增加载荷状态数据，舵机控制指令等，格式化

readme.md

@@ -1,13 +1,13 @@
 # 微克MAVLINK通信协议
 
-微克 MAVLINK 通信协议以标准 MAVLINK V2.0 协议为基础, 在其 common 包消息的基础上进行自定消息扩充而成. 
+微克 MAVLINK 通信协议以标准 MAVLINK V2.0 协议为基础, 在其 common 包消息的基础上进行自定消息扩充而成.
 
 ## 支持的 common.xml 标准消息
 
-飞控实现了部分 common 标准消息的支持. 
-对 common 消息的定义和实现应以遵循开源已有通用定义为准则, 以便在和其它支持 mavlink 通用协议的设备对接时不产生歧义. 
+飞控实现了部分 common 标准消息的支持.
+对 common 消息的定义和实现应以遵循开源已有通用定义为准则, 以便在和其它支持 mavlink 通用协议的设备对接时不产生歧义.
 对于 common 已有定义的消息无法满足的需求, 应在 vkfmu 自定义消息的部分进行定义和实现.
-兼容 mavlink common 是为了能向开源标准靠拢迈出第一步，另一个是因为 mavlink 库自动生成消息收发包处理代码可以帮助我们进行快速开发，专注于消息内容的定义而不是组包解包繁复代码的编写. 
+兼容 mavlink common 是为了能向开源标准靠拢迈出第一步,另一个是因为 mavlink 库自动生成消息收发包处理代码可以帮助我们进行快速开发,专注于消息内容的定义而不是组包解包繁复代码的编写.
 
 ### 一些使用到的枚举类型说明
 
@@ -50,12 +50,11 @@
   | MAV_SYS_STATUS_EXTENSION_USED                | 2147483648 | 是否启用扩展标志 |
   | MAV_SYS_STATUS_SENSOR_ENUM_END               | 2147483649 |                  |
 
-
 ### 飞控通用遥测数据消息
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HEARTBEAT)
 
-  飞控和地面站定周期 1hz 向外发送, 用于判别是否失联. 包含基础的设备信息. 
+  飞控和地面站定周期 1hz 向外发送, 用于判别是否失联. 包含基础的设备信息.
 
   | 字段            | 说明                                                                 |
   | --------------- | -------------------------------------------------------------------- |
@@ -67,7 +66,7 @@
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SYS_STATUS)
   
-  飞控定周期向外发送, 默认 2hz. 包含传感器\电池\故障码等一些重要状态信息. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 2hz. 包含传感器\电池\故障码等一些重要状态信息.
 
   | 字段                                     | 说明                                          |
   | ---------------------------------------- | --------------------------------------------- |
@@ -145,10 +144,10 @@
   | vel_acc            | 速度精度 mm                                                             |
   | hdg_acc            | 航向精度 degE5                                                          |
 
-- [MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GLOBAL_POSITION_INT) 
+- [MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GLOBAL_POSITION_INT)
   
   融合后的 GLOBAL 定位信息
-  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含融合后的 wgs84 坐标定位信息. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含融合后的 wgs84 坐标定位信息.
 
   | 字段         | 说明                                |
   | ------------ | ----------------------------------- |
@@ -164,20 +163,20 @@
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ATTITUDE)
 
-  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的姿态\角速度等信息. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的姿态\角速度等信息.
   欧拉角定义以 FRD-NED 系右手符号. (航向顺时针正, 俯仰抬头正, 横滚右滚正).
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_LOCAL_POSITION_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#LOCAL_POSITION_NED)
   
   LOCAL 定位信息
-  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含以解算原点为原点的北东地坐标下的相对位置和速度信息. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含以解算原点为原点的北东地坐标下的相对位置和速度信息.
 
