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@@ -201,7 +201,8 @@ typedef enum VKFLY_CUSTOM_MODE
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VKFLY_CUSTOM_MODE_DYN_LAND=25, /* Dyn_Land 动平台降落| */
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VKFLY_CUSTOM_MODE_OBAVOID=26, /* Obavoid 自主避障| */
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VKFLY_CUSTOM_MODE_OFFBOARD=27, /* Offboard command control. OFFBORAD 控制| */
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- VKFLY_CUSTOM_MODE_ENUM_END=28, /* | */
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+ VKFLY_CUSTOM_MODE_FORMATION=28, /* Formation 队形编队 */
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+ VKFLY_CUSTOM_MODE_ENUM_END=29 /* | */
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} VKFLY_CUSTOM_MODE;
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```
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@@ -252,6 +253,7 @@ typedef enum VKFLY_LOITER_REASON
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VLFLY_LOITER_REASON_RC_BAD=13, /* 遥控器数据异常悬停 | */
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VLFLY_LOITER_REASON_BAT_CAP_LOW=14, /* 电池电量低悬停 | */
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VLFLY_LOITER_REASON_OFFBOARD=15, /* OFFBORAD控制悬停 | */
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+ VLFLY_LOITER_REASON_QUIT_FORMATION=16, /* 退队编队悬停 | */
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VLFLY_LOITER_REASON_H2P_LOW=17, /* 氢能气压低悬停 | */
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VLFLY_LOITER_REASON_ECU_FUEL_LOW=18, /* 发动机油量低悬停 | */
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VLFLY_LOITER_REASON_WPDATA_ERR=21, /* 航点数据异常悬停 | */
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@@ -413,6 +415,18 @@ typedef enum VKFLY_RTL_EXEC_MODE
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VKFLY_RTL_EXEC_MODE_ENUM_END=3, /* | */
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} VKFLY_RTL_EXEC_MODE;
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```
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+### 1.21 编队队形 VKFLY_FORMATION_TYPE
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+```c
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+typedef enum VKFLY_FORMATION_TYPE
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+{
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+ VKFLY_FORMATION_ROW=0, /* 横一字队形 | */
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+ VKFLY_FORMATION_COLUM=1, /* 纵一字队形 | */
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+ VKFLY_FORMATION_TRIANGLE=2, /* 三角队形 | */
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+ VKFLY_FORMATION_RECTANGLE=3, /* 矩形队形 | */
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+ VKFLY_FORMATION_CUSTOM=4, /* 自定义队形 | */
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+ VKFLY_FORMATION_TYPE_ENUM_END=5, /* | */
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+} VKFLY_FORMATION_TYPE;
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+```
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## 2 飞控遥测数据消息
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@@ -716,7 +730,7 @@ LOCAL 定位信息
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| x_dist | 机间左右间距 m |
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| y_dist | 机间前后间距 m |
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| z_dist | 机间高度间距 m |
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-| rect_col_num | 机间高度间距 m |
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+| rect_col_num | 矩形队形列数 m |
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| formation_type | 队形类型 参考 VKFLY_FORMATION_TYPE |
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### 2.22 组件设备版本信息 VK_COMP_VERSION
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@@ -1276,6 +1290,21 @@ param1~param5中,
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| param1 | 重量校准, 填写实际载重单位克. NAN表示忽略 |
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| param2 | 1-恢复出厂配置. NAN表示忽略 |
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+### 5.37 队形飞行 VKFLY_CMD_FORMATION_FLY
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+
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+编队指令. 编队集结或解散指令发送给队形从机, 设置队形指令发送给队形主机.
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+队形主机将队形参数通过 VK_FORMATION_LEADER 持续广播给编队从机.
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+
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+| 参数 | 说明 |
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+| ------ | ------------------------------ |
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+| param1 | 1编队集结 2编队解散 3设置队形 |
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+| param2 | 编队队形, VKFLY_FORMATION_TYPE |
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+| param3 | 举行队形列数 |
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+| param4 | 预留 |
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+| param5 | 左右间距 单位m |
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+| param6 | 前后间距 单位m |
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+| param7 | 上下间距 单位m |
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+
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## 6 飞控 LOG 读取
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- LOG_REQUEST_LIST
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