离
RTK_H_COMP RTK测向先天安装角度偏差 FLOAT 范围-180~180, 单位deg
常用前后安装 0deg, 左右安装 90deg
BAT_V_DIV0 电压通道0校准比例系数 FLOAT 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压
BAT_V_DIV1 电压通道1校准比例系数 FLOAT 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压
BAT_V_DIV2 电压通道2校准比例系数 FLOAT 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压
BAT_V_DIV3 电压通道3校准比例系数 FLOAT 范围0~1000, 通道0为飞控供电电压
BAT_V_OFF0 电压通道0校准偏移 FLOAT 范围-100~100, 单位V
BAT_V_OFF1 电压通道1校准偏移 FLOAT 范围-100~100, 单位V
BAT_V_OFF2 电压通道2校准偏移 FLOAT 范围-100~100, 单位V
BAT_V_OFF3 电压通道3校准偏移 FLOAT 范围-100~100, 单位V
GIMB_RTM_RCCH 载荷回中-遥控器通道映射 UINT32 范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_MROI_RCCH 载荷ROI-遥控器通道映射 UINT32 范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_FOLL_RCCH 载荷跟随\锁定模式切换-遥控器通道映射 UINT32 范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_ZOOM_RCCH 载荷画面缩放-遥控器通道映射 UINT32 范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_PHO_RCCH 载荷拍照-遥控器通道映射 UINT32 范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_REC_RCCH 载荷录像-遥控器通道映射 UINT32 范围 0~18, 0-表示不启用
GIMB_SSW_RCCH 载荷画面切换-遥控器通道映射 UINT32 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_INSUR 抛投保险开关-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH1 抛投1-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH2 抛投2-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH3 抛投3-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH4 抛投4-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH5 抛投5-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH6 抛投6-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH7 抛投7-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH8 抛投8-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH9 抛投9-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH10 抛投10-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH11 抛投11-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_RCCH12 抛投12-遥控器通道映射 UINT16 范围 0~18, 0-表示不启用
THROW_CH1 抛投1-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH2 抛投2-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH3 抛投3-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH4 抛投4-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH5 抛投5-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH6 抛投6-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH7 抛投7-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH8 抛投8-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH9 抛投9-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH10 抛投10-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH11 抛投11-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH12 抛投12-PWM输出通道映射 UINT16 范围 0~16, 0-表示不启用
THROW_CH1_ON 抛投1-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH2_ON 抛投2-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH3_ON 抛投3-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH4_ON 抛投4-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH5_ON 抛投5-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH6_ON 抛投6-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH7_ON 抛投7-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH8_ON 抛投8-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH9_ON 抛投9-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH10_ON 抛投10-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH11_ON 抛投11-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH12_ON 抛投12-打开PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH1_OFF 抛投1-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH2_OFF 抛投2-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH3_OFF 抛投3-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH4_OFF 抛投4-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH5_OFF 抛投5-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH6_OFF 抛投6-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH7_OFF 抛投7-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH8_OFF 抛投8-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH9_OFF 抛投9-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH10_OFF 抛投10-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH11_OFF 抛投11-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500
THROW_CH12_OFF 抛投12-关闭PWM值 UINT16 范围 0~2500