-- [MAVLINK_MSG_ID_SERVO_OUTPUT_RAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SERVO_OUTPUT_RAW) 
+- [MAVLINK_MSG_ID_SERVO_OUTPUT_RAW](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SERVO_OUTPUT_RAW)
   
   电机输出信息
-  飞控顶周期向外发送, 默认 5hz. 包含各通道电机控制PWM信号的值. 
+  飞控顶周期向外发送, 默认 5hz. 包含各通道电机控制PWM信号的值.
 
-- [MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD](https://mavlink.io/en/messages/common.html#VFR_HUDhttps://mavlink.io/en/messages/common.html#VFR_HUD) 
+- [MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD](https://mavlink.io/en/messages/common.html#VFR_HUDhttps://mavlink.io/en/messages/common.html#VFR_HUD)
   
   仪表HUD信息
   飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器的高度\速度\油门等信息.
@@ -189,12 +188,12 @@
 - [MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#RC_CHANNELS)
   
   遥控器通道信息
-  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器接受到的遥控器输入通道（校准后）的数据. 
+  飞控定周期向外发送, 默认 5hz. 包含飞行器接受到的遥控器输入通道（校准后）的数据.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_STATUSTEXT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#STATUSTEXT)
   系统状态消息
-  用于打印显示飞控向地面站传输的字符串. 包括 DEBUG\INFO\WARING\ERROR 等用途. 
-  对于 WARING 和更高等级的信息, 地面站应在操作界面给与用户醒目提示. 
+  用于打印显示飞控向地面站传输的字符串. 包括 DEBUG\INFO\WARING\ERROR 等用途.
+  对于 WARING 和更高等级的信息, 地面站应在操作界面给与用户醒目提示.
   对于 INFO\DEBUG 等级的信息, 建议地面站在次级界面给与打印记录. (此两等级的消息主要用于调试)
   
   | 字段      | 说明                               |
@@ -224,29 +223,61 @@
   | capture_result | 拍照结果 0失败 1成功                |
   | file_url       | 照片数据地址(网址, 飞控没有填0)     |
 
-
-
+- [MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_TRACKING_GEO_STATUS)
+  相机目标跟踪信息
+  | 字段            | 说明                         |
+  | --------------- | ---------------------------- |
+  | tracking_status | 0-未跟踪 1-在跟踪 2-跟踪异常 |
+  | lat             | 目标纬度                     |
+  | lon             | 目标经度                     |
+  | alt             | 目标海拔高度                 |
+
+- [MAVLINK_MSG_ID_GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS)
+  载荷吊舱设备姿态信息
+  | 字段  | 说明                                                    |
+  | ----- | ------------------------------------------------------- |
+  | flags | 参考链接中的说明, 一般用相对航向                        |
+  | q     | 姿态四元数, 可用 mavlink_quaternion_to_euler 转为欧拉角 |
+
+
+- [MAVLINK_MSG_ID_DISTANCE_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#DISTANCE_SENSOR)
+  测距仪距离数据
+  目前该消息用于传输下向雷达测距. 当有雷达接入后 2hz 发送该消息
+  | 字段             | 说明                    |
+  | ---------------- | ----------------------- |
+  | orientation      | ROTATION_PITCH_270 下向 |
+  | current_distance | 测距距离 cm             |
+
+- [MAVLINK_MSG_ID_OBSTACLE_DISTANCE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#OBSTACLE_DISTANCE)
+  避障距离数据
+  目前该消息用于传输水平面雷达. 当有雷达接入后 2hz 发送该消息
+  | 字段          | 说明                                  |
+  | ------------- | ------------------------------------- |
+  | distances[72] | 水平各向障碍距离                      |
+  | increment     | 各向角度间隔                          |
+  | increment_f   | 各向角度间隔, 此项不为0时优先使用此项 |
+  | angle_offset  | distances[0] 与正前向的夹角           |
+  | frame         | MAV_FRAME_BODY_FRD, 机体坐标系        |
+  
 ### 参数设置
 
-参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码. 
-
+参考 [mavlink services parameter](https://mavlink.io/en/services/parameter.html). 使用16字节的 paramid 作为每各参数的唯一表示码.
 
-- [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_READ](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_REQUEST_READ) 
+- [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_READ](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_REQUEST_READ)
 
-  单个参数读取. 地面站向飞控发送, 读取某个指定参数. 飞控收到后回复 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息. 
+  单个参数读取. 地面站向飞控发送, 读取某个指定参数. 飞控收到后回复 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_LIST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_REQUEST_LIST)
   
-   所有参数读取. 地面站向飞控发送, 读取所有飞控参数. 飞控收到后将所有参数依次按 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息回复. 
+   所有参数读取. 地面站向飞控发送, 读取所有飞控参数. 飞控收到后将所有参数依次按 MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE 消息回复.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_VALUE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_VALUE)
   
-  参数值消息. 飞控向地面站回复读取对应的参数值信息. 
+  参数值消息. 飞控向地面站回复读取对应的参数值信息.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_PARAM_SET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#PARAM_SET)
 
-  参数设置消息. 地面站向飞控发送参数设置消息. 
-
+  参数设置消息. 地面站向飞控发送参数设置消息.
 
 ### 航线任务\电子围栏\备降集结点的装订和回读
 
@@ -266,7 +297,7 @@
 
 - [MAV_CMD_NAV_WAYPOINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_WAYPOINT)  
   普通巡航航点
-  param1-Hold 不为0或者NAN时，将执行自动转弯. 否则按对应时间悬停转弯.
+  param1-Hold 不为0或者NAN时,将执行自动转弯. 否则按对应时间悬停转弯.
 
 - [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND)
   降落点
@@ -274,10 +305,11 @@
 #### 电子围栏 MAV_MISSION_TYPE_FENCE
 
 飞控一共有200个电子围栏点.
-电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种. 
+电子围栏功能上包括返回点(return_point)安全区(inclusion)和禁飞区(exlusion)三种.
 安全区和禁飞区可有多边形(polygon)和圆形(circle)两种.
 
 支持的 MAV_CMD
+
 - [MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT)
 
   电子围栏返回点. 可以无或者有一个返回点.
@@ -298,13 +330,13 @@
 
 ### 地面站指令消息
 
-mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG 两条. 
+mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG 两条.
 
 - [MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#COMMAND_INT)
 
   飞控接受以下几条 MAV_CMD 类型的指令
 
-  - [MAV_CMD_DO_REPOSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_REPOSITION) 
+  - [MAV_CMD_DO_REPOSITION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_REPOSITION)
     指点指令
 
     其中 fram 支持 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT MAV_FRAME_GLOBAL MAV_FRAME_GLOBAL_INT
@@ -329,8 +361,8 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 
   飞控接受以下几条 MAV_CMD 类型的指令
 
-  - [MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION) 
-    
+  - [MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION)
+
     校准命令
 
     | 参数   | 说明                                    |
@@ -343,10 +375,10 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param6 | 1-暂未支持 <br>2-空速计校准             |
     | param7 | 1-ESC电调校准                           |
 
-  - [MAV_CMD_ACTUATOR_TEST ](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST) 
-    
+  - [MAV_CMD_ACTUATOR_TEST](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_MOTOR_TEST)
+
     电机\舵机检测
-    
+
     | 参数   | 说明                                                                                                          |
     | ------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
     | param1 | 电机0~1对应最小到最大油门, 舵机-1~1对应最大负向~正向行程. 特殊约定 NAN 表示电机输出设置怠速                   |
@@ -355,8 +387,8 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param4 |                                                                                                               |
     | param5 | 检测通道, 参考[ACTUATOR_OUTPUT_FUNCTION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ACTUATOR_OUTPUT_FUNCTION) |
 
-  - [MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM) 
-    
+  - [MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM)
+
     解锁\上锁命令
 
     | 参数   | 说明                       |
@@ -365,7 +397,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param2 | 21196-强制执行(仅支持上锁) |
 
   - [MAV_CMD_NAV_TAKEOFF](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_TAKEOFF) 起飞命令
-    
+
     | 参数   | 说明                                          |
     | ------ | --------------------------------------------- |
     | param1 |                                               |
@@ -375,29 +407,27 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param7 | 起飞高度, 约定 NAN 表示用默认参数中的起飞高度 |
 
   - [MAV_CMD_MISSION_START](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_MISSION_START) 开始航线任务
-    
+
     | 参数   | 说明                                               |
     | ------ | -------------------------------------------------- |
     | param1 | 起始序号 (可选择从几号 mission 开始执行), 从0开始  |
-    | param2 | 结束序号 (可选择到记号 mission 停止执行, 暂不支持) |
+    | param2 | 结束序号 (可选择到几号 mission 停止执行, 暂不支持) |
 
   - [MAV_CMD_DO_PAUSE_CONTINUE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_PAUSE_CONTINUE) 暂停\继续命令
-    
+
     | 参数   | 说明          |
     | ------ | ------------- |
     | param1 | 0-暂停 1-继续 |
 
-  - [MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH) 
+  - [MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH)
     返航, 返回起飞点.
-    
 
-  - [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) 
+  - [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND)
     降落
-    
 
-  - [MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT) 
+  - [MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT)
     切换目标点
-    
+
     | 参数   | 说明             |
     | ------ | ---------------- |
     | param1 | 目标点序号       |
@@ -408,17 +438,22 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 
   - [MAV_CMD_DO_CHANGE_ALTITUDE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_CHANGE_ALTITUDE)
     变高指令
-    
+
+  - [MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR)
+    设置舵机指令, 用于抛投
+    | 参数        | 说明                                                                        |
+    | ----------- | --------------------------------------------------------------------------- |
+    | Actuator1~6 | 舵机位置 -1 表示关闭位置, 1 表示打开位置, 0表示中间位置, NAN 表示不进行动作 |
+    | index       | 从0开始, 当index 为1时, Actuator1 表示第七个通道                            |
 
   - [MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE)
     请求消息命令
-      
+
     | 参数     | 说明               |
     | -------- | ------------------ |
     | param1   | 请求的 msgid       |
     | param2-7 | 见被请求消息自定义 |
 
-
   - [MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL)
 
     设置消息发送间隔周期
@@ -470,10 +505,9 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param2 | 快门时间ms, NAN 表示用默认快门时间设置 |
     | param3 | 是否立刻进行一次拍照, 0不进行, 1进行   |
 
-
   - [MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL)
     相机控制
-    param1~param5中, 
+    param1~param5中,
     | 参数   | 说明                                                              |
     | ------ | ----------------------------------------------------------------- |
     | param1 | 未用, 给0或NAN                                                    |
@@ -484,8 +518,6 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     | param6 | 未用, 给0或NAN                                                    |
     | param7 | 未用, 给0或NAN                                                    |
 
-
-  
   - [MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM)
     变焦指令
     | 参数   | 说明                                                                                   |
@@ -513,7 +545,6 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     |param1|0-停止发动机 1-启动发动机, NAN忽略|
     |param2|0-热车开始 1-冷却开始, NAN忽略|
     |param3|升空后启动发动机高度, 单位m, NAN忽略|
-    
 
 ### 飞控 LOG 读取
 
@@ -525,6 +556,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 - MAVLINK_MSG_ID_LOG_REQUEST_END
 
 ### 飞控固件下载
+
 - MAVLINK_MSG_ID_VK_FW_UPDATE_BEGIN
 
   地面站向飞控发送此消息, 开始传输固件文件.
@@ -564,21 +596,20 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   | ------ | -------------------------------- |
   | result | 0-成功 其它失败, 参考 MAV_RESULT |
   
-
 飞控固件下载交互过程如下
 
 ```mermaid
-	sequenceDiagram
-	GCS->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_BEGIN
+ sequenceDiagram
+ GCS->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_BEGIN
   GCS->>GCS: start timeout
-	Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (package 0)
+ Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (package 0)
   Autopilot->>Autopilot: start timeout
   GCS-->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_DATA (package 0)
   note over GCS,Autopilot: ...iterate through packages...
-	Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (the last package)
+ Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_DATA_REQUEST (the last package)
   Autopilot->>Autopilot: start timeout
   GCS-->>Autopilot: VK_FW_UPDATE_DATA (the last package)
-	Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_ACK
+ Autopilot->>GCS: VK_FW_UPDATE_ACK
 ```
 
 ## 微克 vkfmu 自定义 vkfly.xml (补充中)
@@ -614,7 +645,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   ```
 
 - VKFLY_FS_ACTION
-   
+
   失控保护动作类型
 
   ```c
@@ -630,7 +661,6 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   } VKFLY_FS_ACTION;
   ```
 
-
 - VKFLY_SYS_STATUS_SENSOR_EXTEND
   
   ```c
@@ -662,6 +692,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 
 - VKFLY_SYS_ERROR2
   用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_SYS_ERROR2
   {
@@ -673,10 +704,10 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   } VKFLY_SYS_ERROR2;
   ```
 
-
 - VKFLY_SYS_ERROR3
 
   用于 SYS_STATUS 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_SYS_ERROR3
   {
@@ -699,6 +730,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 - VKFLY_CUSTOM_MODE
 
   用于 HEARTBEAT 消息中对应的字节. 详细参考 VKFLY.xml
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_CUSTOM_MODE
   {
@@ -720,8 +752,10 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     VKFLY_CUSTOM_MODE_ENUM_END=28, /*  | */
   } VKFLY_CUSTOM_MODE;
   ```
+
 - VKFLY_RTL_REASON
   返航原因
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_RTL_REASON
   {
@@ -740,6 +774,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
     VKFLY_RTL_REASON_SERVO_FAULT=12, /* 伺服动力故障保护返航 | */
     VKFLY_RTL_REASON_ENUM_END=13, /*  | */
   } VKFLY_RTL_REASON;
+
 ```
 
 - VKFLY_VKINS_NAV_STATUS
@@ -792,7 +827,6 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   } VKFLY_PHOTO_CTRL_MODE;
   ```
 
-
 - VKFLY_DIGICAM_WP_ACT
   
   相机航点触发动作
@@ -825,6 +859,7 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
 - VKFLY_THROW_CHAN_TYPE
   
   抛投通道 bitmap
+
   ```c
   typedef enum VKFLY_THROW_CHAN_TYPE
   {
@@ -894,10 +929,8 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   | param6 | 经度 1e-7deg                                                                                                                                                                                                                                                                                                        |
   | param7 | 高度 m                                                                                                                                                                                                                                                                                                              |
 
-
 ### 自定义消息
 
-
 - MAVLINK_VKINS_STATUS
   
   VKins 系统的状态数据自定义消息, 主要用于一些自定状态的传输和排故.
@@ -922,21 +955,18 @@ mavlink common 标准消息集中主要由 MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT 和 MAVLIN
   | 字段         | 说明                            |
   | ------------ | ------------------------------- |
   | time_boot_ms | 系统本地时间戳ms                |
-  | rtl_reasong  | 返航原因, 参考 VKFLY_RTL_REASON |
+  | rtl_reason  | 返航原因, 参考 VKFLY_RTL_REASON |
   | s_flag2      | 预留                            |
   | s_flag3      | 预留                            |
   | ups_volt     | ups电压, 0.1V                   |
   | adc_volt     | adc电压, 0.1V                   |
 
-
 ## 飞控参数说明
 
-
 ### 飞控参数表
 
 飞控参数名作为确认飞控参数用途的唯一识别码, 不可随意修改. 在新增参数时应注意不要与已有参数重名, 保持向前兼容性.
 
-
 | 参数名          | 参数                     | 类型   | 说明                                                                                           |
 | --------------- | ------------------------ | ------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------- |
 | MAV_SYS_ID      | 系统ID                   | UINT8  | 范围1~255, 作为MAVLINK通信使用的 SYSTEM ID                                                     |